脑机接口联合上肢康复机器人对脑卒中患者上肢功能的影响

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作者 刘璇 高玲 +2 位作者 褚凤明 陈杰 张明 《中国康复理论与实践》 北大核心 2025年第6期703-710,共8页

目的 观察基于运动表象的脑机接口(BCI)联合上肢康复机器人对脑卒中患者上肢功能的影响。方法 2024年5月至12月,选取徐州医科大学附属徐州康复医院和徐州市中心医院住院的脑卒中患者45例,随机分为BCI组(n=15)、机器人组(n=15)和联合组(n... 目的 观察基于运动表象的脑机接口(BCI)联合上肢康复机器人对脑卒中患者上肢功能的影响。方法 2024年5月至12月,选取徐州医科大学附属徐州康复医院和徐州市中心医院住院的脑卒中患者45例,随机分为BCI组(n=15)、机器人组(n=15)和联合组(n=15)。3组均接受常规康复治疗,BCI组增加基于运动表象的BCI治疗,机器人组增加机器人治疗,联合组增加BCI和机器人治疗。治疗前和治疗4周后分别采用Fugl-Meyer评定量表上肢部分(FMA-UE)、上肢动作研究量表(ARAT)和改良Barthel指数(MBI)进行评定,采用定量脑电图记录平均头皮δ-α比(DAR)。结果 FMA-UE、ARAT、MBI和DAR评分组内效应(F> 101.870, P <0.001)和交互效应(F> 7.891, P <0.001)均显著,事后两两比较显示,联合组各项指标均优于BCI组和机器人组(P <0.05),BCI组和机器人组各项指标无显著性差异(P> 0.05)。结论 BCI联合上肢康复机器人能促进脑卒中患者上肢功能的恢复,提高日常生活活动能力。 展开更多

关键词 脑卒中 上肢 运动功能 脑机接口 上肢康复机器人

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基于模糊控制的上肢康复机器人变导纳控制 被引量：3

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作者 高建设 刘陆骐 +4 位作者 王杰 李雪晓 丁顺良 高亦阳 王轩 《郑州大学学报（工学版）》 北大核心 2024年第1期12-20,共9页

传统固定参数的导纳模型无法对上肢康复机器人的柔顺性实时调节,而现有变参数导纳模型需要结合实际康复需求进行改善。为此,以自主研发的串并混联的末端牵引式上肢康复机器人为研究对象,结合模糊控制与导纳控制,提出了一种面向实际康复... 传统固定参数的导纳模型无法对上肢康复机器人的柔顺性实时调节,而现有变参数导纳模型需要结合实际康复需求进行改善。为此,以自主研发的串并混联的末端牵引式上肢康复机器人为研究对象,结合模糊控制与导纳控制,提出了一种面向实际康复需求的新型变导纳控制策略,制定了4条有利于康复效率与安全的模糊规则。该策略利用交互力误差及其变化率作为模糊控制输入,实时改变导纳模型的参数,实现柔顺性自主调节。仿真和实验结果验证了所提出的变导纳模型控制策略可行性和所制定的4条模糊规则的有效性。在患者可适应训练强度的场景中,相较于固定导纳模型,变导纳模型追踪给定路径时产生的冗余路径最多可降低56.13%,提高了康复训练效率;当康复运动超出患者可承受范围时,变导纳模型可提前0.5 s改变追踪路径,提高了康复的安全性。 展开更多

关键词 导纳控制 模糊控制 人机交互力 上肢康复机器人 康复训练

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一种串并混联上肢康复机器人柔顺控制研究 被引量：1

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作者 彭上 高家昌 高建设 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第7期336-341,346,共7页

