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绳索驱动下肢训练机器人系统运动稳定性分析: 1; 作者王砚麟安宗文 +4 位作者黄华马强王克义李竞航王燕卓《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1135-1143,共9页; 针对绳索驱动下肢训练机器人的稳定性问题,本文建立了绳索驱动下肢训练机器人的运动学和动力学模型,给出了绳索拉力优化解的计算表达式,并推导获得了机器人的系统刚度解析表达式。考虑不同训练对象承受运动强度的能力不同,定义了速度影... 展开更多; 关键词绳索驱动机器人下肢训练机器人绳索拉力优化系统刚度运动稳定性运动学动力学速度影响函数稳定工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于单片机的上下肢康复训练机器人被引量：2: 2; 作者谷士鹏宋爱国《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第5期408-413,共6页; 介绍了一种基于单片机的上下肢训练机器人.首先介绍了它的机械设计和控制系统设计.上下肢康复训练机器人由SSU7301单片机控制直流电机系统,由C8051F320单片机负责与上位机的USB通信部分,两部分之间通过串口通信.它可在一台康复训练机器... 展开更多; 关键词上下肢训练机器人单片机电路控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

下肢康复机器人训练对缺血性脑卒中早期偏瘫患者步行能力的影响被引量：29: 3; 作者赵雅宁郝正玮 +3 位作者李建民陈长香张晓伟刘晨《实用医学杂志》 CAS 北大核心 2013年第5期748-750,共3页; 目的:探讨下肢康复机器人Lokomat对缺血性脑卒中偏瘫患者步行功能的改善作用。方法:缺血性脑卒中(恢复早期)偏瘫患者40例,随机分为对照组(20例)和Lokomat组(20例)。对照组采用常规康复疗法,Lokomat组采用常规康复疗法的同时还采用下肢... 展开更多; 关键词卒中偏瘫下肢康复训练机器人步行能力经颅多普勒超声; 在线阅读下载PDF 职称材料

脚踏式下肢康复训练机器人结构设计及运动学仿真被引量：12: 4; 作者刘瑞素邢新闯 +2 位作者刘亚男叶协通王永敏《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第20期2722-2727,共6页; 借助于Pro/E软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行位姿调整的步态运动机构。通过实验,对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析,验证脚踏式下肢康复训练机器人设计... 展开更多; 关键词下肢康复训练机器人康复训练机构模型运动学仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

下肢康复训练机器人跑步机速度协调控制被引量：7: 5; 作者李峰吴智政 +1 位作者侯伟秦晓飞《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1111-1122,共12页; 在下肢康复机器人患者主动运动训练的过程中,为防止因肌肉痉挛等造成跑步机加速度过大对患者产生二次伤害,提出一种基于加速度抑制的跑步机速度协调控制方法。采用系统辨识的方法建立跑步机的数学模型。采用基于H2优化设计方法和连续时... 展开更多; 关键词下肢康复训练机器人 H2优化系统切换加速度抑制速度协调控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法被引量：7: 6; 作者邢艳丽亢瑾《机械设计与制造》北大核心 2022年第3期287-291,共5页; 针对当前下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法未考虑训练机器人系统不确定性,导致膝踝运动的速度与位置误差较高,收敛速度较慢,训练机器人步态不协调的问题,提出下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法。设置标识点数量与具体位置... 展开更多; 关键词下肢康复训练机器人膝踝协调运动自适应迭代控制刚体模型步态特征; 在线阅读下载PDF 职称材料

卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究被引量：10: 7; 作者杨浩韩建海李向攀《机械设计与制造》北大核心 2020年第5期272-275,共4页; 将现代康复医学与机器人学相融合,用于下肢康复训练的技术,已经成为当前研究的热点。目前,现有的下肢康复训练机器人训练轨迹改变困难,不能适应个性化训练的要求。在已有的机械系统的基础上,在机器人的末端安装力觉传感器,通过导纳控制... 展开更多; 关键词卧式下肢康复训练机器人拖动示教六维力觉传感器康复训练; 在线阅读下载PDF 职称材料

