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涉农物流供应链不确定性扰动
1
作者 张慧 《广东蚕业》 2020年第5期113-114,共2页
随着我国经济社会的不断发展,农业物流供应链得到了较大的发展,农业物流视角下涉农供应链的不确定性扰动已经得到越来越多的重视。但是农业物流视角下的涉农供应链还存在不稳定的现象,需要对涉农供应链背景着手,基于农业物流视角对扰动... 随着我国经济社会的不断发展,农业物流供应链得到了较大的发展,农业物流视角下涉农供应链的不确定性扰动已经得到越来越多的重视。但是农业物流视角下的涉农供应链还存在不稳定的现象,需要对涉农供应链背景着手,基于农业物流视角对扰动机制进行探讨。文章对农业物流视角下的涉农供应链不确定性扰动进行了分析,以促进现代农业物流发展水平的提升。 展开更多
关键词 农业物流视角 涉农供应链 不确定性扰动 分析研究
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不确定性扰动下双足机器人动态步行的自适应鲁棒控制 被引量：3
2
作者 袁海辉 葛一敏 甘春标 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期2049-2057,2075,共10页
针对不确定性扰动下双足机器人动态步行的鲁棒控制问题,建立不确定性扰动下双足机器人的动力学模型.将特定庞卡莱映射方法拓展到不确定性扰动下双足机器人的稳定性分析,将机器人随机系统的稳定性分析转化为确定性周期系统的稳定性分析.... 针对不确定性扰动下双足机器人动态步行的鲁棒控制问题,建立不确定性扰动下双足机器人的动力学模型.将特定庞卡莱映射方法拓展到不确定性扰动下双足机器人的稳定性分析,将机器人随机系统的稳定性分析转化为确定性周期系统的稳定性分析.基于滑模控制方法,提出自适应滑模控制器.与以往滑模控制器相比,该控制器无需外部扰动的准确幅值信息.考虑到双足机器人在实际应用中常会遭遇非平整路面,进一步将该自适应滑模控制器拓展到非平整路面的鲁棒控制:提出碰撞速度不变性条件,基于落地速度控制进行在线轨迹规划,基于自适应滑模控制器对机器人进行反馈控制.基于三维(3-D)五杆双足机器人进行仿真实验,结果表明,所设计的控制器能有效实现机器人在不确定性扰动下的鲁棒控制. 展开更多
关键词 双足机器人 动态步行 不确定性扰动 稳定性分析 鲁棒控制
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同时存在模型不确定性和外部扰动的混沌系统的镇定问题 被引量：1
3
作者 李琳姗 杨岸青 +1 位作者 李彬 郭荣伟 《齐鲁工业大学学报》 2018年第4期61-64,共4页
研究了同时存在模型不确定性和外部扰动的混沌系统的镇定问题。将自适应控制方法和基于不确定性和扰动估计器的控制方法相结合,得到了一个基于不确定性和扰动估计器的自适应控制方法,并应用该方法分两种情况实现了Lorenz系统的鲁棒镇定... 研究了同时存在模型不确定性和外部扰动的混沌系统的镇定问题。将自适应控制方法和基于不确定性和扰动估计器的控制方法相结合,得到了一个基于不确定性和扰动估计器的自适应控制方法,并应用该方法分两种情况实现了Lorenz系统的鲁棒镇定问题。最后利用数值仿真验证了所得理论结果的正确性和有效性。 展开更多
关键词 混沌系统 鲁棒镇定 不确定性和扰动估计器
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并联式六维加速度传感器的解耦参数辨识及其扰动分析 被引量：9
4
作者 尤晶晶 符周舟 +2 位作者 李成刚 吴洪涛 王进 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期134-141,共8页
针对并联式六维加速度传感器的强非线性耦合特性,从解耦方程出发,构建了一种能够适应不确定性扰动的参数辨识模型。通过输入项的坐标反变换,得到了输入、输出项在载体系内的线性映射,据此提炼出13个参数项。定义并计算参数项对输入项的... 针对并联式六维加速度传感器的强非线性耦合特性,从解耦方程出发,构建了一种能够适应不确定性扰动的参数辨识模型。通过输入项的坐标反变换,得到了输入、输出项在载体系内的线性映射,据此提炼出13个参数项。定义并计算参数项对输入项的影响系数矩阵,确定了两者之间的敏感性以及参数项的优化依据。通过参数分离和运动分解,构造了3个稳定的辨识方程,据此提出一种参数辨识算法。运用算子范数理论剖析辨识方程自身的性态,揭示出,影响辨识误差的关键要素为输入矩阵的条件数,故理论上存在最优输入项。辨识结果与仿真数据吻合得较好,表现为,当外界扰动不超过1%时,参数误差小于0. 88%。实验室条件下,参数辨识后的传感器样机在1分钟内的测量误差为8. 42%,基本满足工作要求。 展开更多
