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基于改进型两步卡尔曼滤波的相对导航方法被引量：4: 1; 作者刘勇徐世杰 +1 位作者徐鹏马骏《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期20-25,34,共7页; 采用Clohessy-Wiltshire(C-W)方程描述的近圆轨道相对导航状态方程具有线性的形式,而以航天器相对距离和相对方位作为测量信息的观测方程是非线性的,针对近圆轨道航天器相对导航的这一特点,给出了采用两步卡尔曼滤波(Two Step Kalman Fi... 展开更多; 关键词相对导航观测方程两步卡尔曼滤波航天器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊逻辑的两步卡尔曼滤波器设计被引量：1: 2; 作者金梅张志福 +2 位作者金菊于国辉李文超《计量学报》 CSCD 北大核心 2014年第4期355-359,共5页; 在对惯性运动跟踪系统的建模分析中，常采用基于计算机的集中式卡尔曼滤波算法进行数据处理。由于该方法存在算法复杂，处理数据速度慢等问题，难以在嵌入式系统中实现高速运动跟踪，提出一种基于模糊逻辑的自适应两步卡尔曼滤波算法。... 展开更多; 关键词计量学惯性运动跟踪系统模糊逻辑两步卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

脉冲星方位误差估计的两步卡尔曼滤波算法被引量：2: 3; 作者肖永强王宏力 +2 位作者冯磊由四海许强《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1446-1452,共7页; 为了克服钟差和卫星位置误差对脉冲星方位误差估计的影响,设计了两步卡尔曼滤波(TSKF)算法。首先,介绍了脉冲星方位误差估计的传统模型,并通过分析和仿真验证了钟差、卫星位置误差以及2种误差同时存在时会使脉冲星方位误差估计结果产生... 展开更多; 关键词方位误差时钟钟差卫星位置误差增广状态两步卡尔曼滤波(tskf); 在线阅读下载PDF 职称材料

小卫星多传感器融合滤波定姿算法被引量：4: 4; 作者段方刘建业李荣冰《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期297-300,共4页; 虽然扩展卡尔曼滤波被成功应用于许多非线性系统,但由于其对高阶项的截断误差等因素,其用于小卫星多传感器定姿系统时性能受到限制。针对上述问题,本文提出了一种将扩展卡尔曼滤波器与两步滤波器相结合的方法。利用Gibss矢量做姿态参数... 展开更多; 关键词两步滤波器卡尔曼滤波姿态卫星; 在线阅读下载PDF 职称材料

NGSIM车辆轨迹重构被引量：8: 5; 作者石建军刘晨强《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期601-609,共9页; 下一代交通仿真(next generation simulation,NGSIM)车辆轨迹数据存在异常值和测量误差,为了使其准确可用,在建模之前需要对NGSIM车辆轨迹进行重构.建立了两步车辆轨迹数据重构算法:1)通过小波分析和物理约束界限值识别两类异常值,并分... 展开更多; 关键词 NGSIM车辆轨迹数据轨迹重构两步算法异常值分析小波分析拉格朗日多项式插值卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

量测不确定的四元数约束CKF姿态估计被引量：1: 6; 作者黄蔚《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期116-121,共6页; 针对姿态估计系统在量测不确定和四元数约束下存在发散及估计精度差的缺陷,提出了一种基于不确定量测的四元数约束容积卡尔曼滤波算法(quaternion constrained cubature Kalman filter based on uncertain measurements,UCCKF).该算法... 展开更多; 关键词姿态估计四元数约束不确定量测容积卡尔曼滤波两步投影理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

