-
题名不确定性机器人的自适应跟踪控制
被引量：3
- 1
-
-
作者
王洪斌
吴健珍
王洪瑞
-
机构
燕山大学电气工程学院
-
出处
《基础自动化》
CSCD
2002年第2期21-23,共3页
-
文摘
提出了一种自适应控制策略 ,用于不确定性机器人的轨迹跟踪 ,该控制器结构简单 ,且无需计算回归矩阵 ,通过对二自由度的机器人的仿真 。
-
关键词
不确定性机器人
轨迹跟踪
自适应控制
二自由度机器人
-
Keywords
uncertain robot
trajectory tracking
adaptive control
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名前馈控制加模糊补偿的机器人关节角度追踪
被引量：3
- 2
-
-
作者
蒲明辉
赵倩倩
陈琳
潘海鸿
-
机构
广西大学机械工程学院
广西制造系统与先进制造技术重点实验室
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第6期241-244,共4页
-
基金
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002)
广西创新驱动发展专项(桂科AA17204017)
+2 种基金
广西重点研发计划项目(桂科AB16380237)
南宁市重点研发计划项目(20181018-1)
南宁市重点研发计划项目(20181018-3)。
-
文摘
为解决不确定性机器人的关节角度追踪问题,提出一种前馈控制加模糊补偿的控制方法。将机器人动力学方程引入前馈控制,减小关节角度初始误差。为提高关节角度追踪的稳定性,模糊控制不直接输出关节补偿力矩,而是输出关节力矩补偿系数,其与前馈关节力矩相乘间接得到关节补偿力矩对机器人不确定性进行补偿。通过ADAMS和Matlab/Simulink对关节角度追踪控制效果进行验证。仿真结果表明,该方法对不确定性机器人的关节角度追踪控制是有效的,其关节角度追踪误差绝对值小于1.5×10^(-4)rad。
-
关键词
关节角度追踪
前馈控制
模糊补偿控制
不确定性机器人
关节控制力矩
-
Keywords
Joint Angle Tracking
Feedforward Control
Fuzzy Compensation Control
Uncertainty Robot
Joint Control Torque
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名机器人的自适应分散跟踪控制
- 3
-
-
作者
王洪斌
吴健珍
王洪瑞
宋维公
-
机构
燕山大学电气工程学院
-
出处
《燕山大学学报》
CAS
2001年第z1期49-52,共4页
-
文摘
提出了一种自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪,该控制器结构简单,而且无需计算回归矩阵,通过对二自由度的机器人的仿真,证明该方法能使跟踪误差快速趋近于零.
-
关键词
不确定性机器人
轨迹跟踪
自适应控制.
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
