不确定非完整动力学系统的自适应模糊滑模控制器 被引量：5

1

作者 王声远 霍伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期427-431,共5页

为研究不确定非完整动力学系统的收敛性,根据速度跟踪原理,对其提出一种新的自适应模糊滑模控制器。该控制器在存在的参数不确定性与外界干扰的情况下,能使系统的广义坐标与广义速度收敛到预先给定的界内。仿真算例验证了所提出方法的... 为研究不确定非完整动力学系统的收敛性,根据速度跟踪原理,对其提出一种新的自适应模糊滑模控制器。该控制器在存在的参数不确定性与外界干扰的情况下,能使系统的广义坐标与广义速度收敛到预先给定的界内。仿真算例验证了所提出方法的有效性。 展开更多

关键词 不确定非完整动力学系统 自适应模糊滑模控制器 速度跟踪 自适应控制

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控制受限的一类不确定非完整动力学系统的镇定(英文) 被引量：2

2

作者 王朝立 霍伟 +1 位作者 谈大龙 王越超 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第6期831-835,共5页

利用滑动模态的方法 ,采用多步控制策略 ,对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器 ,使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε邻域中 ,最后 ,将该方法用于一类移动机器人的控制器设计 ,仿真... 利用滑动模态的方法 ,采用多步控制策略 ,对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器 ,使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε邻域中 ,最后 ,将该方法用于一类移动机器人的控制器设计 ,仿真结果验证了该方法的有效性 . 展开更多

关键词 滑动模态 非完整动力学系统 输入约束 移动机器人

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一类不确定非完整动力学系统的时变镇定 被引量：4

3

作者 董文杰 霍伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第3期402-405,共4页

对于一类具有未知惯性参数的非完整动力学系统，提出了新的时变自适应镇定律，将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果验证了所提控制方法的有效性．

关键词 非完整控制系统 自适应控制 动力学系统

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不确定非完整动力学系统的时变自适应控制(英文)

4

作者 董文杰 霍伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期14-17,共4页

研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题．对于一类非完整系统，给出了一种新的时变自适应律镇定律．不同于其它文中的控制律，该镇定律不是高增益的．文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题，证明了时变周期镇... 研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题．对于一类非完整系统，给出了一种新的时变自适应律镇定律．不同于其它文中的控制律，该镇定律不是高增益的．文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题，证明了时变周期镇定律的存在性．一个简单的例子说明了如何应用文中结果设计镇定律，仿真结果表明了本文所提设计方法的有效性． 展开更多

关键词 非完整动力学系统 不确定非线性系统 自适应控制 全局镇定

全文增补中

不确定转子系统动力学降阶模型构建与模型散度参数辨识 被引量：2

5

作者 张义彬 刘保国 +1 位作者 刘彦旭 励精为治 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第3期438-444,共7页

在航空、航天、船舶等领域的实际工程转子系统中,广泛存在高维复杂的非线性系统。在航空发动机转子系统、燃气轮机转子系统等重点研究领域,通常还难以对高维复杂非线性系统进行直接的数据处理和分析统计。针对不确定性转子系统的模型维... 在航空、航天、船舶等领域的实际工程转子系统中,广泛存在高维复杂的非线性系统。在航空发动机转子系统、燃气轮机转子系统等重点研究领域,通常还难以对高维复杂非线性系统进行直接的数据处理和分析统计。针对不确定性转子系统的模型维度较高等问题,提出了一种模型不确定性动力学降阶计算模型构建和模型散度参数辨识方法。首先,根据确定性动力学模型和静态矩阵降阶方法,完善了确定性动力学降阶模型;然后,基于随机矩阵理论和非参数动力学建模方法,提出了不确定性动力学降阶模型;最后,利用系统确定性模型的一阶临界转速、振型和实验数据,对不确定性动力学模型的散度参数进行了辨识;为了验证散度参数辨识方法的有效性,笔者又在转子实验平台上进行了实验验证。研究结果表明:实验结果与降阶之后振动响应均值的差异性较小,且与不确定性动力学模型相差不超过10%,表明所采用的理论模型在描述转子系统行为方面具备了较高的准确性和可靠性,该模型可以为深入研究模型不确定性转子系统提供参考。 展开更多

