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不对称约束多人非零和博弈的自适应评判控制
被引量:
2
1
作者
李梦花
王鼎
乔俊飞
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1562-1568,共7页
本文针对连续时间非线性系统的不对称约束多人非零和博弈问题,建立了一种基于神经网络的自适应评判控制方法.首先,本文提出了一种新颖的非二次型函数来处理不对称约束问题,并且推导出最优控制律和耦合Hamilton-Jacobi方程.值得注意的是...
本文针对连续时间非线性系统的不对称约束多人非零和博弈问题,建立了一种基于神经网络的自适应评判控制方法.首先,本文提出了一种新颖的非二次型函数来处理不对称约束问题,并且推导出最优控制律和耦合Hamilton-Jacobi方程.值得注意的是,当系统状态为零时,最优控制策略是不为零的,这与以往不同.然后,通过构建单一评判网络来近似每个玩家的最优代价函数,从而获得相关的近似最优控制策略.同时,在评判学习期间发展了一种新的权值更新规则.此外,通过利用Lyapunov理论证明了评判网络权值近似误差和闭环系统状态的稳定性.最后,仿真结果验证了本文所提方法的有效性.
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关键词
神经网络
自适应评判控制
自适应动态规划
非线性系统
不对称约束
多人非零和博弈
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职称材料
带不对称约束的轮式机器人固定时间控制
2
作者
古宜翔
王梓安
+2 位作者
李嘉豪
唐睿智
张春良
《机床与液压》
2025年第8期28-38,共11页
针对一类轮式移动机器人系统存在不对称状态约束、通信资源有限等问题,提出一种固定时间自适应预设性能跟踪控制方法。建立轮式机器人系统模型,并构建了相应的轨迹跟踪误差模型。引入预设性能函数,并进一步构造了非线性转换函数,将误差...
针对一类轮式移动机器人系统存在不对称状态约束、通信资源有限等问题,提出一种固定时间自适应预设性能跟踪控制方法。建立轮式机器人系统模型,并构建了相应的轨迹跟踪误差模型。引入预设性能函数,并进一步构造了非线性转换函数,将误差限制在预定收敛范围内,从而提高系统收敛性能,使其具备良好的暂态和稳态特性。然后,基于反步法推导,建立了不对称障碍李雅普诺夫函数并设计相应固定时间控制律,保证跟踪误差在给定时间内收敛。在此基础上,在控制器-执行器通信通道中引入具有相对阈值的事件触发机制,在确保控制性能的前提下,有效节省了通信资源,缓解通信压力。所提控制策略能够确保受控机器人在执行任务时,目标机器人始终处于可视范围内,且不会与目标机器人发生碰撞。最后,通过仿真验证了该控制方法的有效性。
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关键词
轮式机器人
不对称约束
事件触发机制
固定时间控制
预设性能函数
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职称材料
多螺旋桨浮空器的抗饱和控制器设计
被引量:
1
3
作者
刘芬
陈丽
段登平
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期157-165,共9页
针对执行机构受不对称约束的多螺旋桨浮空器,采用直接法和间接法设计了抗饱和控制器,通过线性变换将不对称约束转换为对称约束,利用广义扇形条件处理饱和非线性,采用2次Lyapunov方程分析饱和受限闭环系统的L2性能,给出了基于线性矩阵不...
针对执行机构受不对称约束的多螺旋桨浮空器,采用直接法和间接法设计了抗饱和控制器,通过线性变换将不对称约束转换为对称约束,利用广义扇形条件处理饱和非线性,采用2次Lyapunov方程分析饱和受限闭环系统的L2性能,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的综合条件,并将抗饱和控制器设计转化为LMI的凸优化求解问题,采用现有的YALMIP工具箱进行求解,分别给出采用直接法和间接法设计的抗饱和稳定控制器的仿真结果,以验证2种控制器设计方法的有效性.
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关键词
多螺旋桨浮空器
控制器
不对称约束
抗饱和
线性矩阵不等式
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职称材料
题名
不对称约束多人非零和博弈的自适应评判控制
被引量:
2
1
作者
李梦花
王鼎
乔俊飞
机构
北京工业大学信息学部
计算智能与智能系统北京市重点实验室
智慧环保北京实验室
北京人工智能研究院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1562-1568,共7页
基金
科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目(2021ZD0112302,2021ZD0112301)
国家重点研发计划项目(2018YFC1900800-5)
+1 种基金
北京市自然科学基金项目(JQ19013)
国家自然科学基金项目(62222301,61890930-5,62021003)资助.