脑控主被动协同刺激下肢康复训练系统研究与开发被引量：20: 8; 作者李龙飞曹飞帆 +2 位作者张鑫梁仍昊徐光华《西安交通大学学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期130-133,143,共5页; 目的对脑控主被动协同刺激康复训练关键技术进行研究,探索解决脑卒中患者在康复训练过程中主动参与程度较低的问题。方法探索一种全新的脑控主被动协同刺激康复训练方法,集成了脑机接口、稳态运动视觉诱发电位、虚拟现实和下肢康复训练... 展开更多; 关键词脑机接口稳态运动视觉诱发电位虚拟现实下肢康复训练机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名绳索驱动下肢训练机器人系统运动稳定性分析: 1; 作者王砚麟安宗文黄华马强王克义李竞航王燕卓; 机构兰州理工大学机电工程学院哈尔滨工程大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1135-1143,共9页; 基金国家自然科学基金项目(52175006) 甘肃省高等学校产业支撑引导项目(2020C-12) 甘肃省自然科学基金项目(22JR5RA229)。; 文摘针对绳索驱动下肢训练机器人的稳定性问题,本文建立了绳索驱动下肢训练机器人的运动学和动力学模型,给出了绳索拉力优化解的计算表达式,并推导获得了机器人的系统刚度解析表达式。考虑不同训练对象承受运动强度的能力不同,定义了速度影响函数。综合考虑绳索拉力、系统刚度和速度影响函数等因素定义了机器人系统的运动稳定性评价指标,并通过稳定工作空间、抗干扰稳定工作空间和不同训练轨迹的实例计算明确了机器人工作空间内中上部区域的运动稳定性能更好,为运动支链中的过轮运动规划和训练任务规划提供了理论依据。; 关键词绳索驱动机器人下肢训练机器人绳索拉力优化系统刚度运动稳定性运动学动力学速度影响函数稳定工作空间; Keywords rope-driven robot lower limb training robot rope tension optimization system stiffness dynamical sta-bility kinematics dynamics velocity influence function stable workspace; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于单片机的上下肢康复训练机器人被引量：2: 2; 作者谷士鹏宋爱国; 机构东南大学仪器科学与工程学院; 出处《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第5期408-413,共6页; 基金国家863计划(2008AA040202) 江苏省自然科学基金重点项目(BK2010063); 文摘介绍了一种基于单片机的上下肢训练机器人.首先介绍了它的机械设计和控制系统设计.上下肢康复训练机器人由SSU7301单片机控制直流电机系统,由C8051F320单片机负责与上位机的USB通信部分,两部分之间通过串口通信.它可在一台康复训练机器人上实现上、下肢的康复训练,并有被动模式和主动模式2种训练方式,主、被动模式能实现自动切换.最后给出了上下肢训练机器人产品实例和实验结果,经过试验验证,该机器人设计合理,性能稳定,实现了上下肢的康复训练.; 关键词上下肢训练机器人单片机电路控制; Keywords the upper and lower limbs rehabilitation training robot singlechip circuit control system; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名下肢康复机器人训练对缺血性脑卒中早期偏瘫患者步行能力的影响被引量：29: 3; 作者赵雅宁郝正玮李建民陈长香张晓伟刘晨; 机构河北联合大学康复医学院; 出处《实用医学杂志》 CAS 北大核心 2013年第5期748-750,共3页; 基金河北省科技厅支撑课题(编号:20276112D); 文摘目的:探讨下肢康复机器人Lokomat对缺血性脑卒中偏瘫患者步行功能的改善作用。方法:缺血性脑卒中(恢复早期)偏瘫患者40例,随机分为对照组(20例)和Lokomat组(20例)。对照组采用常规康复疗法,Lokomat组采用常规康复疗法的同时还采用下肢康复机器人为主的运动训练方法。于训练前和训练10周后采用步长、步宽、步速、步频和神经功能评分作为评估指标进行评价。结果:Lokomat组治疗前后各项评分差异均具有显著性(P<0.05);对照组治疗前后各项评分差异具有显著性(P<0.05);治疗后,Lokomat组各项评分均高于对照组(P<0.05)。结论:康复训练机器人能提高偏瘫患者下肢运动的灵活度,改善关节活动范围,增强患侧下肢的负重能力,从而提高其步行功能。