关键词 转子-支承系统 不确定转子系统 动力学降阶模型 非线性系统 散度参数辨识 非参数建模方法 矩阵降阶方法

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变质量非完整力学系统的相对运动动力学 被引量：17

6

作者 刘桂林 乔永芬 +1 位作者 张解放 梅凤翔 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 1989年第6期742-748,共7页

本文得到变质量非完整力学系统相对运动动力学的两种类型的运动方程——Euler-Lagrange形式的方程和Appell形式的方程。

关键词 力学系统 非完整 相对运动 动力学

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基于MATLAB的非完整动力学系统跟踪控制的动态仿真 被引量：7

7

作者 宋佐时 易建强 +1 位作者 赵冬斌 李新春 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第7期1433-1436,共4页

本文详细阐述了如何用MATLAB进行非完整动力学系统轨迹跟踪控制的仿真。基本思想是将MATLAB中的Simulink和S函数相结合构造了非完整动力学系统的模型模块和控制器模块,将它们搭成仿真模型,其中包含了难于处理的非完整约束问题。该模型... 本文详细阐述了如何用MATLAB进行非完整动力学系统轨迹跟踪控制的仿真。基本思想是将MATLAB中的Simulink和S函数相结合构造了非完整动力学系统的模型模块和控制器模块,将它们搭成仿真模型,其中包含了难于处理的非完整约束问题。该模型清晰地表达了系统中所有变量之间的数学关系,仿真结果表明该模型的有效性和可行性。本文为非完整动力学系统跟踪控制的仿真提供了新的途径,对非完整系统的设计和优化有一定的参考意义。 展开更多

关键词 非完整动力学系统 跟踪控制 仿真 MATLAB

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控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题 被引量：4

8

作者 王朝立 霍伟 谈大龙 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期222-228,共7页

考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题 .在一定条件下经典非完整约束下的 Lagrange方程可化为扩展的链式系统 .利用滑动模态的思想和多步控制策略 ,设计了不连续反馈镇定律 ,该镇定律一方面满足控制受限条件 ,另一方面使得... 考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题 .在一定条件下经典非完整约束下的 Lagrange方程可化为扩展的链式系统 .利用滑动模态的思想和多步控制策略 ,设计了不连续反馈镇定律 ,该镇定律一方面满足控制受限条件 ,另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的 ε邻域中 .最后对移动机器人进行了仿真 。 展开更多

关键词 滑动模态 移动机器人 非完整动力学系统 镇定问题 控制受限

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变质量非线性非完整系统相对运动动力学方程的积分方法 被引量：5

9

作者 陈向炜 罗绍凯 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 1998年第5期447-455,共9页

本文给出积分变质量非线性非完整系统相对于非惯性系动力学方程的梯度法，单分量法和场方法·首先，将这类问题的动力学方程表示为正则形式和场方程形式；然后，分别用梯度法，单分量法和场方法积分相应常质量完整系统相对于惯性系... 本文给出积分变质量非线性非完整系统相对于非惯性系动力学方程的梯度法，单分量法和场方法·首先，将这类问题的动力学方程表示为正则形式和场方程形式；然后，分别用梯度法，单分量法和场方法积分相应常质量完整系统相对于惯性系的动力学方程。 展开更多

关键词 分析力学 非完整系统 非线性系统 动力学方程

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非完整非保守动力学系统的守恒律 被引量：64

10

作者 刘端 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 1989年第1期75-83,共9页

本文应用Jourdain微分变分原理研究了非完整非保守力学系统的守恒定律,给出了受一阶非线性非完整约束的非保守系统的广义Noether等式.