关键词 六维加速度传感器 参数辨识 不确定性扰动 算子范数 条件数
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基于IUDE算法的主动悬架H_(2)/H_(∞)控制
5
作者 陈潇凯 刘宏宇 刘向 《汽车工程》 北大核心 2025年第1期137-148,共12页
汽车高性能主动悬架对提升驾乘体验感具有显著优势,鲁棒性控制算法是发挥主动悬架性能的重要保障。针对典型鲁棒控制算法难以实现有效扰动估计和补偿的问题,本文提出了H_(2)/H_(∞)-H_(2)-IUDE算法,采用IUDE算法估计并补偿扰动,并引入H_... 汽车高性能主动悬架对提升驾乘体验感具有显著优势,鲁棒性控制算法是发挥主动悬架性能的重要保障。针对典型鲁棒控制算法难以实现有效扰动估计和补偿的问题,本文提出了H_(2)/H_(∞)-H_(2)-IUDE算法,采用IUDE算法估计并补偿扰动,并引入H_(2)状态观测器,相比H_(2)/H_(∞)算法增强了鲁棒性。首先,建立了半车主动悬架控制系统模型,并定义了扰动形式。然后,提出能实现扰动估计和补偿解耦的IUDE算法,并提出一种H_(2)状态观测器,进而实现了对H_(2)/H_(∞)算法的再设计。最后,针对随机路面和减速带路面等典型工况进行仿真分析。结果表明,所提出的算法相比H_(2)/H_(∞)算法,随机路面工况的车身质心垂向加速度和俯仰角均方根值分别下降了7.6%和5.9%,对汽车平顺性有明显改善。同时,所提出的H_(2)观测器能有效估计系统状态,IUDE算法能准确估计扰动,并能够避免非解耦型UDE方法带来的悬架动挠度恶化问题,具有优异的扰动估计和灵活补偿的突出特点。 展开更多
关键词 主动悬架 不确定性与扰动观测器 H_(2)观测器 H_(2)/H_∞控制 改进的UDE算法
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多时间尺度下电氢耦合系统的实时运行调度优化
6
作者 付宇 庞学跃 +1 位作者 刘为雄 李志铿 《南方能源建设》 2025年第3期78-89,共12页
[目的]在新型电力系统快速发展形势下,电氢耦合系统逐渐呈现多时间尺度、多重不确定性、高维多层次、非线性等特征,对运行调度决策提出了更高的要求。因此如何在应对可再生能源出力扰动、负荷变化、设备动态特性等情况的同时,保证系统... [目的]在新型电力系统快速发展形势下,电氢耦合系统逐渐呈现多时间尺度、多重不确定性、高维多层次、非线性等特征,对运行调度决策提出了更高的要求。因此如何在应对可再生能源出力扰动、负荷变化、设备动态特性等情况的同时,保证系统的优化调度结果质量至关重要。[方法]开展多时间尺度下电氢耦合系统的实时运行调度优化,通过建立基于模型预测控制的日前-日内优化决策模型,结合设备运行特性与电网交互约束限制,形成日前计划、日内滚动调整的多时间尺度调度优化框架,提供多时间尺度下的闭环优化控制策略,实现考虑系统内灵活性资源的实时调度控制。[结果]结果表明,日前计划基于较大时间尺度与较低预测精度数据,对不确定性变量波动估计不足,结果偏理想化与均质化,存在短时供需不平衡风险,与日内条件下的调度结果有较大差异。在日内修正下,电网购电、储能作为灵活性资源成为调控的关键设备,均值及峰值变化幅度最大可达23.3%,且在日内修正下,对于风光突变情况做到及时应对。[结论]所建立的日前日内多时间尺度优化调度模型,基于日前优化调度的结果,在日内滚动优化中对可再生能源出力及用户负荷进行精确预测并滚动修正单元出力,有效抑制了日前日内偏差所带来的功率波动,还可以使运行调度过程更加灵活机动,避免了按照单一固定时间尺度调度结果所可能带来的供需不平衡问题,提高了系统的运行稳定性。 展开更多
关键词 电氢耦合系统 不确定性扰动 运行调度优化 多时间尺度 实时运行调度
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基于时延补偿的燃煤机组二氧化硫排放浓度抗干扰控制
7
作者 朱晓瑾 易航 +2 位作者 苏志刚 赵刚 朱红霞 《洁净煤技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期486-494,共9页
