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一种不等式状态约束最优滤波算法
被引量：
2
1
作者
吴鑫辉
黄高明
高俊
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期148-154,共7页
针对非线性系统中较难处理的不等式状态约束滤波问题,提出了一种新的约束无迹卡尔曼滤波算法.该算法利用最大似然法则推导出滤波均方误差函数,将不等式约束条件转化为惩罚函数加入到误差函数中,使用自适应步长法快速搜索最优解.通过理...
针对非线性系统中较难处理的不等式状态约束滤波问题,提出了一种新的约束无迹卡尔曼滤波算法.该算法利用最大似然法则推导出滤波均方误差函数,将不等式约束条件转化为惩罚函数加入到误差函数中,使用自适应步长法快速搜索最优解.通过理论分析,证明了约束滤波解是误差函数的严格局部最小值,具有最小滤波均方误差.对具有航路约束的电子导航模型进行了仿真,结果表明,该算法具有较高的跟踪精度.
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关键词
目标跟踪
不等式状态约束
无迹卡尔曼滤波器
约束
无迹卡尔曼滤波器
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职称材料
一种基于控制参数化的双连杆机械臂最优PID参数整定方法
被引量：
2
2
作者
郭小龙
郭敏华
+3 位作者
谭元
曹函宇
佃松宜
李彬
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2018年第5期70-75,共6页
考虑一类双连杆机械臂的PID控制问题,提出一种基于控制参数化的最优PID参数整定方法.首先,把系统的性能指标建模为最优控制中的连续状态不等式约束.其次,将双连杆机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择...
考虑一类双连杆机械臂的PID控制问题,提出一种基于控制参数化的最优PID参数整定方法.首先,把系统的性能指标建模为最优控制中的连续状态不等式约束.其次,将双连杆机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.然后,应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束.得到一个标准的最优参数选择问题,且这个标准问题可以用最优控制软件MISER 3.2来求解.由于是基于梯度的方法来求解问题,所以在文中推导了代价函数和经过处理后约束的梯度公式.最后,通过数值仿真验证了提出的方法的有效性.
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关键词
连续
状态
不等式
约束
最优PID参数整定
双连杆机械臂.
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职称材料
题名
一种不等式状态约束最优滤波算法
被引量：
2
1
作者
吴鑫辉
黄高明
高俊
机构
海军工程大学电子工程学院
出处
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期148-154,共7页
基金
国家高技术研究发展计划(863)资助课题(2010AA7010422)
国家自然科学基金资助项目(60901069)
+1 种基金
中国博士后科学基金资助项目(20080431379
200902671)
文摘
针对非线性系统中较难处理的不等式状态约束滤波问题,提出了一种新的约束无迹卡尔曼滤波算法.该算法利用最大似然法则推导出滤波均方误差函数,将不等式约束条件转化为惩罚函数加入到误差函数中,使用自适应步长法快速搜索最优解.通过理论分析,证明了约束滤波解是误差函数的严格局部最小值,具有最小滤波均方误差.对具有航路约束的电子导航模型进行了仿真,结果表明,该算法具有较高的跟踪精度.
关键词
目标跟踪
不等式状态约束
无迹卡尔曼滤波器
约束
无迹卡尔曼滤波器
Keywords
target tracking
inequality state constraints
unscented kalman filter（UKF）
constrained unscented kalman filter（CUKF）
分类号
TN97 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
一种基于控制参数化的双连杆机械臂最优PID参数整定方法
被引量：
2
2
作者
郭小龙
郭敏华
谭元
曹函宇
佃松宜
李彬
机构
四川大学电气信息学院
四川航天电子设备研究所
出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2018年第5期70-75,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61701124)~~
文摘
考虑一类双连杆机械臂的PID控制问题,提出一种基于控制参数化的最优PID参数整定方法.首先,把系统的性能指标建模为最优控制中的连续状态不等式约束.其次,将双连杆机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.然后,应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束.得到一个标准的最优参数选择问题,且这个标准问题可以用最优控制软件MISER 3.2来求解.由于是基于梯度的方法来求解问题,所以在文中推导了代价函数和经过处理后约束的梯度公式.最后,通过数值仿真验证了提出的方法的有效性.
关键词
连续
状态
不等式
约束
最优PID参数整定
双连杆机械臂.
Keywords
continuous inequality constraints
optimal PID parameters tuning
manipulator.
分类号
V412.41 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种不等式状态约束最优滤波算法
吴鑫辉
黄高明
高俊
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种基于控制参数化的双连杆机械臂最优PID参数整定方法
郭小龙
郭敏华
谭元
曹函宇
佃松宜
李彬
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2018
2
在线阅读
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职称材料
已选择
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