关键词 守恒定律 非完整 动力学系统

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用滑动模态实现一类非完整动力学系统的指数镇定 被引量：3

11

作者 王朝立 霍伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期254-257,共4页

对于基变量具有对称性的一类确定非完整动力学系统 ,直接基于该系统模型 ,利用滑动模态的方法设计了指数镇定控制器 ,得到了状态空间中的一个区域 .当系统初始状态位于该区域内时 ,系统状态是指数收敛的 ,而当初始状态不在该区域内时 ,... 对于基变量具有对称性的一类确定非完整动力学系统 ,直接基于该系统模型 ,利用滑动模态的方法设计了指数镇定控制器 ,得到了状态空间中的一个区域 .当系统初始状态位于该区域内时 ,系统状态是指数收敛的 ,而当初始状态不在该区域内时 ,可用非零的开环常值控制使系统状态在有限时间内进入这一区域 .因此 ,它是一种简洁的全局镇定律 .最后 。 展开更多

关键词 动力学系统 滑动模态 镇定 非完整控制系统

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非线性非完整系统Vacco动力学方程的积分方法 被引量：7

12

作者 罗绍凯 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 1995年第11期981-989,共9页

本文给出积分非线性非完整系统Ｖａｃｃｏ动力学方程的积分方法。首先，将Ｖａｃｃｏ动力学方程表示为正则形式和场方程形式：然后，分别用梯度法，单分量法和场方法积分相应完整系统的动力学方程，并加上非完整约束对初条件的限制而得... 本文给出积分非线性非完整系统Ｖａｃｃｏ动力学方程的积分方法。首先，将Ｖａｃｃｏ动力学方程表示为正则形式和场方程形式：然后，分别用梯度法，单分量法和场方法积分相应完整系统的动力学方程，并加上非完整约束对初条件的限制而得到非线性非完整系统Ｖａｃｃｏ动力学方程的解． 展开更多

关键词 VACCO 动力学方程 积分方程 非完整系统 非线性

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相空间中非完整非保守力学系统的一个动力学逆问题 被引量：4

13

作者 张毅 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期600-604,共5页

研究了相空间中非完整非保守系统的动力学逆问题。分别建立了相空间中完整非保守系统和非完整非保守系统的运动微分方程,将系统的一个已知积分对时间求导数,引入Еругин函数,得到一个一阶常微分方程,分别考虑非保守力仅依赖于广义... 研究了相空间中非完整非保守系统的动力学逆问题。分别建立了相空间中完整非保守系统和非完整非保守系统的运动微分方程,将系统的一个已知积分对时间求导数,引入Еругин函数,得到一个一阶常微分方程,分别考虑非保守力仅依赖于广义坐标和仅依赖于广义动量两种情况,由这个一阶常微分方程并利用系统的运动微分方程得到了确定非保守力的代数方程组,系统的非保守力可通过解此代数方程组来确定。文中举例说明了结果的应用。 展开更多

关键词 基础力学 动力学逆问题 非保守系统 非完整系统 Bertrand定理

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求解非定常非完整约束多体系统动力学的一种方法 被引量：1

14

作者 水小平 张永发 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 1996年第6期551-557,共7页

通过对约束矩阵进行奇异值分解，将系统的动力学方程沿与约束相容和不相容的两个方向上投影，求解受非定常非完整约束的多体系统动力学问题，并给出了求约束反力的公式和避免违约的一种方法；这种解法不仅不依赖于描述系统的坐标选择，... 通过对约束矩阵进行奇异值分解，将系统的动力学方程沿与约束相容和不相容的两个方向上投影，求解受非定常非完整约束的多体系统动力学问题，并给出了求约束反力的公式和避免违约的一种方法；这种解法不仅不依赖于描述系统的坐标选择，而且计算效率高． 展开更多

关键词 动力学 多体系统 非完整约束 非定常约束

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具有单面约束的变质量完整非保守动力学系统的积分因子和守恒定理 被引量：1

15

作者 乔永芬 韩广才 张耀良 《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2002年第4期283-287,共5页

提出了动力学系统守恒定律构成的一般途径.首先,给出积分因子的定义.其次,详细地研究了守恒量存在的必要条件,建立了具有单面约束的变质量完整非保守动力学系统的守恒定理及其逆定理,并举例说明结果的应用.