针对1000 MW燃煤机组脱硫过程能耗高及定值控制实现难的问题,进行了二氧化硫出口浓度闭环控制方法研究。首先,基于开环辨识建立了不同典型负荷点脱硫塔内调控泵频率与出口二氧化硫浓度之间的面向控制器设计的传递函数动态模型。其次,采... 针对1000 MW燃煤机组脱硫过程能耗高及定值控制实现难的问题,进行了二氧化硫出口浓度闭环控制方法研究。首先,基于开环辨识建立了不同典型负荷点脱硫塔内调控泵频率与出口二氧化硫浓度之间的面向控制器设计的传递函数动态模型。其次,采用了结合史密斯预估器和扰动与不确定性估计技术(UDE)的闭环控制方案,在补偿脱硫过程大范围时延的同时增强闭环系统对模型不确定性和外部干扰的抑制能力。最后基于充分的鲁棒性评估确定了控制策略的参数。仿真和现场应用结果表明,论文研究的控制方法能够实现燃煤机组出口二氧化硫浓度的定值控制,并具备较为出色的瞬态响应性能。 展开更多
关键词 燃煤机组脱硫控制 扰动与不确定性估计 史密斯预估器 鲁棒性评估 时延过程
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基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制 被引量：8
8
作者 党进 倪风雷 +1 位作者 刘业超 刘宏 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期234-240,共7页
针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器。控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称... 针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器。控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称部分,即机器人自身结构相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分;控制器的自适应模糊滑模部分用于克服系统存在的不确定部分,包括外界不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等。最后在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验。实验结果表明该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力。 展开更多
关键词 柔性机械臂 自适应模糊滑模 非线性系统 不确定性扰动
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航天器平移及姿态机动自适应终端滑模控制 被引量：3
9
作者 岳宝增 李晓玉 《动力学与控制学报》 2018年第4期332-337,共6页
研究了用于航天器平移及姿态机动的自适应终端滑模控制方法.通过在广义准坐标下建立拉格朗日方程得到了刚体航天器平移及姿态耦合运动的动力学方程.能对存在模型不确定性和环境扰动下的航天器实现平移和姿态机动.该自适应过程包括对不... 研究了用于航天器平移及姿态机动的自适应终端滑模控制方法.通过在广义准坐标下建立拉格朗日方程得到了刚体航天器平移及姿态耦合运动的动力学方程.能对存在模型不确定性和环境扰动下的航天器实现平移和姿态机动.该自适应过程包括对不确定性和干扰的估计、有效抑制传统滑模控制的抖振现象.利用李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的可达性和稳定性.通过航天器的位置以及姿态跟踪的数值仿真,验证了所设计控制器的有效性和准确性. 展开更多
关键词 滑模控制器 航天器平移机动 航天器姿态机动 自适应控制 不确定性及扰动
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一类输入饱和受限线性系统的鲁棒控制 被引量：1
10
作者 杨岸青 李琳姗 郭荣伟 《齐鲁工业大学学报》 2018年第6期77-80,共4页
研究了一类输入饱和受限线性系统的鲁棒控制问题。将基于不确定性和扰动估计器的控制方法应用到状态反馈控制的输入饱和受限线性系统中,得到了一种处理不确定饱和受限线性系统鲁棒控制的新方法。仿真算例验证了所提出方法的正确性和有... 研究了一类输入饱和受限线性系统的鲁棒控制问题。将基于不确定性和扰动估计器的控制方法应用到状态反馈控制的输入饱和受限线性系统中,得到了一种处理不确定饱和受限线性系统鲁棒控制的新方法。仿真算例验证了所提出方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 线性系统 饱和受限 不确定性和扰动估计器(UDE)
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