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无人机编队自适应鲁棒控制
被引量：
5
1
作者
李炳乾
严浩
+1 位作者
王发威
陈为伦
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第3期38-45,共8页
针对固定翼无人机编队飞行过程中的参数摄动和不确定性问题,设计了一种领导-跟随编队自适应鲁棒控制方法。首先建立了领导-跟随编队模型和无人机运动模型,并对不连续投影自适应律的性质进行证明;然后设计内环鲁棒控制律对编队外环控制...
针对固定翼无人机编队飞行过程中的参数摄动和不确定性问题,设计了一种领导-跟随编队自适应鲁棒控制方法。首先建立了领导-跟随编队模型和无人机运动模型,并对不连续投影自适应律的性质进行证明;然后设计内环鲁棒控制律对编队外环控制产生的指令信号进行跟踪,在鲁棒控制律的设计过程中,引入参数自适应律对参数摄动进行在线估计,设计自适应干扰观测器对不确定性进行观测和补偿,并选取李雅普诺夫函数进行了稳定性分析;最后仿真表明所设计方法能够有效实现无人机编队鲁棒控制。
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关键词
固定翼无人机
领导-跟随编队
不连续投影自适应律
自适应
干扰观测器
编队鲁棒控制
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职称材料
题名
无人机编队自适应鲁棒控制
被引量：
5
1
作者
李炳乾
严浩
王发威
陈为伦
机构
空军工程大学航空机务士官学校
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第3期38-45,共8页
基金
航空科学基金(20141396012)。
文摘
针对固定翼无人机编队飞行过程中的参数摄动和不确定性问题,设计了一种领导-跟随编队自适应鲁棒控制方法。首先建立了领导-跟随编队模型和无人机运动模型,并对不连续投影自适应律的性质进行证明;然后设计内环鲁棒控制律对编队外环控制产生的指令信号进行跟踪,在鲁棒控制律的设计过程中,引入参数自适应律对参数摄动进行在线估计,设计自适应干扰观测器对不确定性进行观测和补偿,并选取李雅普诺夫函数进行了稳定性分析;最后仿真表明所设计方法能够有效实现无人机编队鲁棒控制。
关键词
固定翼无人机
领导-跟随编队
不连续投影自适应律
自适应
干扰观测器
编队鲁棒控制
Keywords
fixed-wing UAV
leader-follower formation
adaptive law of discontinuous projection
adaptive disturbance observer
robust control of UAV formation
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
无人机编队自适应鲁棒控制
李炳乾
严浩
王发威
陈为伦
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020
5
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参考文献
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