基于脑神经可塑性的上肢康复机器人在脑卒中偏瘫患者中的应用效果

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作者 朱冬梅 王宇 +1 位作者 刘楠 孙玉珠 《中国社区医师》 2025年第1期147-149,共3页

目的:探讨基于脑神经可塑性的上肢康复机器人在脑卒中偏瘫患者中的应用效果。方法:选取2022年1月—2023年12月徐州市康复医院老年康复科收治的64例脑卒中偏瘫患者为研究对象,采用随机数字表法分为常规组(n=32)与康复组(n=32)。常规组给... 目的:探讨基于脑神经可塑性的上肢康复机器人在脑卒中偏瘫患者中的应用效果。方法:选取2022年1月—2023年12月徐州市康复医院老年康复科收治的64例脑卒中偏瘫患者为研究对象,采用随机数字表法分为常规组(n=32)与康复组(n=32)。常规组给予常规康复训练治疗,康复组在常规组基础上给予上肢康复机器人治疗。比较两组神经功能、上肢运动功能、上肢运动参数、生活质量。结果:治疗4周后,两组美国国立卫生研究院卒中量表评分均低于治疗前,且康复组低于常规组(P<0.05);两组上肢运动功能评分均高于治疗前,且康复组高于常规组(P<0.05)。治疗4周后,两组主动用力时间占比均高于治疗前,且康复组高于常规组(P<0.05);两组运动轨迹平均偏差率均低于治疗前,且康复组低于常规组(P<0.05)。治疗4周后,两组生理功能、生理职能、社会功能、躯体疼痛、精神健康、情感职能、活力、总体健康评分均高于治疗前,且康复组高于常规组(P<0.05)。结论:基于脑神经可塑性的上肢康复机器人在脑卒中偏瘫患者中的应用效果较好,可改善患者的神经功能和上肢运动功能,提高生活质量。 展开更多

关键词 脑卒中 偏瘫 上肢康复机器人 上肢运动功能

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基于模糊控制的上肢康复机器人变导纳控制 被引量：1

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作者 高建设 刘陆骐 +4 位作者 王杰 李雪晓 丁顺良 高亦阳 王轩 《郑州大学学报（工学版）》 北大核心 2024年第1期12-20,共9页

传统固定参数的导纳模型无法对上肢康复机器人的柔顺性实时调节,而现有变参数导纳模型需要结合实际康复需求进行改善。为此,以自主研发的串并混联的末端牵引式上肢康复机器人为研究对象,结合模糊控制与导纳控制,提出了一种面向实际康复... 传统固定参数的导纳模型无法对上肢康复机器人的柔顺性实时调节,而现有变参数导纳模型需要结合实际康复需求进行改善。为此,以自主研发的串并混联的末端牵引式上肢康复机器人为研究对象,结合模糊控制与导纳控制,提出了一种面向实际康复需求的新型变导纳控制策略,制定了4条有利于康复效率与安全的模糊规则。该策略利用交互力误差及其变化率作为模糊控制输入,实时改变导纳模型的参数,实现柔顺性自主调节。仿真和实验结果验证了所提出的变导纳模型控制策略可行性和所制定的4条模糊规则的有效性。在患者可适应训练强度的场景中,相较于固定导纳模型,变导纳模型追踪给定路径时产生的冗余路径最多可降低56.13%,提高了康复训练效率;当康复运动超出患者可承受范围时,变导纳模型可提前0.5 s改变追踪路径,提高了康复的安全性。 展开更多

关键词 导纳控制 模糊控制 人机交互力 上肢康复机器人 康复训练

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气动肌肉驱动的上肢康复机器人动力学仿真 被引量：1

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作者 马晓君 费钰超 +4 位作者 刘德胜 金鑫 刘训报 孔德权 王超阳 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第2期24-27,58,共5页

针对目前外骨骼机器人本体结构复杂,人机交互安全性不高的问题,结合驱动系统中气动人工肌肉的轻质、大驱动力、高柔顺性和接近人体肌肉的特性,提出一种基于气动肌肉的外骨骼上肢康复机器人。采用蒙特卡罗方法获得机器人的安全工作空间,... 针对目前外骨骼机器人本体结构复杂,人机交互安全性不高的问题,结合驱动系统中气动人工肌肉的轻质、大驱动力、高柔顺性和接近人体肌肉的特性,提出一种基于气动肌肉的外骨骼上肢康复机器人。采用蒙特卡罗方法获得机器人的安全工作空间,并基于拉格朗日方程对外骨骼上肢康复机器人进行动力学建模,通过MATLAB软件对上肢康复机器人动力学特性仿真。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 结构设计 动力学分析