随着我国脑卒中患者数量不断增加,机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用,而康复机器人在人机耦合时为了协调和安全,对机器人的柔顺性具有要求。针对此问题,以一种串并混联的上肢康复机器人为研究对象,设计了一种控制方法。... 随着我国脑卒中患者数量不断增加,机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用,而康复机器人在人机耦合时为了协调和安全,对机器人的柔顺性具有要求。针对此问题,以一种串并混联的上肢康复机器人为研究对象,设计了一种控制方法。首先使用拉格朗日方法对该康复机器人进行了动力学建模,然后基于导纳原理建立了人机间力的交互关系,再在动力学的基础上设计了滑模控制来对期望轨迹进行跟踪并引入了模糊控制以减少滑模控制的抖振,最后验证了滑模控制的稳定性。通过Simulink仿真,验证了该控制方法的有效性。分析仿真结果,发现在该控制方法下,导纳参数越小,训练强度越小,控制的柔顺性越好。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 拉格朗日方程 柔顺性 导纳控制 SIMULINK仿真

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基于电机-磁流变阻尼器混合驱动的绳索牵引上肢康复机器人的设计与应用

4

作者 王立翌 李会军 +1 位作者 陆叶 宋爱国 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1994-2002,共9页

传统的末端牵引康复机器人一般使用电机驱动,连杆传动,难以避免惯性和刚性器件对系统动态性能的影响。针对以上问题,研制了一种基于混合驱动的绳索牵引式上肢康复机器人系统。系统采用绳索牵引末端的方式驱动机器人运动,实现在大工作空... 传统的末端牵引康复机器人一般使用电机驱动,连杆传动,难以避免惯性和刚性器件对系统动态性能的影响。针对以上问题,研制了一种基于混合驱动的绳索牵引式上肢康复机器人系统。系统采用绳索牵引末端的方式驱动机器人运动,实现在大工作空间内的柔顺操作。设计了具有低惯性特性的电机-磁流变阻尼器混合驱动系统,以替代传统的电机驱动。结合动作捕捉系统,设计了被动和镜像两种训练模式,以实现脑卒中患者的上肢康复训练。实验证明,混合驱动系统可输出3.5 N·m的转矩;被动训练模式中,机器人在600×500×350 mm的工作空间内,轨迹跟踪误差小于8 mm;镜像训练模式中,轨迹平均跟踪误差为6.34 mm。结果表明,系统的驱动方法和训练模式安全有效。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 绳索牵引 电机-磁流变阻尼器混合驱动 多模式康复训练

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上肢康复机器人模糊自适应交互控制研究 被引量：1

5

作者 单泉 张顺 +1 位作者 黄建聪 陈砚 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期974-983,共10页

为解决脑卒中患者在主动康复训练过程中因患者个体差异导致的训练强度不足或过强问题,提出了一种基于模糊规则的上肢康复机器人自适应交互控制系统.针对不同病情患者的肌力差异,设计模糊自适应阻抗控制器.控制器基于人机交互力和系统误... 为解决脑卒中患者在主动康复训练过程中因患者个体差异导致的训练强度不足或过强问题,提出了一种基于模糊规则的上肢康复机器人自适应交互控制系统.针对不同病情患者的肌力差异,设计模糊自适应阻抗控制器.控制器基于人机交互力和系统误差,利用模糊推理对阻尼和刚度系数进行自适应调节,改变训练强度,实现康复机器人按需辅助控制.为保证康复训练过程中运动轨迹的准确跟踪,设计GA-FuzzyPID控制器,基于改进遗传算法对模糊规则隶属度函数和规则库进行优化,降低康复机器人轨迹跟踪误差.基于Matlab/Simulink对系统进行轨迹跟踪和自适应阻抗控制仿真实验.结果表明,轨迹跟踪实验中,GA-FuzzyPID控制器的轨迹误差相较于PID控制器和FuzzyPID控制器分别降低了55.9%和34.0%,有效提高了轨迹跟踪精度;自适应阻抗控制实验通过与固定阻抗方法进行对比,验证了所提自适应交互控制系统的有效性和可行性. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 阻抗控制 模糊规则 遗传算法 自适应控制

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臂腕混合式上肢康复机器人被动柔顺性控制 被引量：1

6

作者 张顺 单泉 +2 位作者 黄建聪 陈砚 周云光 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第4期468-473,共6页

