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不对称约束多人非零和博弈的自适应评判控制 被引量:2
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作者 李梦花 王鼎 乔俊飞 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期1562-1568,共7页
本文针对连续时间非线性系统的不对称约束多人非零和博弈问题,建立了一种基于神经网络的自适应评判控制方法.首先,本文提出了一种新颖的非二次型函数来处理不对称约束问题,并且推导出最优控制律和耦合Hamilton-Jacobi方程.值得注意的是... 本文针对连续时间非线性系统的不对称约束多人非零和博弈问题,建立了一种基于神经网络的自适应评判控制方法.首先,本文提出了一种新颖的非二次型函数来处理不对称约束问题,并且推导出最优控制律和耦合Hamilton-Jacobi方程.值得注意的是,当系统状态为零时,最优控制策略是不为零的,这与以往不同.然后,通过构建单一评判网络来近似每个玩家的最优代价函数,从而获得相关的近似最优控制策略.同时,在评判学习期间发展了一种新的权值更新规则.此外,通过利用Lyapunov理论证明了评判网络权值近似误差和闭环系统状态的稳定性.最后,仿真结果验证了本文所提方法的有效性. 展开更多
关键词 神经网络 自适应评判控制 自适应动态规划 非线性系统 不对称约束 多人非零和博弈
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带不对称约束的轮式机器人固定时间控制
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作者 古宜翔 王梓安 +2 位作者 李嘉豪 唐睿智 张春良 《机床与液压》 2025年第8期28-38,共11页
针对一类轮式移动机器人系统存在不对称状态约束、通信资源有限等问题,提出一种固定时间自适应预设性能跟踪控制方法。建立轮式机器人系统模型,并构建了相应的轨迹跟踪误差模型。引入预设性能函数,并进一步构造了非线性转换函数,将误差... 针对一类轮式移动机器人系统存在不对称状态约束、通信资源有限等问题,提出一种固定时间自适应预设性能跟踪控制方法。建立轮式机器人系统模型,并构建了相应的轨迹跟踪误差模型。引入预设性能函数,并进一步构造了非线性转换函数,将误差限制在预定收敛范围内,从而提高系统收敛性能,使其具备良好的暂态和稳态特性。然后,基于反步法推导,建立了不对称障碍李雅普诺夫函数并设计相应固定时间控制律,保证跟踪误差在给定时间内收敛。在此基础上,在控制器-执行器通信通道中引入具有相对阈值的事件触发机制,在确保控制性能的前提下,有效节省了通信资源,缓解通信压力。所提控制策略能够确保受控机器人在执行任务时,目标机器人始终处于可视范围内,且不会与目标机器人发生碰撞。最后,通过仿真验证了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 轮式机器人 不对称约束 事件触发机制 固定时间控制 预设性能函数
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多螺旋桨浮空器的抗饱和控制器设计 被引量:1
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作者 刘芬 陈丽 段登平 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期157-165,共9页
针对执行机构受不对称约束的多螺旋桨浮空器,采用直接法和间接法设计了抗饱和控制器,通过线性变换将不对称约束转换为对称约束,利用广义扇形条件处理饱和非线性,采用2次Lyapunov方程分析饱和受限闭环系统的L2性能,给出了基于线性矩阵不... 针对执行机构受不对称约束的多螺旋桨浮空器,采用直接法和间接法设计了抗饱和控制器,通过线性变换将不对称约束转换为对称约束,利用广义扇形条件处理饱和非线性,采用2次Lyapunov方程分析饱和受限闭环系统的L2性能,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的综合条件,并将抗饱和控制器设计转化为LMI的凸优化求解问题,采用现有的YALMIP工具箱进行求解,分别给出采用直接法和间接法设计的抗饱和稳定控制器的仿真结果,以验证2种控制器设计方法的有效性. 展开更多
关键词 多螺旋桨浮空器 控制器 不对称约束 抗饱和 线性矩阵不等式
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