修正钟差的脉冲星方位误差估计算法被引量：1: 7; 作者肖永强王宏力 +3 位作者冯磊由四海何贻洋许强《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期789-795,共7页; 为克服时钟钟差对脉冲星方位误差估计的影响,设计了两步卡尔曼滤波(two-stage Kalman filter,TSKF)算法。首先,分析时钟钟差对脉冲星方位误差估计的影响,并通过仿真进行验证。其次,结合脉冲星方位误差估计原理重新推得考虑时钟钟差的状... 展开更多; 关键词方位误差时钟钟差卡尔曼滤波两步滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进型两步卡尔曼滤波的相对导航方法被引量：4: 1; 作者刘勇徐世杰徐鹏马骏; 机构中国空间技术研究院北京航空航天大学; 出处《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期20-25,34,共7页; 文摘采用Clohessy-Wiltshire(C-W)方程描述的近圆轨道相对导航状态方程具有线性的形式,而以航天器相对距离和相对方位作为测量信息的观测方程是非线性的,针对近圆轨道航天器相对导航的这一特点,给出了采用两步卡尔曼滤波(Two Step Kalman Filte-ring,TSF)的相对导航算法,并且利用Unscented变换方法,解决了两步卡尔曼滤波的状态初值确定问题,给出了TSF的完整算法。数值仿真比较了TSF和扩展卡尔曼滤波(Ex-tended Kalman Filtering,EKF)、无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)等算法的性能,验证了采用TSF方法实现相对导航的可行性和有效性。; 关键词相对导航观测方程两步卡尔曼滤波航天器; Keywords Relative navigation Observation equation Two step Kalman filtering Spacecraft; 分类号 V412.41 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊逻辑的两步卡尔曼滤波器设计被引量：1: 2; 作者金梅张志福金菊于国辉李文超; 机构燕山大学河北省测试计量技术与仪器重点实验室河北工业大学土木工程学院秦皇岛视听机械研究所; 出处《计量学报》 CSCD 北大核心 2014年第4期355-359,共5页; 基金国家自然科学基金（61077071）; 文摘在对惯性运动跟踪系统的建模分析中，常采用基于计算机的集中式卡尔曼滤波算法进行数据处理。由于该方法存在算法复杂，处理数据速度慢等问题，难以在嵌入式系统中实现高速运动跟踪，提出一种基于模糊逻辑的自适应两步卡尔曼滤波算法。该方法根据人体不同的运动状态调整卡尔曼滤波器，实验结果证明所提的方法能够更好地估计各个传感器的测量精度，减少了运算量，并在一定程度上提高了滤波器的容错性能。; 关键词计量学惯性运动跟踪系统模糊逻辑两步卡尔曼滤波; Keywords Metrology Motion tracking Fuzzy logic Two-step Kalman filter; 分类号 TB93 [机械工程—测试计量技术及仪器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名脉冲星方位误差估计的两步卡尔曼滤波算法被引量：2: 3; 作者肖永强王宏力冯磊由四海许强; 机构火箭军工程大学制导教研室青州高新技术研究所测试控制系; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1446-1452,共7页; 基金国家自然科学基金(61503391) 中国博士后科学基金(2017M613327)。; 文摘为了克服钟差和卫星位置误差对脉冲星方位误差估计的影响,设计了两步卡尔曼滤波(TSKF)算法。首先,介绍了脉冲星方位误差估计的传统模型,并通过分析和仿真验证了钟差、卫星位置误差以及2种误差同时存在时会使脉冲星方位误差估计结果产生较大偏差。其次,在传统的估计模型中加入了钟差和卫星位置误差,并将钟差和钟差变化率增广为新的状态量,从而推导出包含2种误差的新模型,并证明了该模型的完全可观测性;根据该模型并按照两步卡尔曼滤波原理,得到了TSKF算法的步骤。最后,通过仿真表明:在钟差和卫星位置误差同时影响下,传统脉冲星方位误差估计算法偏差较大且发散;TSKF算法则能够有效隔离2种误差的影响,使赤经和赤纬误差估计达到0.2 mas之内的精度。; 关键词方位误差时钟钟差卫星位置误差增广状态两步卡尔曼滤波(tskf); Keywords position error clock error satellite position error augmented state Two-Step Kalman Filtering(tskf); 分类号 V324.21 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程] P129 [天文地球—天体测量]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名小卫星多传感器融合滤波定姿算法被引量：4: 4; 作者段方刘建业李荣冰; 机构南京航空航天大学导航研究中心; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期297-300,共4页; 文摘虽然扩展卡尔曼滤波被成功应用于许多非线性系统,但由于其对高阶项的截断误差等因素,其用于小卫星多传感器定姿系统时性能受到限制。针对上述问题,本文提出了一种将扩展卡尔曼滤波器与两步滤波器相结合的方法。利用Gibss矢量做姿态参数,避免了四元数在进行迭代时的归一化约束。以太阳敏感器、星敏感器、MEMS陀螺、磁强计为敏感器件,通过仿真,将本文算法与扩展卡尔曼滤波器进行了对比。结果说明,本文算法能将最大稳态定姿误差降低4.4×10-30。