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上肢康复机器人模糊自适应交互控制研究 被引量：1

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作者 单泉 张顺 +1 位作者 黄建聪 陈砚 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期974-983,共10页

为解决脑卒中患者在主动康复训练过程中因患者个体差异导致的训练强度不足或过强问题,提出了一种基于模糊规则的上肢康复机器人自适应交互控制系统.针对不同病情患者的肌力差异,设计模糊自适应阻抗控制器.控制器基于人机交互力和系统误... 为解决脑卒中患者在主动康复训练过程中因患者个体差异导致的训练强度不足或过强问题,提出了一种基于模糊规则的上肢康复机器人自适应交互控制系统.针对不同病情患者的肌力差异,设计模糊自适应阻抗控制器.控制器基于人机交互力和系统误差,利用模糊推理对阻尼和刚度系数进行自适应调节,改变训练强度,实现康复机器人按需辅助控制.为保证康复训练过程中运动轨迹的准确跟踪,设计GA-FuzzyPID控制器,基于改进遗传算法对模糊规则隶属度函数和规则库进行优化,降低康复机器人轨迹跟踪误差.基于Matlab/Simulink对系统进行轨迹跟踪和自适应阻抗控制仿真实验.结果表明,轨迹跟踪实验中,GA-FuzzyPID控制器的轨迹误差相较于PID控制器和FuzzyPID控制器分别降低了55.9%和34.0%,有效提高了轨迹跟踪精度;自适应阻抗控制实验通过与固定阻抗方法进行对比,验证了所提自适应交互控制系统的有效性和可行性. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 阻抗控制 模糊规则 遗传算法 自适应控制

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外骨骼式上肢康复机器人力辅助控制 被引量：6

5

作者 李庆玲 叶腾茂 +2 位作者 杜志江 孙立宁 王东岩 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期166-170,177,共6页

针对由脑中风引起的偏瘫患者,提出了一种新型的5 DOF外骨骼式上肢康复机器人.为激励患者肢体的主动运动意识,促进患肢康复,提出了机器人辅助运动模式.上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生... 针对由脑中风引起的偏瘫患者,提出了一种新型的5 DOF外骨骼式上肢康复机器人.为激励患者肢体的主动运动意识,促进患肢康复,提出了机器人辅助运动模式.上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生的作用力方向与大小.为实时跟随患者上肢运动意图,利用比例控制器对肢体末端运动速度进行控制,从而驱动各关节完成运动.实验结果表明该方法较好地实现了患者肢体空间复合运动的实时力辅助. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 力辅助 患者意图 比例控制器

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基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程 被引量：6

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作者 李鸿儒 姜志斌 武玮 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期153-157,共5页

引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念,推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明,采用旋量理论分析机器人更加简明有效,比建立局部坐标系的D-H法更简易.Kane方程的求解只需加、减、乘运算,与拉格朗... 引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念,推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明,采用旋量理论分析机器人更加简明有效,比建立局部坐标系的D-H法更简易.Kane方程的求解只需加、减、乘运算,与拉格朗日、牛顿-欧拉等非线性动力学方程相比,计算效率更高,更易于实现实时控制.通过仿真研究了机器人各关节从初始位形到准备位形的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩,验证了基于旋量理论的Kane方程的正确性和有效性. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 旋量理论 偏速度旋量 动力学 KANE方程

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基于物联网远程控制的上肢康复机器人系统研究 被引量：7

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作者 刘修泉 马研 宋爱国 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期82-88,共7页