; 关键词卒中偏瘫下肢康复训练机器人步行能力经颅多普勒超声; 分类号 R743.3 [医药卫生—神经病学与精神病学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名脚踏式下肢康复训练机器人结构设计及运动学仿真被引量：12: 4; 作者刘瑞素邢新闯刘亚男叶协通王永敏; 机构河北工业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第20期2722-2727,共6页; 文摘借助于Pro/E软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行位姿调整的步态运动机构。通过实验,对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析,验证脚踏式下肢康复训练机器人设计的合理性。对设计结构进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动,符合下肢康复系统的整体要求。; 关键词下肢康复训练机器人康复训练机构模型运动学仿真; Keywords lower limbs rehabilitative robot rehabilitative training mechanism model kinematics simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名下肢康复训练机器人跑步机速度协调控制被引量：7: 5; 作者李峰吴智政侯伟秦晓飞; 机构上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海大学机电工程与自动化学院; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1111-1122,共12页; 基金国家重点研发计划(2016YFF0101400); 文摘在下肢康复机器人患者主动运动训练的过程中,为防止因肌肉痉挛等造成跑步机加速度过大对患者产生二次伤害,提出一种基于加速度抑制的跑步机速度协调控制方法。采用系统辨识的方法建立跑步机的数学模型。采用基于H2优化设计方法和连续时间系统切换理论设计具有加速度抑制的跑步机速度PI控制器。仿真结果表明,该控制器既能对跑步机的加速度进行抑制,又能使跑步机的速度快速跟踪患者期望的步行速度,实现了患者下肢与跑步机之间速度的协调控制。; 关键词下肢康复训练机器人 H2优化系统切换加速度抑制速度协调控制; Keywords lower extremity rehabilitation training robot H2 optimization system switching acceleration suppression speed coordinated control; 分类号 TH789 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法被引量：7: 6; 作者邢艳丽亢瑾; 机构衡水学院华北理工大学; 出处《机械设计与制造》北大核心 2022年第3期287-291,共5页; 基金河北省老年体育健康产业发展研究(201803040136)。; 文摘针对当前下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法未考虑训练机器人系统不确定性,导致膝踝运动的速度与位置误差较高,收敛速度较慢,训练机器人步态不协调的问题,提出下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法。设置标识点数量与具体位置,建立下肢刚体模型局部坐标系,分别构建不同点在矢状面的运动学方程,计算相邻点之间连线长度。利用膝踝等关节的动力学表达式,求出步态特征参数,通过高斯函数扩展形式,拟合膝关节转角非中心对称双峰曲线,采用分段曲线拟合形式,拟合踝关节转角参数,完成膝踝关节转角数学建模。采用自适应迭代学习控制算法,设立迭代控制信号,对膝踝运动轨迹跟踪,计算输出误差,确定自适应迭代条件,通过迭代项克服机器人系统带来的不确定性,实现膝踝协调运动控制。仿真实验表明,该方法的训练机器人膝踝运动步态较为协调,具有较快的收敛速度,有效降低膝踝运动的速度与位置误差,确保膝踝协调运动。; 关键词下肢康复训练机器人膝踝协调运动自适应迭代控制刚体模型步态特征; Keywords Lower Limb Rehabilitation Training Robot Knee Ankle Coordinated Motion Adaptive Iterative Con-tro Rigid Body Model Gait Characteristics; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究被引量：10: 7; 作者杨浩韩建海李向攀; 机构河南科技大学机电工程学院河南省机器人与智能系统重点实验室; 出处《机械设计与制造》北大核心 2020年第5期272-275,共4页; 基金河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A460025) 河南省自然科学基金面上项目(162300410082)。