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复杂执行器非线性的不确定机器人变参数滑模非脆弱控制被引量：1: 1; 作者李智刘树博张志远《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第2期375-384,共10页; 针对机器人面临参数不确定性、复杂执行器非线性及控制器脆弱性的问题,提出了一种基于多项式平方和(sum-of-squares,SOS)理论的变参数滑模非脆弱控制(parameter-varying sliding non-fragile control,PSNC)策略。首先,建立了具有复杂执... 展开更多; 关键词执行器非线性 SOS理论非脆弱滑模控制保性能控制不确定机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定机器人系统无模型自适应滑模控制方法被引量：10: 2; 作者李醒王晓峰《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期655-660,共6页; 为了弥补不确定机器人系统模型不准确、参数时变的问题,该文提出了一种数据驱动的无模型自适应滑模控制方法。利用一种新的动态线性化方法转换不确定机器人动力学模型。采用数据驱动无模型自适应控制方法设计控制器。引入离散滑动模态... 展开更多; 关键词不确定机器人无模型控制自适应控制滑模控制数据驱动控制动态线性化方法离散滑动模态指数趋近律五自由度机器人外骨骼上肢康复机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

非线性不确定机器人复合滑模非脆弱H_(∞)位/力控制被引量：2: 3; 作者刘树博李智 +3 位作者赖招宇罗先喜李跃忠刘建文《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第11期100-106,共7页; 针对非线性不确定机器人面临参数不确定性、控制器增益摄动及外界干扰的问题,在其终端受环境约束的情况下,提出一种基于多项式平方和(sum of squares,SOS)理论的复合滑模非脆弱H_(∞)(composite sliding non-fragile H_(∞),CSNH)位/力... 展开更多; 关键词非线性不确定机器人多项式平方和滑模非脆弱控制位/力跟踪 H_(∞)扰动抑制; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定机器人鲁棒自适应控制被引量：2: 4; 作者朱奇光《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z3期1881-1882,共2页; 针对不确定、时变和非线性机器人系统的实时性要求,提出了采用滑模变结构和RBF神经网络相结合来构造控制器。用带有符号函数的滑模变结构控制器来产生一个控制输入信号,同时利用具有快速学习能力的RBF神经网络来学习外界的不确定性,增... 展开更多; 关键词不确定机器人鲁棒自适应控制滑模变结构 RBF神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊滑模的机器人控制算法仿真被引量：2: 5; 作者王三秀曾平林《机床与液压》北大核心 2013年第11期167-169,共3页; 针对模型和参数不确定的机器人跟踪控制系统,提出一种基于模糊逻辑的滑模变结构控制策略。该策略采用模糊控制器调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行估计。仿真实验结果表明:该算法鲁棒性好,... 展开更多; 关键词模糊滑模控制不确定机器人鲁棒性; 在线阅读下载PDF 职称材料

上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究被引量：3: 6; 作者李醒《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第6期1022-1027,共6页; 随着现代康复医学的发展,利用机器人康复训练系统进行神经中枢康复已成为国内外研究的热点之一。所研究的5-DOF上肢康复机器人是一种辅助或替代治疗医师执行患肢康复训练的特种机器人,针对其康复训练的运动特征及机器人特性,提出了5-DO... 展开更多; 关键词康复机器人不确定机器人系统鲁棒重复控制 H状态反馈; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂执行器非线性的不确定机器人变参数滑模非脆弱控制被引量：1: 1; 作者李智刘树博张志远; 机构东华理工大学江西省康复辅具产业技术研究院东华理工大学机械与电子工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第2期375-384,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(62141102) 江西省自然科学基金资助项目(20202BAB202008) +1 种基金东华理工大学实验技术研究开发项目(1310610085)。; 文摘针对机器人面临参数不确定性、复杂执行器非线性及控制器脆弱性的问题,提出了一种基于多项式平方和(sum-of-squares,SOS)理论的变参数滑模非脆弱控制(parameter-varying sliding non-fragile control,PSNC)策略。首先,建立了具有复杂执行器非线性的机器人数学模型;其次,设计了一种新型伪奇异非脆弱保性能滑模面(non-fragile guaranteed cost sliding surface,NGCSS),基于等效控制法推导了最优保性能滑模面存在的充分条件;最后,设计了非脆弱滑模自适应控制律,并基于Lyapunov方法对闭环系统的稳定性进行了分析。仿真结果表明,该控制器能够使机器人在复杂执行器非线性、控制器摄动和外部干扰作用下,快速、精确地跟踪期望轨迹,体现出了良好的鲁棒性和非脆弱性。; 关键词执行器非线性 SOS理论非脆弱滑模控制保性能控制不确定机器人; Keywords Actuator nonlinearity SOS theory non-fragile sliding mode control guaranteed cost control uncertain robot; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定机器人系统无模型自适应滑模控制方法被引量：10: 2; 作者李醒王晓峰; 机构东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室; 出处《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期655-660,共6页; 基金中央高校基本科研业务费(N130308001) 国家自然科学基金(61503070) 辽宁省自然科学基金博士启动项目(201501142); 文摘为了弥补不确定机器人系统模型不准确、参数时变的问题,该文提出了一种数据驱动的无模型自适应滑模控制方法。利用一种新的动态线性化方法转换不确定机器人动力学模型。采用数据驱动无模型自适应控制方法设计控制器。引入离散滑动模态指数趋近律保证其收敛性。以五自由度外骨骼上肢康复机器人为仿真对象,通过Sim Mechanics进行仿真实验。结果证明即使在无法建立准确模型的情况下,该文所提出的无模型自适应滑模控制方法也可使不确定时变的机器人系统沿着给定的轨迹运动且系统稳定。仿真结果证明了该方法的可行性。