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题名欠驱动两指多指杆机器人手及其运动学分析
被引量：3
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作者
叶军
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机构
绍兴文理学院机电系
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2001年第11期14-15,共2页
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基金
浙江省自然科学基金资助项目 (50 0 0 30 )
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文摘
在许多工业应用中 ,常要求机器人手结构简单、操作灵巧、控制容易 ,且具有较高的操作适应性。研制的欠驱动两指多指杆机器人手 ,仅用一台驱动电机就能以直指或曲指方式履行各种工业操作任务。在此描述了欠驱动两指多指杆手的结构、工作原理与手指运动学分析 ,与现有的欠驱动机器人手相比 ,这种多指杆机器人手的结构更为简单紧凑 ,且能减少控制的复杂性、重量和成本 ,并能实现多功能地抓取不同物体的能力。
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关键词
欠驱动机器人手
两指多指杆手
运动学分析
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Keywords
Underactuated hand of robots, Two-fingered multi-phalanges hand, Kinematics analysis
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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