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机器人在未知环境条件下的动态避障
被引量：
6
1
作者
崔宝侠
周钰雨
段勇
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2016年第6期657-661,共5页
为了使机器人在工作过程中顺利的躲避行进途中的各类障碍物,采用人工势场法作为机器人的避障算法并针对传统人工势场法存在的目标不可达的问题进行了详细的分析.在传统人工势场法斥力函数中引入机器人与目标点的距离关系作为其中的因子...
为了使机器人在工作过程中顺利的躲避行进途中的各类障碍物,采用人工势场法作为机器人的避障算法并针对传统人工势场法存在的目标不可达的问题进行了详细的分析.在传统人工势场法斥力函数中引入机器人与目标点的距离关系作为其中的因子,分别重新定义了势能函数中的斥力和引力,从而得到了新的势能函数,成功地解决了目标不可达的问题.基于Matlab平台的仿真结果表明,本方法控制的机器人能够较出色地躲避大小不一的障碍,最终到达指定位置.
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关键词
人工势场法
移动机器人
避障
势能函数
目标点
不可达问题
未知环境
斥力函数
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职称材料
题名
机器人在未知环境条件下的动态避障
被引量：
6
1
作者
崔宝侠
周钰雨
段勇
机构
沈阳工业大学信息科学与工程学院
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2016年第6期657-661,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60695054)
辽宁省自然科学基金资助项目(2015020010)
辽宁省高等学校优秀科技人才支持计划项目(LR2015045)
文摘
为了使机器人在工作过程中顺利的躲避行进途中的各类障碍物,采用人工势场法作为机器人的避障算法并针对传统人工势场法存在的目标不可达的问题进行了详细的分析.在传统人工势场法斥力函数中引入机器人与目标点的距离关系作为其中的因子,分别重新定义了势能函数中的斥力和引力,从而得到了新的势能函数,成功地解决了目标不可达的问题.基于Matlab平台的仿真结果表明,本方法控制的机器人能够较出色地躲避大小不一的障碍,最终到达指定位置.
关键词
人工势场法
移动机器人
避障
势能函数
目标点
不可达问题
未知环境
斥力函数
Keywords
artificial potential field method
mobile robot
obstacle avoidance
potential energy function
target point
unreachable problem
unknown environment
repulsive force function
分类号
TP272 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人在未知环境条件下的动态避障
崔宝侠
周钰雨
段勇
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2016
6
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