设计了一种基于物联网的远程控制上肢康复机器人系统。该系统通过位置传感器和扭矩传感器分别采集机器人机械臂的位置和力矩信息,由STM32控制器将其传输给上位机,经过处理后发送控制命令给下位机STM32控制器,从而控制康复机器人电机驱动... 设计了一种基于物联网的远程控制上肢康复机器人系统。该系统通过位置传感器和扭矩传感器分别采集机器人机械臂的位置和力矩信息,由STM32控制器将其传输给上位机,经过处理后发送控制命令给下位机STM32控制器,从而控制康复机器人电机驱动;在客户端显示上肢康复机器人数据信息,同时通过互联网,服务器和客户端可以进行数据信息和视频信息传输,服务器端远程控制客户端患者进行康复训练。实验证明,该机器人系统可以实现不同模式下的康复训练,同时服务器端可以远程控制客户端,从而表明该上肢康复机器人系统的设计是可行和有效的。 展开更多

关键词 物联网 上肢康复机器人 远程控制

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基于AHP-模糊综合评判的上肢康复机器人康复评价方法 被引量：9

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作者 王建辉 张程 +1 位作者 纪雯 顾德英 《沈阳大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第3期47-51,共5页

以5-DOF穿戴式上肢康复机器人为平台,提出了一种基于AHP-模糊综合评判的康复评价方法,依据康复医学知识建立了AHP递阶康复评价模型,选取适当的AHP-模糊关系合成算子逐阶求取康复评价指标.通过实例验证了该评价方法具有一定的科学性及充... 以5-DOF穿戴式上肢康复机器人为平台,提出了一种基于AHP-模糊综合评判的康复评价方法,依据康复医学知识建立了AHP递阶康复评价模型,选取适当的AHP-模糊关系合成算子逐阶求取康复评价指标.通过实例验证了该评价方法具有一定的科学性及充分的可行性,为实现5-DOF上肢康复机器人的康复评价功能提出了一种新思路. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 AHP-模糊综合评判 康复评价方法 AHP递阶模型

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基于速度场的上肢康复机器人的主动控制策略 被引量：3

9

作者 方晓柯 韩冰 +1 位作者 朱雪枫 王建辉 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期153-157,171,共6页

针对上肢辅助康复机器人在临床使用中的安全性和平稳性,以及主动康复阶段对患者主动参与康复训练的要求,采用了有别于传统轨迹跟踪的轮廓跟踪策略,并设计了一个主动控制器.轮廓跟踪策略是通过空间中的速度场约束机器人的运动来实现的.... 针对上肢辅助康复机器人在临床使用中的安全性和平稳性,以及主动康复阶段对患者主动参与康复训练的要求,采用了有别于传统轨迹跟踪的轮廓跟踪策略,并设计了一个主动控制器.轮廓跟踪策略是通过空间中的速度场约束机器人的运动来实现的.速度场可使机器人平滑而稳定地沿着期望的空间曲线运动.主动控制器引入了患者作用力,使机器人的运动速度能够根据患者所施加的作用力进行调整,实现患者主动参与康复训练的目的.仿真结果表明,轮廓跟踪-主动控制策略能够在保证跟踪精度的同时实现人机交互. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 速度场控制 轮廓跟踪 主动控制

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具有广义肩关节的上肢康复机器人优化设计 被引量：3

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作者 严浩 王洪波 +2 位作者 陈鹏 张雷雷 李云贵 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期2491-2502,共12页

肩关节作为上肢运动的基础,肩关节康复训练范围的大小是决定上肢整体康复效果的重要因素。为帮助上肢残障患者进行康复训练,设计一种具有广义肩关节的康复机器人,该机器人的肩关节具有6个自由度,与人体生理结构上的肩胛带复合结构相协... 肩关节作为上肢运动的基础,肩关节康复训练范围的大小是决定上肢整体康复效果的重要因素。为帮助上肢残障患者进行康复训练,设计一种具有广义肩关节的康复机器人,该机器人的肩关节具有6个自由度,与人体生理结构上的肩胛带复合结构相协调。现有康复机械臂存在肩关节驱动数量多、工作空间小的问题,为此在给定工作空间条件下对机械臂肩关节转动轴线夹角进行了优化设计。利用指数积公式和Paden-Kahan子问题计算方法分别求解康复机器人盂肱关节的3个转动副运动学正反解,提出一种角度评价指标优化转动轴线夹角的方法。结合MATLAB软件分析机械臂盂肱关节与人体的干涉情况,给出机器人盂肱关节相对于人体的最优安装位姿。求解整个6自由度肩关节康复机器人的运动学正反解,通过实验验证了优化后的机器人盂肱关节结构比传统正交结构在相同安装空间下可达运动空间更大。结果表明,优化后的6自由度肩关节康复机器人,具有在较小安装空间内实现较大活动范围的特点。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 广义肩关节 盂肱关节 机械臂 运动学