文摘
本文针对连续时间非线性系统的不对称约束多人非零和博弈问题,建立了一种基于神经网络的自适应评判控制方法.首先,本文提出了一种新颖的非二次型函数来处理不对称约束问题,并且推导出最优控制律和耦合Hamilton-Jacobi方程.值得注意的是,当系统状态为零时,最优控制策略是不为零的,这与以往不同.然后,通过构建单一评判网络来近似每个玩家的最优代价函数,从而获得相关的近似最优控制策略.同时,在评判学习期间发展了一种新的权值更新规则.此外,通过利用Lyapunov理论证明了评判网络权值近似误差和闭环系统状态的稳定性.最后,仿真结果验证了本文所提方法的有效性.
关键词
神经网络
自适应评判控制
自适应动态规划
非线性系统
不对称约束
多人非零和博弈
Keywords
neural networks
adaptive critic control
adaptive dynamic programming
nonlinear systems
asymmetric constraints
multi-player non-zero-sum games
分类号
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
带不对称约束的轮式机器人固定时间控制
2
作者
古宜翔
王梓安
李嘉豪
唐睿智
张春良
机构
广州大学机械与电气工程学院
出处
《机床与液压》
2025年第8期28-38,共11页
基金
广州大学国家级大学生创新训练项目(202311078031,202411078029)
2024年广东大学生科技创新培育专项资金资助项目(pdjh2024a297)
+1 种基金
“羊城学者”科研项目(202235199)
广东省自然科学基金面上项目(2024A1515012326)。
文摘
针对一类轮式移动机器人系统存在不对称状态约束、通信资源有限等问题,提出一种固定时间自适应预设性能跟踪控制方法。建立轮式机器人系统模型,并构建了相应的轨迹跟踪误差模型。引入预设性能函数,并进一步构造了非线性转换函数,将误差限制在预定收敛范围内,从而提高系统收敛性能,使其具备良好的暂态和稳态特性。然后,基于反步法推导,建立了不对称障碍李雅普诺夫函数并设计相应固定时间控制律,保证跟踪误差在给定时间内收敛。在此基础上,在控制器-执行器通信通道中引入具有相对阈值的事件触发机制,在确保控制性能的前提下,有效节省了通信资源,缓解通信压力。所提控制策略能够确保受控机器人在执行任务时,目标机器人始终处于可视范围内,且不会与目标机器人发生碰撞。最后,通过仿真验证了该控制方法的有效性。
关键词
轮式机器人
不对称约束
事件触发机制
固定时间控制
预设性能函数
Keywords
wheeled robot
asymmetric constraints
event-triggered mechanism
fixed-time control
prescribed performance function
分类号
TP242 [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
多螺旋桨浮空器的抗饱和控制器设计
被引量:
1
3
作者
刘芬
陈丽
段登平
机构
上海交通大学航空航天学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期157-165,共9页
基金
国家自然科学基金项目(11272205
61175074)资助
文摘
针对执行机构受不对称约束的多螺旋桨浮空器,采用直接法和间接法设计了抗饱和控制器,通过线性变换将不对称约束转换为对称约束,利用广义扇形条件处理饱和非线性,采用2次Lyapunov方程分析饱和受限闭环系统的L2性能,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的综合条件,并将抗饱和控制器设计转化为LMI的凸优化求解问题,采用现有的YALMIP工具箱进行求解,分别给出采用直接法和间接法设计的抗饱和稳定控制器的仿真结果,以验证2种控制器设计方法的有效性.
关键词
多螺旋桨浮空器
控制器
不对称约束
抗饱和
线性矩阵不等式
Keywords
multi-propeller aerostat
controller
asymmetric constraints
anti-windup
linear matrix inequality(LMI)
分类号
V411.8 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
不对称约束多人非零和博弈的自适应评判控制
李梦花
王鼎
乔俊飞
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
带不对称约束的轮式机器人固定时间控制
古宜翔
王梓安
李嘉豪
唐睿智
张春良
《机床与液压》
2025
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
多螺旋桨浮空器的抗饱和控制器设计
刘芬
陈丽
段登平
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
1
在线阅读
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职称材料
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