; 文摘将现代康复医学与机器人学相融合,用于下肢康复训练的技术,已经成为当前研究的热点。目前,现有的下肢康复训练机器人训练轨迹改变困难,不能适应个性化训练的要求。在已有的机械系统的基础上,在机器人的末端安装力觉传感器,通过导纳控制算法的设计以及分析机器人位姿矩阵的构成,获取机器人末端在笛卡尔空间中的位姿。再通过求逆解模块,得到各个关节的实时角度,从而驱动机器人按照示教轨迹运动。通过康复训练中的抬腿动作试验,证明了卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教系统的设计,达到了预期效果。; 关键词卧式下肢康复训练机器人拖动示教六维力觉传感器康复训练; Keywords Horizotal Lower Rehabititative Robot Drag and Teach Six Dimensional Force Sensor Rehabilitation; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名脑控主被动协同刺激下肢康复训练系统研究与开发被引量：20: 8; 作者李龙飞曹飞帆张鑫梁仍昊徐光华; 机构西安交通大学机械工程学院; 出处《西安交通大学学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期130-133,143,共5页; 基金国家重点研发计划(No.2017YFC1308500) 陕西省重点研发计划(No.2018ZDCXL-GY-06-01)~~; 文摘目的对脑控主被动协同刺激康复训练关键技术进行研究,探索解决脑卒中患者在康复训练过程中主动参与程度较低的问题。方法探索一种全新的脑控主被动协同刺激康复训练方法,集成了脑机接口、稳态运动视觉诱发电位、虚拟现实和下肢康复训练机器人等技术,通过视觉刺激效果和被动训练作用于患者中枢神经,形成信息传递的闭环回路,实现运动神经通道的协同刺激,并搭建了脑控主被动协同刺激的下肢康复训练系统。结果所有被试者都在本系统的辅助下顺利完成了实验,检测程序在信息传输率为6.82～16.11bits/min时,系统检测的准确度为76.7%～96.7%,系统识别被试者运动意图的平均时间为6.01s,平均识别率为82.8%。结论本系统通过脑控主被动协同训练,提高了患者的训练效率和积极主动性,具有良好的应用前景。; 关键词脑机接口稳态运动视觉诱发电位虚拟现实下肢康复训练机器人; Keywords brain-computer interface(BCI) steady-state motion visual evoked potential(SSMVEP) virtual reality(VR) lower limb rehabilitation training system(LLRTS); 分类号 R493 [医药卫生—康复医学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	绳索驱动下肢训练机器人系统运动稳定性分析	王砚麟安宗文黄华马强王克义李竞航王燕卓	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于单片机的上下肢康复训练机器人	谷士鹏宋爱国	《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS	2011	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	下肢康复机器人训练对缺血性脑卒中早期偏瘫患者步行能力的影响	赵雅宁郝正玮李建民陈长香张晓伟刘晨	《实用医学杂志》 CAS 北大核心	2013	29	在线阅读下载PDF 职称材料
4	脚踏式下肢康复训练机器人结构设计及运动学仿真	刘瑞素邢新闯刘亚男叶协通王永敏	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	12	在线阅读下载PDF 职称材料
5	下肢康复训练机器人跑步机速度协调控制	李峰吴智政侯伟秦晓飞	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2019	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	下肢康复训练机器人膝踝协调运动控制方法	邢艳丽亢瑾	《机械设计与制造》北大核心	2022	7	在线阅读下载PDF 职称材料
7	卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究	杨浩韩建海李向攀	《机械设计与制造》北大核心	2020	10	在线阅读下载PDF 职称材料
8	脑控主被动协同刺激下肢康复训练系统研究与开发	李龙飞曹飞帆张鑫梁仍昊徐光华	《西安交通大学学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心	2019	20	在线阅读下载PDF 职称材料