为解决脑卒中患者在被动康复训练过程中的柔顺性控制问题,提高患者在康复训练过程中的安全性和舒适性,提出了一种基于阻抗控制的上肢康复机器人被动柔顺性控制系统。系统由轨迹规划和轨迹跟踪2部分组成。首先,为解决柔顺性控制问题,以... 为解决脑卒中患者在被动康复训练过程中的柔顺性控制问题,提高患者在康复训练过程中的安全性和舒适性,提出了一种基于阻抗控制的上肢康复机器人被动柔顺性控制系统。系统由轨迹规划和轨迹跟踪2部分组成。首先,为解决柔顺性控制问题,以患者人机交互力为基础,通过使用阻抗轨迹调节器,对初始期望轨迹进行修正,实现康复机器人柔顺性控制。其次,为提高患者在康复训练过程中的安全性,通过增添阻抗控制器对出现外界扰动的运动轨迹进行补偿,防止患者出现二次损伤。最后,基于Matlab/Simulink对系统进行柔顺性控制和阻抗控制仿真实验,验证了所提被动柔顺性控制系统的有效性和可行性。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 柔顺性控制 阻抗控制 轨迹规划

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上肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能的影响 被引量：59

7

作者 孙长城 王春方 +3 位作者 丁晓晶 郭丹 韩雪敏 杜金刚 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1162-1167,共6页

目的:探讨上肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能恢复的效果。方法:选取来本院治疗的脑卒中偏瘫患者70例,随机分为治疗组(38例)和对照组(32例),两组患者除进行常规的康复训练外,治疗组增加了上肢康复机器人辅助训练,对照... 目的:探讨上肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能恢复的效果。方法:选取来本院治疗的脑卒中偏瘫患者70例,随机分为治疗组(38例)和对照组(32例),两组患者除进行常规的康复训练外,治疗组增加了上肢康复机器人辅助训练,对照组增加了上肢重复性运动训练,共治疗4周,5次/周,每次30min。分别于治疗前、治疗2周、4周后采用完成ReoGo上肢康复机器人任务难度得分、改良Barthel指数(MBI)评定法、Brunnstrom分期评定(上肢和手)、Fugl-Meyer运动功能量表上肢部分对两组患者进行综合康复评定。结果:治疗后,两组患者的ReoGo得分、MBI评分、Brunnstrom分期、FM评分均较治疗前明显改善,具有显著性意义(P<0.01);治疗2周后治疗组与对照组比较无显著性差异(P>0.05);4周后治疗组ReoGo得分、MBI评分和Brunnstrom上肢评分优于对照组,比较差异有显著性意义(P<0.05),治疗组和对照组的Brunnstrom手和FM评分无显著性差异(P>0.05)。结论:上肢康复机器人辅助训练能够有效促进偏瘫患者上肢运动功能康复。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 脑卒中 康复 上肢运动功能

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基于上肢康复机器人的任务导向性训练对急性期脑卒中患者上肢本体感觉功能的影响 被引量：33

8

作者 范虹 龚剑秋 +1 位作者 吴月峰 董晓琼 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期983-985,共3页

脑卒中患者约有50%存在偏瘫上肢本体感觉下降或缺失[1],本体感觉障碍是制约患者上肢运动功能恢复的重要因素之一[2],影响进食、穿衣、修饰等以上肢功能为主的日常生活活动能力。较多临床研究表明[3—5],上肢康复机器人对脑卒中患者偏瘫... 脑卒中患者约有50%存在偏瘫上肢本体感觉下降或缺失[1],本体感觉障碍是制约患者上肢运动功能恢复的重要因素之一[2],影响进食、穿衣、修饰等以上肢功能为主的日常生活活动能力。较多临床研究表明[3—5],上肢康复机器人对脑卒中患者偏瘫上肢运动功能有明显改善作用,然而,罕有上肢机器人对脑卒中患者偏瘫上肢本体感觉功能影响的报道。本研究观察了基于上肢康复机器人的任务导向性训练对急性期脑卒中患者偏瘫上肢本体感觉功能恢复的作用,并对治疗前后患者的日常生活活动能力等相关因素进行分析,探讨上肢康复机器人对急性期脑卒中患者偏瘫上肢本体感觉功能康复的影响。 展开更多