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基于无源性理论的上肢康复机器人人机交互鲁棒控制 被引量：1

11

作者 刘克平 孙瑞玲 李嘉聪 《长春工业大学学报》 CAS 2022年第4期405-412,共8页

为保证上肢运动功能障碍患者康复训练的安全性和柔顺性,基于无源性理论,提出了不同训练模式下结合人体主动运动意图识别的人机交互鲁棒控制算法。考虑上肢运动功能障碍患者不同的运动能力,以及训练过程中人体上肢关节角度信号,将训练模... 为保证上肢运动功能障碍患者康复训练的安全性和柔顺性,基于无源性理论,提出了不同训练模式下结合人体主动运动意图识别的人机交互鲁棒控制算法。考虑上肢运动功能障碍患者不同的运动能力,以及训练过程中人体上肢关节角度信号,将训练模式分为机器人主导模式、过渡模式以及保护模式。针对影响上肢康复机器人系统性能的不确定性因素,设计了人机交互鲁棒控制算法,通过与人机交互自适应控制算法进行对比实验研究,验证人机交互鲁棒控制算法的有效性。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 无源性 运动意图 人机交互 鲁棒控制

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上肢康复机器人的运动方向信息处理系统设计 被引量：1

12

作者 张林灵 喻洪流 +3 位作者 方又方 石萍 孟巧玲 王金超 《电子科技》 2017年第5期142-146,共5页

针对上肢康复机器人在位置控制过程中,关节电机轴端编码器输出的运动方向信息存在的误差,设计了一种提高运动方向信息精确度的运动方向信息处理系统。经过该处理系统后,运动方向信息中的抖动被滤除,提高了上肢康复机器人位置控制的准确... 针对上肢康复机器人在位置控制过程中,关节电机轴端编码器输出的运动方向信息存在的误差,设计了一种提高运动方向信息精确度的运动方向信息处理系统。经过该处理系统后,运动方向信息中的抖动被滤除,提高了上肢康复机器人位置控制的准确性。具备准确位置控制的康复机器人保证了康复过程的舒适性和安全性。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 位置控制 运动方向信息 信息处理

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上肢康复机器人的运动学分析及轨迹规划 被引量：5

13

作者 刘宁 李楠舟 周亮 《青岛理工大学学报》 CAS 2020年第6期120-125,共6页

为辅助偏瘫患者进行康复训练,设计了一款上肢康复机器人.首先利用D-H参数建立上肢多关节串联机器人运动学模型,并求解其正逆运动学,然后运用MATLAB上肢外骨骼康复机器人工具箱对该机器人进行建模,并将其导入ADAMS中进行运动学仿真并规... 为辅助偏瘫患者进行康复训练,设计了一款上肢康复机器人.首先利用D-H参数建立上肢多关节串联机器人运动学模型,并求解其正逆运动学,然后运用MATLAB上肢外骨骼康复机器人工具箱对该机器人进行建模,并将其导入ADAMS中进行运动学仿真并规划末端运动轨迹,以此得到上肢康复机器人的各关节角速度等数据.仿真结果表明:所设计的上肢康复机器人能够满足人体运动训练需求,且具有良好的应用价值,为优化完善机器人打下了基础,也为解决此类问题提供一种技术验证手段. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 MATLAB机器人工具箱 运动学 ADAMS分析

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上肢康复机器人训练对脑性瘫痪患儿上肢功能恢复的影响 被引量：2

