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上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究
被引量：
3
1
作者
李醒
《控制工程》
CSCD
北大核心
2015年第6期1022-1027,共6页
随着现代康复医学的发展,利用机器人康复训练系统进行神经中枢康复已成为国内外研究的热点之一。所研究的5-DOF上肢康复机器人是一种辅助或替代治疗医师执行患肢康复训练的特种机器人,针对其康复训练的运动特征及机器人特性,提出了5-DO...
随着现代康复医学的发展,利用机器人康复训练系统进行神经中枢康复已成为国内外研究的热点之一。所研究的5-DOF上肢康复机器人是一种辅助或替代治疗医师执行患肢康复训练的特种机器人,针对其康复训练的运动特征及机器人特性,提出了5-DOF上肢康复机器人的H?鲁棒重复控制方法。该方法在不确定机器人系统中引入状态反馈把重复控制器设计问题转化为H?状态反馈设计,从而增加系统的鲁棒稳定性又提高了系统的扰动抑制性能和跟踪性能。仿真结果表明,该方法既能够保证系统的稳定运行,且能使系统输出较好地跟踪参考输入,使系统具有鲁棒稳定性,又提高系统的扰动抑制性能和跟踪性能。
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关键词
康复
机器人
不确定机器人系统
鲁棒重复控制
H状态反馈
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职称材料
题名
上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究
被引量：
3
1
作者
李醒
机构
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2015年第6期1022-1027,共6页
基金
国家自然科学基金(61503070)
中央高校基本科研业务费(N130308001)
辽宁博士启动项目(201501142)
文摘
随着现代康复医学的发展,利用机器人康复训练系统进行神经中枢康复已成为国内外研究的热点之一。所研究的5-DOF上肢康复机器人是一种辅助或替代治疗医师执行患肢康复训练的特种机器人,针对其康复训练的运动特征及机器人特性,提出了5-DOF上肢康复机器人的H?鲁棒重复控制方法。该方法在不确定机器人系统中引入状态反馈把重复控制器设计问题转化为H?状态反馈设计,从而增加系统的鲁棒稳定性又提高了系统的扰动抑制性能和跟踪性能。仿真结果表明,该方法既能够保证系统的稳定运行,且能使系统输出较好地跟踪参考输入,使系统具有鲁棒稳定性,又提高系统的扰动抑制性能和跟踪性能。
关键词
康复
机器人
不确定机器人系统
鲁棒重复控制
H状态反馈
Keywords
Rehabilitation robot： uncertain robot system： robust repetitive control： H∞ state feedback
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究
李醒
《控制工程》
CSCD
北大核心
2015
3
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