针对国内康复设备缺乏及其对儿童腿型适应性不足的现状,设计了一款用于脑瘫儿童下肢康复的台架式外骨骼机器人。脑瘫作为一种常见的儿童疾病,常导致“蹲伏步态”等不同程度的步态异常,本文针对此步态进行康复机器人设计。该结构由外骨...针对国内康复设备缺乏及其对儿童腿型适应性不足的现状,设计了一款用于脑瘫儿童下肢康复的台架式外骨骼机器人。脑瘫作为一种常见的儿童疾病,常导致“蹲伏步态”等不同程度的步态异常,本文针对此步态进行康复机器人设计。该结构由外骨骼机器人和助行器小车组成,拥有4个主动自由度,能进行多角度调节和伸缩,满足不同儿童腿型的需求。控制系统采用主从分布式架构,结合KMP(kernelized movement primitive)算法实现了个性化轨迹的匹配和自适应步态的规划。实验结果表明,该康复设备机械结构和控制系统运行可靠,同时具备良好的轨迹跟踪能力,可有效提高脑瘫儿童的步态稳定性。展开更多
为满足越来越多的脑卒中患者辅助行走和康复训练的需要,设计了一款下肢外骨骼机器人模型,采用D-H参数法建立踝关节、膝关节、髋关节坐标系,推演出步态周期内的坐标方程。为了安全起见,要求脑卒中患者步行速度慢且步长短,利用CoG(Center ...为满足越来越多的脑卒中患者辅助行走和康复训练的需要,设计了一款下肢外骨骼机器人模型,采用D-H参数法建立踝关节、膝关节、髋关节坐标系,推演出步态周期内的坐标方程。为了安全起见,要求脑卒中患者步行速度慢且步长短,利用CoG(Center of Gravity,重心地面投影点)作为步态规划中的稳定性判断依据,并用Robotics Toolbox for Matlab仿真,结果表明:下肢外骨骼康复机器人在康复训练过程中各关节具有连续且稳定的步态轨迹,为后续脑卒中患者使用的下肢外骨骼康复机器人样机研制提供了必要的理论依据。展开更多
文摘针对国内康复设备缺乏及其对儿童腿型适应性不足的现状,设计了一款用于脑瘫儿童下肢康复的台架式外骨骼机器人。脑瘫作为一种常见的儿童疾病,常导致“蹲伏步态”等不同程度的步态异常,本文针对此步态进行康复机器人设计。该结构由外骨骼机器人和助行器小车组成,拥有4个主动自由度,能进行多角度调节和伸缩,满足不同儿童腿型的需求。控制系统采用主从分布式架构,结合KMP(kernelized movement primitive)算法实现了个性化轨迹的匹配和自适应步态的规划。实验结果表明,该康复设备机械结构和控制系统运行可靠,同时具备良好的轨迹跟踪能力,可有效提高脑瘫儿童的步态稳定性。
文摘为满足越来越多的脑卒中患者辅助行走和康复训练的需要,设计了一款下肢外骨骼机器人模型,采用D-H参数法建立踝关节、膝关节、髋关节坐标系,推演出步态周期内的坐标方程。为了安全起见,要求脑卒中患者步行速度慢且步长短,利用CoG(Center of Gravity,重心地面投影点)作为步态规划中的稳定性判断依据,并用Robotics Toolbox for Matlab仿真,结果表明:下肢外骨骼康复机器人在康复训练过程中各关节具有连续且稳定的步态轨迹,为后续脑卒中患者使用的下肢外骨骼康复机器人样机研制提供了必要的理论依据。