关键词 日常生活活动能力 脑卒中患者 急性期脑卒中 本体感觉 上肢运动功能 任务导向性训练 上肢功能 上肢康复机器人

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上肢康复机器人辅助治疗对改善脑卒中单侧忽略的疗效观察 被引量：24

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作者 顾琦 田湉 +1 位作者 张芳芳 沈光宇 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期166-170,共5页

目的:研究上肢康复机器人辅助治疗对脑卒中单侧忽略的疗效。方法:选取病程3个月以内脑卒中单侧忽略患者46例,用随机数字表法分成观察组和对照组,各23例。所有患者均接受常规康复治疗,观察组在常规治疗的基础上予以上肢康复机器人训练,20... 目的:研究上肢康复机器人辅助治疗对脑卒中单侧忽略的疗效。方法:选取病程3个月以内脑卒中单侧忽略患者46例,用随机数字表法分成观察组和对照组,各23例。所有患者均接受常规康复治疗,观察组在常规治疗的基础上予以上肢康复机器人训练,20min/次,1次/天,5天/周,共9周。治疗前后选取单侧忽略行为注意障碍测试(BIT)、凯瑟琳-波哥量表(CBS)、简式Fugl-Meyer量表上肢部分(FMA-UE)和改良Barthel指数(MBI)进行评分和疗效分析。结果:治疗前,2组患者的各项指标组间差异均无显著性意义;治疗9周后,2组患者CBS评分较治疗前明显降低(均P<0.05),且观察组低于对照组(P<0.05),BIT评分、上肢运动功能(FMA-UE)和MBI评分较治疗前明显提高(均P<0.05),且观察组高于对照组(P<0.05)。结论:上肢康复机器人辅助治疗可以有效改善脑卒中患者单侧忽略及上肢运动功能和日常生活活动能力。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 脑卒中 单侧忽略 上肢功能 日常生活活动

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上肢康复机器人训练对偏瘫患者上肢功能恢复的影响 被引量：39

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作者 梁天佳 吴小平 莫明玉 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期254-256,共3页

目的:观察上肢康复机器人训练对偏瘫患者上肢功能康复的临床疗效。方法:将56例偏瘫上肢功能障碍患者按分层随机方法分为治疗组(28例)和对照组(28例),两组均给予常规肢体功能训练,对照组进行运动疗法和作业疗法训练各45min,共90min,每天1... 目的:观察上肢康复机器人训练对偏瘫患者上肢功能康复的临床疗效。方法:将56例偏瘫上肢功能障碍患者按分层随机方法分为治疗组(28例)和对照组(28例),两组均给予常规肢体功能训练,对照组进行运动疗法和作业疗法训练各45min,共90min,每天1次,每周5次,6周共30次。治疗组同样进行运动疗法和作业疗法训练各30min,同时给予上肢康复机器人训练30min,每天1次,每周5次,6周共30次。采用Brunnstorm分期上肢及手功能评定、简化Fugl-Meyer上肢运动功能评分法及改良Barthel指数进行疗效评价,比较两组疗效。结果:治疗前,两组在Brunnstorm分期上肢及手功能评定比较、Fugl-Meyer上肢运动功能评分比较、改良Barthel指数评定比较差异均无显著性意义(P>0.05),均具有可比性。治疗后,Brunnstorm分期上肢及手功能评定比较:治疗组较治疗前均有明显改善(P<0.01),对照组较治疗前也均有改善(P<0.05),治疗组与对照组相比,治疗组改善均更明显(P<0.01);两组Fugl-Meyer及改良Barthel指数均较治疗前有改善(P<0.05),治疗组均优于对照组(P<0.05)。结论:上肢康复机器人训练能够有效促进偏瘫患者上肢功能的恢复。 展开更多

