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题名干扰下参数不确定机械臂的快速终端滑模控制
被引量：1
- 1
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作者
赵亚平
李文飞
陈再良
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机构
苏州农业职业技术学院智慧农业学院
莱克电气股份有限公司
苏州大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第12期264-269,共6页
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基金
国家自然科学基金项目—基于双波长激光异轴透射不相容塑料的低应力连接机理与熔池精准调控方法研究(52075354)
江苏高校“青蓝工程”资助(苏教师函[2020]10号)
苏州农业职业技术学院科研能力提升计划项目—吹吸机设计分析研究(19QN1005)。
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文摘
为了提高参数不确定机械臂在干扰环境下的跟踪控制精度和收敛速度,这里提出了一种基于不确定补偿的机械臂双非线性快速终端滑模控制方法。建立了二自由度机械臂模动力学型,利用时延估计方法对系统不确定参数和环境不确定干扰进行估计与补偿;设计了一种双非线性快速终端滑模面函数,使系统在任意状态下可以快速趋近平衡点,有效提高了系统的快速收敛能力和鲁棒性;基于李雅普诺夫理论证明了所设计控制器的稳定性。经仿真验证,与时延估计+传统快速终端滑模复合控制相比,这里控制方法的收敛速度和跟踪精度明显更优;与快速终端滑模控制比,这里控制方法能够无波动、无稳态误差地跟踪设定轨迹。上述仿真结果验证了双非线性快速终端滑模方法在参数不确定机械臂控制中的优越性。
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关键词
参数不确定机械臂
轨迹跟踪
快速终端滑模控制
鲁棒性
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Keywords
Parameters Uncertain Manipulator
Trajectory Tracking
Fast Terminal Sliding Mode Control
Robust
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于输入受限的不确定机械臂的自适应模糊动态面控制
被引量：1
- 2
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作者
程佳
张国玲
徐鹏跃
王涛
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机构
沧州职业技术学院
河北工业大学机械工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第11期130-135,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51775166)
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文摘
文中针对一类输入受限和外部扰动的n关节机械臂系统提出了一种自适应模糊动态面控制方案。首先,利用模糊逻辑系统来估计机械臂系统的不确定性;然后,基于双曲正切函数tanh性质与平均值定理,在backstepping法中的每一步加入动态面控制的方法设计自适应模糊控制器。文中所提出的控制方法不仅可以确保机械臂的跟踪误差最终收敛到原点的一个小邻域,而且还能保证闭环系统中的所有信号均为半全局一致最终有界。最后,提供了一个两关节机械臂的数值仿真以展示所提出的控制方法的有效性。
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关键词
不确定机械臂
模糊逻辑系统
动态面控制
输入受限
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Keywords
uncertain manipulator
fuzzy logic system
dynamic surface control
input constraint
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机械臂模糊超螺旋二阶滑模轨迹跟踪控制
被引量：5
- 3
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作者
杜宝林
朱大昌
盘意华
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机构
广州大学机械与电气工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1343-1352,共10页
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基金
国家自然科学基金(51905115,61806058)
广州市教育局高校科研项目(202032821)。
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文摘
针对工业机械臂模型误差和外部干扰等不确定性因素对末端轨迹跟踪精度的影响,设计了一种新的模糊自适应超螺旋二阶滑模轨迹跟踪控制方法。基于机械臂动力学模型,设计一种新的非奇异终端滑模面,采用超螺旋算法设计二阶滑模控制律;为解决滑模控制只能在已知扰动边界的情况下对匹配扰动进行补偿问题,结合模糊推理算法实现对系统未知不确定性的在线补偿,采用Lyapunov理论证明了闭环控制系统的稳定性。仿真与实验对比表明:该控制方法可使机械臂在复杂不确定性因素下实现末端轨迹精确跟踪,并对系统抖振现象进行有效抑制。
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关键词
二阶滑模控制
模糊推理算法
不确定机械臂
轨迹跟踪
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Keywords
second order sliding mode control
fuzzy reasoning algorithm
uncertain robotic manipulator
trajectory tracking
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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