关键词 分析力学 单面完整约束 积分因子 守恒定理 守恒量 变质量完整非保守动力学系统

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非完整非保守动力学系统的Lie对称性和不变量的构造

16

作者 俞慧丹 张解放 《浙江大学学报（理学版）》 CAS CSCD 1995年第S1期104-107,共4页

本文把研究微分方程不变性的扩展群方法引入力学领域,提出使非完整非保守动力学系统运动微分方程保持不变的Lie对称性,并讨论相应守恒量的构造方法.

关键词 LIE对称性 动力学系统 不变量 非线性非完整约束 非保守系统 NOETHER对称性 无穷小变换 守恒量 构造方法 不变性

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非线性非完整空间变质量系统相对论性基本动力学方程

17

作者 方建会 李元成 《石油大学学报（自然科学版）》 CSCD 1999年第4期94-96,共3页

给出了非线性非完整空间变质量系统的相对论性基本动力学方程，证明了其与微分变分原理的一致性。在不附加虚位移Ａｐｐｅｌчетаев定义或牛青萍定义的情况下。

关键词 相对论 非完整约束空间 变质量系统 动力学

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非线性非完整系统相对于非惯性系动力学的积分理论

18

作者 罗绍凯 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 1993年第10期861-871,共11页

本文建立非线性非完整系统相对于非惯性系动力学的积分理论.首先,由这种相对运动的Routh方程给出系统的第一积分;其次,分别利用系统的循环积分、能量积分降阶运动方程,得到推广的Routh方程和推广的Whittaker方程;再次,建立这类系统运动... 本文建立非线性非完整系统相对于非惯性系动力学的积分理论.首先,由这种相对运动的Routh方程给出系统的第一积分;其次,分别利用系统的循环积分、能量积分降阶运动方程,得到推广的Routh方程和推广的Whittaker方程;再次,建立这类系统运动的正则方程和变分方程,并由第一积分构造系统的积分不变量;然后,给出系统的Poincare-Cartan型积分变量关系和积分不变量.最后,给出一系列推论. 展开更多

关键词 非惯性系 非完整系统 动力学 积分

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非完整系统动力学的一种理论框架

19

作者 梁立孚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1998年第3期1-10,共10页

应用变分学中规范的拉氏乘子法和代入法，导出了非完整系统的各类真实轨道方程，客观上统一了Ｖａｋｏｎｏｍｉｃ模型和Ａｐｐｅｌ－Ｃｈｅｔａｅｖ模型理论和实例均表明。

关键词 非完整系统 拉氏乘子法 代入法 动力学

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非完整系统分析动力学中的几个重要问题 被引量：2

20

作者 梁立孚 石志飞 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 1993年第12期1057-1067,共11页

本文从变分原理和分析约束的力学性质两个方面入手,首次用演绎法推导出Chetaev条件,并且进行了验证,指出认为对非完整系统分析动力学d-δ交换性不成立的观点实际上是一种误解.在此基础上,首次提出非完整系统分析动力学中的两个经典关系... 本文从变分原理和分析约束的力学性质两个方面入手,首次用演绎法推导出Chetaev条件,并且进行了验证,指出认为对非完整系统分析动力学d-δ交换性不成立的观点实际上是一种误解.在此基础上,首次提出非完整系统分析动力学中的两个经典关系.最后,进一步讨论了积分变分原理应用于非完整系统的问题. 展开更多

关键词 分析动力学 变分原理 非完整系统

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