14

作者 岳草 常笑冰 +2 位作者 尚清 刘冬芝 李昕 《中国医学工程》 2018年第11期89-91,共3页

目的观察儿童上肢康复机器人对脑性瘫痪患儿上肢功能康复的疗效。方法采用便利抽样法,选取达到儿童上肢康复机器人治疗标准的患儿23名,根据患儿家属的治疗选择,分为治疗组和对照组。两组均给予常规康复训练,包括运动疗法、作业疗法、传... 目的观察儿童上肢康复机器人对脑性瘫痪患儿上肢功能康复的疗效。方法采用便利抽样法,选取达到儿童上肢康复机器人治疗标准的患儿23名,根据患儿家属的治疗选择,分为治疗组和对照组。两组均给予常规康复训练,包括运动疗法、作业疗法、传统康复疗法、物理因子疗法。治疗组在常规康复训练基础上加入儿童上肢康复机器人训练。采用Peabody精细运动评估量表对患儿抓握功能及视觉-运动综合能力进行评估,采用儿童功能独立性评定(WeeFIM)对患儿日常生活活动能力进行评估,比较两组疗效。结果治疗前两组Peabody精细运动评估量表及儿童功能独立性评定评分比较差异均无统计学意义(P>0.05),具有可比性;治疗后,治疗组及对照组在Peabody精细运动评估量表及儿童功能独立性评定评分均有提高,而治疗组疗效明显优于对照组,比较差异有统计学意义(P <0.05)。结论儿童上肢康复机器人能够有效提高脑性瘫痪患儿上肢功能,是一种值得在临床上推广使用的治疗方法。 展开更多

关键词 儿童上肢康复机器人 脑性瘫痪 上肢功能

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Kinect在上肢康复机器人运动控制中的应用

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作者 袁涛 刘志辉 +1 位作者 舒畅 王生泽 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期420-423,共4页

为进一步提升上肢康复机器人使用过程中的人机交互体验、增强康复医师对康复训练方案的个性化定制能力,以实验室已开发的上肢康复机器人为基础,引入Kinect体感摄像头对原有主动臂控制从动臂的控制模式进行改进,构建了一套运动数据采集... 为进一步提升上肢康复机器人使用过程中的人机交互体验、增强康复医师对康复训练方案的个性化定制能力,以实验室已开发的上肢康复机器人为基础,引入Kinect体感摄像头对原有主动臂控制从动臂的控制模式进行改进,构建了一套运动数据采集系统。试验结果表明,该系统能有效采集被测对象的运动数据,以简捷、高效且低成本的方式来实现上肢康复机器人的运动控制。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 关节点数据采集 运动控制 人机交互

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一种上肢康复机器人的力矩控制系统设计

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作者 董祺 喻洪流 方又方 《电子科技》 2017年第4期136-139,共4页

针对目前上肢康复机器人的输出力矩控制不便的问题,设计了一种基于磁粉离合器的力矩控制系统,并给出了相应的驱动电路。磁粉离合器能根据驱动电路的驱动电流输出相应的传递力矩,进而可以控制上肢康复机器人的输出力矩。经应用表明,该系... 针对目前上肢康复机器人的输出力矩控制不便的问题,设计了一种基于磁粉离合器的力矩控制系统,并给出了相应的驱动电路。磁粉离合器能根据驱动电路的驱动电流输出相应的传递力矩,进而可以控制上肢康复机器人的输出力矩。经应用表明,该系统控制简便、安全性高,符合不同康复训练模式下对输出力矩的要求,为实时控制康复机器人的输出力矩提供了可行性验证。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 磁粉离合器 驱动电路 输出力矩

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一种上肢康复机器人机械臂重力平衡方法 被引量：2

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作者 余杰 喻洪流 黄小海 《生物医学工程与临床》 CAS 2019年第3期247-251,共5页

目的针对现有上肢康复机器人机械臂质量较大且其自体质量无法忽略等问题,基于重力平衡原理提出一种上肢康复机器人机械臂重力平衡方法。方法通过角度传感器检测肩关节屈/伸角度,将经过滤波的模拟量信号传送到单片机,单片机计算得到目标... 目的针对现有上肢康复机器人机械臂质量较大且其自体质量无法忽略等问题,基于重力平衡原理提出一种上肢康复机器人机械臂重力平衡方法。方法通过角度传感器检测肩关节屈/伸角度,将经过滤波的模拟量信号传送到单片机,单片机计算得到目标力矩,并作为控制参数发送到驱动器,驱动器驱动电机进入力矩模式并输出力矩,平衡上肢康复机器人机械臂重力。结果实验所用机械臂长度L_1=300 mm、L_2=300 mm,关节运动角度0°～140°,机械臂自体质量M_1=3.0 kg、M_2=4.4 kg;电机可提供最大力矩27 N·m、最大电流0.766 A;满足实验需求。在肩关节屈/伸角度范围为30°～120°的机械臂上选取7组角度进行实验。实验证明,在30°～75°内实际输出力矩大于理论输出力矩,机械臂保持平衡且有向上运动的趋势;在90°～120°内,实际输出力矩略小于理论力矩,机械臂保持平衡且有向下运动的趋势。结论实验证明,笔者设计能很好地实现机械臂重力平衡。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 重力平衡 传感器 力矩

