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题名工业机械臂负载不确定振动自动化抑制方法研究
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作者
史召峰
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机构
安徽工业经济职业技术学院机械与汽车工程学院
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出处
《常熟理工学院学报》
2024年第5期96-102,114,共8页
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基金
安徽省高等学校科学研究重点项目(自然科学类)“基于逆向工程技术的汽车排气系统排气头段产品开发研究”(2022AH052668)。
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文摘
由于工业机械臂系统具有结构复杂、空间尺度大、耦合强等特点,在实际加工制造、装配等过程中易受到各种不确定因素的干扰,从而出现不同程度的振动问题.为了解决振动问题,传统方法普遍为构建负载模型及优化定向控制器,但实际应用效果并不理想,其主要原因在于机械臂振动因素的不确定性导致抑制参量无法精准匹配.本文通过工业机械臂负载动力学模型建立、不确定振动分析及振动自动化抑制控制的联合优化实现精准抑制振动效果.数据对比结果表明,本文提出的方法切实有效,且自适应能力强、稳定性好,振动抑制效果满足实际应用的各项要求,可直接应用于各工业场景.
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关键词
工业机械臂
负载
不确定振动
自动化抑制
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Keywords
industrial mechanical arm
load
uncertain vibration
automatic suppression
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分类号
TM773
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名单自由度不确定滞回系统振动响应的区间分析方法
被引量：1
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作者
邱志平
顾笑冬
李登峰
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机构
北京航空航天大学固体力学研究所
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出处
《动力学与控制学报》
2007年第2期173-177,共5页
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文摘
利用区间理论并结合求解不确定非线性结构动力学响应的泰勒方法的二阶展开,推导出求解由滞回环本身的不确定性引起的、单自由度不确定滞回系统响应的有效数值方法,得到了系统响应的上下界.并与概率分析方法求得的系统响应进行比较分析,其计算结果与概率方法结果基本相吻合.当求解由滞回环本身的不确定性引起的非线性振动系统的不确定响应问题,而滞回环本身的不确定性统计信息较少概率方法无法适用时,利用本文所推导的区间方法可为工程实际提供参考.
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关键词
不确定非线性系统
不确定滞回系统
非线性不确定振动
区间分析
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Keywords
uncertain non-linear systems, uncertain stochastic hysteretic system, uncertain non-linear vibration. interval analysis
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分类号
O322
[理学—一般力学与力学基础]
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