关键词 偏瘫 上肢功能 上肢康复机器人

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镜像上肢康复机器人研究 被引量：8

11

作者 陈书立 张景景 +5 位作者 陈海洋 朱西昆 韩昕哲 刘豪杰 刘艳红 逯鹏 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第2期321-326,共6页

近80%的脑卒中存活者会发生肢体残疾,其中以上肢问题影响更为剧烈。康复医学与机器人学、生物医学、人工智能等学科高度交叉的镜像康复机器人,是解决患者康复训练问题的前沿技术途径。针对基于镜像机理形成的康复机器人,研究分析了镜像... 近80%的脑卒中存活者会发生肢体残疾,其中以上肢问题影响更为剧烈。康复医学与机器人学、生物医学、人工智能等学科高度交叉的镜像康复机器人,是解决患者康复训练问题的前沿技术途径。针对基于镜像机理形成的康复机器人,研究分析了镜像上肢康复机器人的现状以及其中关键技术路线、核心实现方式,阐述了主要功能与技术特点。在此基础上,分析了在研究中存在的瓶颈问题,并提出相应的解决策略,以期为今后的镜像机器人研究提供方向。 展开更多

关键词 镜像上肢康复机器人 采集模块 控制模块 人机交互 康复训练

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外骨骼式上肢康复机器人力辅助控制 被引量：6

12

作者 李庆玲 叶腾茂 +2 位作者 杜志江 孙立宁 王东岩 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期166-170,177,共6页

针对由脑中风引起的偏瘫患者,提出了一种新型的5 DOF外骨骼式上肢康复机器人.为激励患者肢体的主动运动意识,促进患肢康复,提出了机器人辅助运动模式.上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生... 针对由脑中风引起的偏瘫患者,提出了一种新型的5 DOF外骨骼式上肢康复机器人.为激励患者肢体的主动运动意识,促进患肢康复,提出了机器人辅助运动模式.上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生的作用力方向与大小.为实时跟随患者上肢运动意图,利用比例控制器对肢体末端运动速度进行控制,从而驱动各关节完成运动.实验结果表明该方法较好地实现了患者肢体空间复合运动的实时力辅助. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 力辅助 患者意图 比例控制器

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上肢康复机器人在脑卒中单侧空间忽略康复中的作用 被引量：14

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作者 梁天佳 吴小平 莫明玉 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2012年第4期369-371,共3页

目的观察上肢康复机器人对脑卒中偏瘫患者单侧空间忽略的治疗效果。方法脑卒中单侧空间忽略(USN)患者分为对照组(n=15)和观察组(n=15),对照组在生命体征稳定后进行常规康复治疗及USN综合训练,观察组在接受上述治疗同时进行上肢康复机器... 目的观察上肢康复机器人对脑卒中偏瘫患者单侧空间忽略的治疗效果。方法脑卒中单侧空间忽略(USN)患者分为对照组(n=15)和观察组(n=15),对照组在生命体征稳定后进行常规康复治疗及USN综合训练,观察组在接受上述治疗同时进行上肢康复机器人训练,治疗前和治疗8周后进行简式Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)、改良Barthel指数(MBI)、USN评定。结果治疗后两组FMA、MBI、USN评定均有明显好转(P<0.01),且观察组3项指标均明显优于对照组(P<0.01)。结论上肢康复机器人训练可有效提高USN患者上肢运动功能及日常生活活动能力,改善USN程度。 展开更多

关键词 脑卒中 单侧空间忽略 上肢康复机器人

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上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析 被引量：4

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作者 杨启志 孙梦涛 +2 位作者 马新坡 蔡静 赵新刚 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期563-569,共7页