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上肢康复机器人辅助治疗小儿脑瘫痉挛型偏瘫的效果 被引量：5

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作者 黄瑞文 应其兴 《华夏医学》 CAS 2020年第4期9-12,共4页

目的:探讨对小儿脑瘫痉挛型偏瘫采取上肢康复机器人辅助治疗疾病的效果。方法:选取2016年3月至2019年5月收治的86例患儿并且随机分成两组即观察组与对照组,每组各43例,对照组采取常规作业疗法治疗,而观察组则使用作业疗法+上肢康复机器... 目的:探讨对小儿脑瘫痉挛型偏瘫采取上肢康复机器人辅助治疗疾病的效果。方法:选取2016年3月至2019年5月收治的86例患儿并且随机分成两组即观察组与对照组,每组各43例,对照组采取常规作业疗法治疗,而观察组则使用作业疗法+上肢康复机器人辅助治疗,对两组治疗效果及功能改善情况进行评估。结果:观察组患者疾病治疗的总有效率为95.35%,对照组总有效率为81.40%,差异有统计学意义(P<0.05);两组治疗后FMA评分与BI评分均较治疗前提高,但观察组评分提高幅度明显高于对照组(P<0.05)。结论:针对小儿脑瘫痉挛型偏瘫,临床中采取上肢康复机器人辅助治疗疾病的效果满意,可改善患者肢体功能及提高生活自理能力。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 辅助治疗 小儿 脑瘫痉挛型偏瘫 生活自理能力

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基于鲁棒控制理论的上肢康复机器人系统研究 被引量：2

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作者 李嘉文 夏炎 +1 位作者 王金武 戴尅戎 《信息技术》 2018年第7期5-10,共6页

针对现实中康复训练的运动特性和机器人的固有属性,设计了两自由度的上肢康复机器人的鲁棒控制器。该控制器能够使得机器人带动偏瘫患者按照给定的轨迹进行精准的轨迹跟踪,包括肘关节的外屈/伸和腕关节的俯/仰,与此同时还能够保证对于... 针对现实中康复训练的运动特性和机器人的固有属性,设计了两自由度的上肢康复机器人的鲁棒控制器。该控制器能够使得机器人带动偏瘫患者按照给定的轨迹进行精准的轨迹跟踪,包括肘关节的外屈/伸和腕关节的俯/仰,与此同时还能够保证对于有界的建模误差保持误差一致终值有界,且当机器人动力学模型误差为零时系统的跟踪误差为零,使机器人系统具有较强的鲁棒稳定性和鲁棒性。仿真结果表明,鲁棒控制策略可以使系统的跟踪误差在一定条件下趋向于零,具有良好的控制效果。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 鲁棒控制器 轨迹跟踪 系统建模误差

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上肢康复机器人联合运动想象对偏瘫患者手功能恢复的效果观察 被引量：1

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作者 周嘉铭 《中国医学工程》 2022年第1期91-93,共3页

目的观察上肢康复机器人联合运动想象对偏瘫患者手功能恢复的效果。方法将2020年1月至2021年3月茂名市人民医院收治的80例偏瘫伴手功能障碍患者随机分为对照组和实验组,每组40例。对照组选取上肢康复机器人进行康复训练,实验组在对照组... 目的观察上肢康复机器人联合运动想象对偏瘫患者手功能恢复的效果。方法将2020年1月至2021年3月茂名市人民医院收治的80例偏瘫伴手功能障碍患者随机分为对照组和实验组,每组40例。对照组选取上肢康复机器人进行康复训练,实验组在对照组基础上,增加运动想象疗法,1次/d,每周5次,治疗4周。治疗前后进行以下评估:Fugl-Meyer上肢运动功能评分(FMA)、改良Barthel指数(MBI)评分。结果经4周治疗后,两组患者FMA、MBI评分均高于治疗前(P<0.05),且实验组均高于对照组(P<0.05)。结论上肢康复机器人联合运动想象对提升偏瘫患者的手功能有积极作用。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 运动想象 偏瘫 手功能

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