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新型两栖仿生机器人的结构设计和运动学仿真
被引量：
1
1
作者
刘强
周涛
+1 位作者
肖梦
周俊宝
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第10期92-97,共6页
两栖环境是一种多介质结合的复杂地形环境,普通的两栖仿生机器人因为其自身设计结构简单且可实现动作单一等问题,导致很难完成特殊复杂的任务。本文参考蝾螈生物模型,提出了一种新型两栖仿生机器人的设计方案。同时结合蝾螈在水中的运...
两栖环境是一种多介质结合的复杂地形环境,普通的两栖仿生机器人因为其自身设计结构简单且可实现动作单一等问题,导致很难完成特殊复杂的任务。本文参考蝾螈生物模型,提出了一种新型两栖仿生机器人的设计方案。同时结合蝾螈在水中的运动情况,设计俯仰姿态控制系统,使得其可实现上浮、下潜、上仰以及下俯等动作。为了验证所设计方案的可行性,利用Solidworks对关键模块进行有限元分析,来验证特殊情况下材料强度和设计结构的合理性,同时采用Webots运动学仿真的方式对两栖仿生机器人各关节角度进行校验。最终得出该两栖仿生机器人设计方案布局结构合理,整机在两栖环境中动作流畅,具有较好环境适应性和高拟真率,为整机的研发和应用奠定了基础。
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关键词
两栖仿生机器人
俯仰姿态
有限元分析
运动学仿真
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职称材料
小型两栖球形机器人陆地运动建模及实验分析
被引量：
3
2
作者
何彦霖
祝连庆
+1 位作者
孙广开
董明利
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期100-108,共9页
为实现两栖环境和狭窄空间内生物搜救及跟踪调查等任务,需要机器人具备高灵活性、微型结构和多功能运动模式等特点。智能驱动器驱动的仿生微型机器人及电机驱动的中小型机器人很难同时满足要求。因此,提出由一个仿生小型两栖球形母机器...
为实现两栖环境和狭窄空间内生物搜救及跟踪调查等任务,需要机器人具备高灵活性、微型结构和多功能运动模式等特点。智能驱动器驱动的仿生微型机器人及电机驱动的中小型机器人很难同时满足要求。因此,提出由一个仿生小型两栖球形母机器人和若干微型子机器人组成的子母机器人系统,母机器人由电机驱动,具有矢量喷水-四足步行复合式一体化驱动机制、水陆两栖运动模式等特点,子机器人由智能驱动器驱动。首先对子母机器人系统进行了描述;其次对两栖母机器人进行了运动学建模分析、陆地运动步态设计;最后搭建了两栖球形母机器人原型机样机,且基于所设计的静态爬行/动态对角小跑步态进行了一系列的陆地运动实验,验证了母机器人陆上静/动态步态运动的灵活性和可行性。
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关键词
仿生
小型
两栖
机器人
子母
机器人
系统
运动学动力学建模
步态设计
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职称材料
题名
新型两栖仿生机器人的结构设计和运动学仿真
被引量：
1
1
作者
刘强
周涛
肖梦
周俊宝
机构
江苏海洋大学电子工程学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第10期92-97,共6页
基金
连云港市重点研发计划资助项目(CG2201)。
文摘
两栖环境是一种多介质结合的复杂地形环境,普通的两栖仿生机器人因为其自身设计结构简单且可实现动作单一等问题,导致很难完成特殊复杂的任务。本文参考蝾螈生物模型,提出了一种新型两栖仿生机器人的设计方案。同时结合蝾螈在水中的运动情况,设计俯仰姿态控制系统,使得其可实现上浮、下潜、上仰以及下俯等动作。为了验证所设计方案的可行性,利用Solidworks对关键模块进行有限元分析,来验证特殊情况下材料强度和设计结构的合理性,同时采用Webots运动学仿真的方式对两栖仿生机器人各关节角度进行校验。最终得出该两栖仿生机器人设计方案布局结构合理,整机在两栖环境中动作流畅,具有较好环境适应性和高拟真率,为整机的研发和应用奠定了基础。
关键词
两栖仿生机器人
俯仰姿态
有限元分析
运动学仿真
Keywords
amphibian bionic robot
pitch attitude
finite element analysis
simulation of kinematics
分类号
U662 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
小型两栖球形机器人陆地运动建模及实验分析
被引量：
3
2
作者
何彦霖
祝连庆
孙广开
董明利
机构
北京信息科技大学光电测试技术与仪器教育部重点实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期100-108,共9页
基金
中国博士后科学基金(2018M631290)
教育部“长江学者与创新团队发展计划”项目(IRT_16R07)资助.
文摘
为实现两栖环境和狭窄空间内生物搜救及跟踪调查等任务,需要机器人具备高灵活性、微型结构和多功能运动模式等特点。智能驱动器驱动的仿生微型机器人及电机驱动的中小型机器人很难同时满足要求。因此,提出由一个仿生小型两栖球形母机器人和若干微型子机器人组成的子母机器人系统,母机器人由电机驱动,具有矢量喷水-四足步行复合式一体化驱动机制、水陆两栖运动模式等特点,子机器人由智能驱动器驱动。首先对子母机器人系统进行了描述;其次对两栖母机器人进行了运动学建模分析、陆地运动步态设计;最后搭建了两栖球形母机器人原型机样机,且基于所设计的静态爬行/动态对角小跑步态进行了一系列的陆地运动实验,验证了母机器人陆上静/动态步态运动的灵活性和可行性。
关键词
仿生
小型
两栖
机器人
子母
机器人
系统
运动学动力学建模
步态设计
Keywords
amphibious spherical robot
father-son robot system
Kinematic modeling
bionic gait
分类号
TN253 [电子电信—物理电子学]
TH73 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
新型两栖仿生机器人的结构设计和运动学仿真
刘强
周涛
肖梦
周俊宝
《舰船科学技术》
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
小型两栖球形机器人陆地运动建模及实验分析
何彦霖
祝连庆
孙广开
董明利
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
3
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职称材料
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参考文献
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