针对绳驱动存在的弹性易滑动、误差易累积等问题,提出了一种"钢丝绳+齿形带"的广义驱动方式,将电动机加齿轮、减速器代表的传统刚性动力传递转化为柔性传递.计算得出了钢丝绳拉力大小;运用摩擦力补偿法分析钢丝绳与绳外软管... 针对绳驱动存在的弹性易滑动、误差易累积等问题,提出了一种"钢丝绳+齿形带"的广义驱动方式,将电动机加齿轮、减速器代表的传统刚性动力传递转化为柔性传递.计算得出了钢丝绳拉力大小;运用摩擦力补偿法分析钢丝绳与绳外软管之间的摩擦因数,得出钢丝绳摩擦力与负载的关系.将同一根钢丝绳与绳套的组合进行不同弯曲度的试验;改变钢丝绳在软管中的长度,并于末端施加负载;在固定板上安装钢丝绳,测量拉力及摩擦力的大小进而确定钢丝绳型号.应用ADAMS对绳驱动关节的钢丝绳进行仿真分析.结果表明:弯曲程度对钢丝绳摩擦力影响可忽略;钢丝绳摩擦力与其长度、负载大小都成正比;仿真验证了理论分析正确性.试验得到绳最大紧边压力为8 N,实际摩擦力7.6 N;钢丝绳选用304不锈钢,直径定为1.5 mm,最大承重25 kg. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 绳传动系统 钢丝绳 摩擦力补偿法 试验

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基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程 被引量：6

15

作者 李鸿儒 姜志斌 武玮 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期153-157,共5页

引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念,推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明,采用旋量理论分析机器人更加简明有效,比建立局部坐标系的D-H法更简易.Kane方程的求解只需加、减、乘运算,与拉格朗... 引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念,推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明,采用旋量理论分析机器人更加简明有效,比建立局部坐标系的D-H法更简易.Kane方程的求解只需加、减、乘运算,与拉格朗日、牛顿-欧拉等非线性动力学方程相比,计算效率更高,更易于实现实时控制.通过仿真研究了机器人各关节从初始位形到准备位形的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩,验证了基于旋量理论的Kane方程的正确性和有效性. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 旋量理论 偏速度旋量 动力学 KANE方程

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五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真 被引量：10

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作者 李醒 王建辉 方晓柯 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第5期823-826,831,共5页

分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法。在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模... 分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法。在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模型并进行虚拟仿真。仿真结果表明,简化的动力学模型在康复机器人控制中应用效果良好,理论响应曲线与实际响应曲线误差较小。该方法建模过程简单、快捷、有效,适合现代计算技术的发展,为康复机器人系统的优化设计及运动控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 五自由度上肢康复机器人 拉格朗动力学方程 简化模型 虚拟仿真

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上肢康复机器人结合功能性电刺激对偏瘫上肢功能恢复的影响 被引量：8

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作者 梁天佳 吴小平 莫明玉 《实用医学杂志》 CAS 北大核心 2012年第13期2230-2231,共2页

目的:观察上肢康复机器人结合功能性电刺激对偏瘫患者上肢功能恢复的疗效。方法:将90例偏瘫上肢功能障碍患者按随机方法分为对照组、治疗1组和治疗2组,每组各30例,3组均给予常规肢体功能训练,治疗1组同时给予上肢康复机器人训练,治疗2... 目的:观察上肢康复机器人结合功能性电刺激对偏瘫患者上肢功能恢复的疗效。方法:将90例偏瘫上肢功能障碍患者按随机方法分为对照组、治疗1组和治疗2组,每组各30例,3组均给予常规肢体功能训练,治疗1组同时给予上肢康复机器人训练,治疗2组在进行上肢康复机器人训练时加以功能性电刺激,治疗4周。治疗前后采用简化Fugl-Meyer上肢运动功能评分法及改良Barthel指数进行疗效评价,比较3组疗效。结果:治疗后,治疗1组比对照组两项评分改善明显(P<0.05),治疗2组比对照组两项评分改善显著(P<0.01);治疗2组比治疗1组两项评分改善更明显(P<0.05)。结论:上肢康复机器人训练能有效促进偏瘫患者上肢功能的恢复,同时结合功能性电刺激则康复疗效更显著。 展开更多

关键词 偏瘫 上肢功能 上肢康复机器人 功能性电刺激

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基于物联网远程控制的上肢康复机器人系统研究 被引量：7

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作者 刘修泉 马研 宋爱国 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期82-88,共7页

