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基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法
被引量：
1
1
作者
陈启军
王月娟
陈辉堂
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第7期805-810,共6页
物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机...
物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机器人控制器 ,宏机械手采用计算力矩控制 ,微机械手采用非线性反馈控制 .四自由度宏
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关键词
宏-微机器人
两时标系统
奇异摄动
计算力矩控制
非线性反馈控制
动力学模型
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职称材料
题名
基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法
被引量：
1
1
作者
陈启军
王月娟
陈辉堂
机构
同济大学信息与控制工程系
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第7期805-810,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 6 0 0 0 5 0 0 2 )
文摘
物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机器人控制器 ,宏机械手采用计算力矩控制 ,微机械手采用非线性反馈控制 .四自由度宏
关键词
宏-微机器人
两时标系统
奇异摄动
计算力矩控制
非线性反馈控制
动力学模型
Keywords
macro-micro manipulator system
two-time-scale system
singular perturbation
control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法
陈启军
王月娟
陈辉堂
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
1
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