; 关键词两步滤波器卡尔曼滤波姿态卫星; Keywords Two- step filter Kalman filter Attitude Satellite; 分类号 V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名NGSIM车辆轨迹重构被引量：8: 5; 作者石建军刘晨强; 机构北京工业大学交通工程北京市重点实验室; 出处《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期601-609,共9页; 基金北京市教育委员会重点资助项目(KZ201510005007); 文摘下一代交通仿真(next generation simulation,NGSIM)车辆轨迹数据存在异常值和测量误差,为了使其准确可用,在建模之前需要对NGSIM车辆轨迹进行重构.建立了两步车辆轨迹数据重构算法:1)通过小波分析和物理约束界限值识别两类异常值,并分别采用拉格朗日5次和3次多项式插值对异常值进行重新估计;2)在保证信号能量比的前提下,根据卡尔曼滤波算法对车辆轨迹进行滤波去噪.通过对NGSIM车辆轨迹数据库I-80中的样本轨迹进行重构,速度曲线和加速度曲线以及Jerk分析表明该轨迹重构算法使模型建立更加精确.之后,将该算法应用于整个数据库中,加速度分布图表明轨迹重构效果良好.; 关键词 NGSIM车辆轨迹数据轨迹重构两步算法异常值分析小波分析拉格朗日多项式插值卡尔曼滤波; Keywords NGSIM data trajectories reconstruction two-step algorithm outliers analysis waveletanalysis Lagrange polynomial interpolation Kalman filter; 分类号 U491.2 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名量测不确定的四元数约束CKF姿态估计被引量：1: 6; 作者黄蔚; 机构中国舰船研究设计中心; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期116-121,共6页; 基金国家自然科学基金(61573113); 文摘针对姿态估计系统在量测不确定和四元数约束下存在发散及估计精度差的缺陷,提出了一种基于不确定量测的四元数约束容积卡尔曼滤波算法(quaternion constrained cubature Kalman filter based on uncertain measurements,UCCKF).该算法克服了约束容积卡尔曼滤波算法的局限性,采用独立的伯努利随机变量来描述量测的不确定性,利用三阶球面-相径容积规则近似计算非线性函数的后验均值和协方差.并针对四元数规范化问题,采用两步投影理论来解决四元数约束限制.仿真结果表明,相比较于约束容积卡尔曼滤波(constrained cubature Kalman filter,CCKF)和无迹混合滤波(unscented mixture filter,UMF),提出的UCCKF算法在量测不确定情况下具有更好的收敛性和更高的估计精度,说明该算法对量测不确定下的非线性姿态估计系统是有效、可行的.; 关键词姿态估计四元数约束不确定量测容积卡尔曼滤波两步投影理论; Keywords attitude estimation quaternion constraint uncertainty measurement cubature Kalman filter two-step projection theory; 分类号 U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名修正钟差的脉冲星方位误差估计算法被引量：1: 7; 作者肖永强王宏力冯磊由四海何贻洋许强; 机构火箭军工程大学导弹工程学院青州高新技术研究所测试控制系; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期789-795,共7页; 基金国家自然科学基金(61503391) 中国博士后科学基金(2017M613372)资助课题。; 文摘为克服时钟钟差对脉冲星方位误差估计的影响,设计了两步卡尔曼滤波(two-stage Kalman filter,TSKF)算法。首先,分析时钟钟差对脉冲星方位误差估计的影响,并通过仿真进行验证。其次,结合脉冲星方位误差估计原理重新推得考虑时钟钟差的状态和观测方程。再次,根据TSKF算法,在估计方位误差的同时解耦估计时钟钟差。最后,仿真结果显示,当钟差导致传统算法估计偏差较大时,TSKF算法依然能有效抑制钟差的影响,使赤经和赤纬误差估计精度均保持在0.1 mas以内。; 关键词方位误差时钟钟差卡尔曼滤波两步滤波; Keywords position error clock error Kalman filter two-stage filtering; 分类号 V324.2+1 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程] P129 [天文地球—天体测量]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进型两步卡尔曼滤波的相对导航方法	刘勇徐世杰徐鹏马骏	《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心	2011	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于模糊逻辑的两步卡尔曼滤波器设计	金梅张志福金菊于国辉李文超	《计量学报》 CSCD 北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	脉冲星方位误差估计的两步卡尔曼滤波算法	肖永强王宏力冯磊由四海许强	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	小卫星多传感器融合滤波定姿算法	段方刘建业李荣冰	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	NGSIM车辆轨迹重构	石建军刘晨强	《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2019	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	量测不确定的四元数约束CKF姿态估计	黄蔚	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	修正钟差的脉冲星方位误差估计算法	肖永强王宏力冯磊由四海何贻洋许强	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料