; 关键词不确定机器人无模型控制自适应控制滑模控制数据驱动控制动态线性化方法离散滑动模态指数趋近律五自由度机器人外骨骼上肢康复机器人; Keywords uncertain robot model-free control adaptive control sliding mode control data driven control dynamic linear method discrete sliding mode index reaching law five degrees of freedom robot exoskeleton upper-limb rehabilitation robot; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非线性不确定机器人复合滑模非脆弱H_(∞)位/力控制被引量：2: 3; 作者刘树博李智赖招宇罗先喜李跃忠刘建文; 机构东华理工大学江西省康复辅具产业技术研究院东华理工大学机械与电子工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第11期100-106,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(62141102) 江西省自然科学基金资助项目(20202BAB202008) +2 种基金江西省研究生创新专项基金资助项目(YC2022-s616)。; 文摘针对非线性不确定机器人面临参数不确定性、控制器增益摄动及外界干扰的问题,在其终端受环境约束的情况下,提出一种基于多项式平方和(sum of squares,SOS)理论的复合滑模非脆弱H_(∞)(composite sliding non-fragile H_(∞),CSNH)位/力控制策略。首先,建立了机器人降阶动力模型和误差状态空间模型。其次,根据所提的复合位/力滑模面,基于Lyapunov稳定性理论设计一种具有H_(∞)扰动抑制的非线性变参数滑模非脆弱状态反馈控制器,给出控制器存在条件和求解方法。仿真结果表明,CSNH控制能够在不确定性和外部干扰作用下,使机器人快速、精确地跟踪位/力指令,体现出了良好的鲁棒性、抗干扰性及非脆弱性。; 关键词非线性不确定机器人多项式平方和滑模非脆弱控制位/力跟踪 H_(∞)扰动抑制; Keywords nonlinear uncertain robot sum of squares sliding non-fragile control position/force tracking H_(∞)disturbance attenuation; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG68 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定机器人鲁棒自适应控制被引量：2: 4; 作者朱奇光; 机构燕山大学信息科学与工程学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z3期1881-1882,共2页; 基金河北省科技攻关项目(04547007D); 文摘针对不确定、时变和非线性机器人系统的实时性要求,提出了采用滑模变结构和RBF神经网络相结合来构造控制器。用带有符号函数的滑模变结构控制器来产生一个控制输入信号,同时利用具有快速学习能力的RBF神经网络来学习外界的不确定性,增强系统的自适应能力,使之达到更佳的控制效果,并在文中证明了系统的稳定性。最后给出了对两连杆机器人的仿真,验证了控制效果。; 关键词不确定机器人鲁棒自适应控制滑模变结构 RBF神经网络; Keywords uncertainty robot robust adaptive control sliding variable structure RBF neural networks; 分类号 TH7-55 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊滑模的机器人控制算法仿真被引量：2: 5; 作者王三秀曾平林; 机构台州学院物理与电子工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2013年第11期167-169,共3页; 基金浙江省自然科学基金资助项目(Y1090505) 浙江省教育厅资助项目(Y201121841); 文摘针对模型和参数不确定的机器人跟踪控制系统,提出一种基于模糊逻辑的滑模变结构控制策略。该策略采用模糊控制器调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行估计。仿真实验结果表明:该算法鲁棒性好,具有良好的跟踪性能,并且明显改善了滑模控制的抖振问题。; 关键词模糊滑模控制不确定机器人鲁棒性; Keywords Fuzzy sliding-mode control Robot manipulator with uncertainties Robustness; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究被引量：3: 6; 作者李醒; 机构东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第6期1022-1027,共6页; 基金国家自然科学基金(61503070) 中央高校基本科研业务费(N130308001) 辽宁博士启动项目(201501142); 文摘随着现代康复医学的发展,利用机器人康复训练系统进行神经中枢康复已成为国内外研究的热点之一。所研究的5-DOF上肢康复机器人是一种辅助或替代治疗医师执行患肢康复训练的特种机器人,针对其康复训练的运动特征及机器人特性,提出了5-DOF上肢康复机器人的H?鲁棒重复控制方法。该方法在不确定机器人系统中引入状态反馈把重复控制器设计问题转化为H?状态反馈设计,从而增加系统的鲁棒稳定性又提高了系统的扰动抑制性能和跟踪性能。仿真结果表明,该方法既能够保证系统的稳定运行,且能使系统输出较好地跟踪参考输入,使系统具有鲁棒稳定性,又提高系统的扰动抑制性能和跟踪性能。; 关键词康复机器人不确定机器人系统鲁棒重复控制 H状态反馈; Keywords Rehabilitation robot： uncertain robot system： robust repetitive control： H∞ state feedback; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	复杂执行器非线性的不确定机器人变参数滑模非脆弱控制	李智刘树博张志远	《控制工程》 CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	不确定机器人系统无模型自适应滑模控制方法	李醒王晓峰	《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	10	在线阅读下载PDF 职称材料
3	非线性不确定机器人复合滑模非脆弱H_(∞)位/力控制	刘树博李智赖招宇罗先喜李跃忠刘建文	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	不确定机器人鲁棒自适应控制	朱奇光	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于模糊滑模的机器人控制算法仿真	王三秀曾平林	《机床与液压》北大核心	2013	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究	李醒	《控制工程》 CSCD 北大核心	2015	3	在线阅读下载PDF 职称材料