设计了一种基于物联网的远程控制上肢康复机器人系统。该系统通过位置传感器和扭矩传感器分别采集机器人机械臂的位置和力矩信息,由STM32控制器将其传输给上位机,经过处理后发送控制命令给下位机STM32控制器,从而控制康复机器人电机驱动... 设计了一种基于物联网的远程控制上肢康复机器人系统。该系统通过位置传感器和扭矩传感器分别采集机器人机械臂的位置和力矩信息,由STM32控制器将其传输给上位机,经过处理后发送控制命令给下位机STM32控制器,从而控制康复机器人电机驱动;在客户端显示上肢康复机器人数据信息,同时通过互联网,服务器和客户端可以进行数据信息和视频信息传输,服务器端远程控制客户端患者进行康复训练。实验证明,该机器人系统可以实现不同模式下的康复训练,同时服务器端可以远程控制客户端,从而表明该上肢康复机器人系统的设计是可行和有效的。 展开更多

关键词 物联网 上肢康复机器人 远程控制

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上肢康复机器人在脑卒中后偏瘫患者肩关节半脱位中的应用研究 被引量：8

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作者 朱琳 王宝兰 +3 位作者 席艳玲 米扎提.依米提 邓晓雪 严会荣 《中国医学前沿杂志（电子版）》 2015年第2期40-43,共4页

目的上肢康复机器人联合传统康复治疗技术在脑卒中后偏瘫患者肩关节半脱位中的应用研究。方法选取本院神经内科卒中单元和康复医学科门诊及住院的60例脑卒中后偏瘫肩关节半脱位患者,将其随机分为试验组和对照组,每组各30例。对照组患者... 目的上肢康复机器人联合传统康复治疗技术在脑卒中后偏瘫患者肩关节半脱位中的应用研究。方法选取本院神经内科卒中单元和康复医学科门诊及住院的60例脑卒中后偏瘫肩关节半脱位患者,将其随机分为试验组和对照组,每组各30例。对照组患者进行传统康复治疗,试验组患者在对照组基础上给予上肢康复机器人训练,连续治疗2周后观察两组患者的临床疗效、Fugl-Meye运动功能评分(FMA)、功能独立性评定量表(FIM)、肩关节半脱位评分(AHI)及肩关节徒手肌力测定(MMT)的评分变化情况。结果试验组治疗总有效为93.33%,对照组为76.67%,两组比较差异具有显著性(P<0.05);试验组患者治疗后FMA、FIM、MMT评分均高于治疗前,差异显著(P<0.05),AHI评分较治疗前降低,且与对照组治疗后比较差异显著(P<0.05)。结论上肢康复机器人训练能够提高脑卒中后偏瘫肩关节半脱位的临床疗效,提高患者上肢运动功能、独立生活能力和肩关节肌力,同时减少肩关节半脱位的发生,值得临床推广应用。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 偏瘫 肩关节半脱位

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基于速度场的上肢康复机器人的主动控制策略 被引量：3

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作者 方晓柯 韩冰 +1 位作者 朱雪枫 王建辉 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期153-157,171,共6页

针对上肢辅助康复机器人在临床使用中的安全性和平稳性,以及主动康复阶段对患者主动参与康复训练的要求,采用了有别于传统轨迹跟踪的轮廓跟踪策略,并设计了一个主动控制器.轮廓跟踪策略是通过空间中的速度场约束机器人的运动来实现的.... 针对上肢辅助康复机器人在临床使用中的安全性和平稳性,以及主动康复阶段对患者主动参与康复训练的要求,采用了有别于传统轨迹跟踪的轮廓跟踪策略,并设计了一个主动控制器.轮廓跟踪策略是通过空间中的速度场约束机器人的运动来实现的.速度场可使机器人平滑而稳定地沿着期望的空间曲线运动.主动控制器引入了患者作用力,使机器人的运动速度能够根据患者所施加的作用力进行调整,实现患者主动参与康复训练的目的.仿真结果表明,轮廓跟踪-主动控制策略能够在保证跟踪精度的同时实现人机交互. 展开更多

关键词 上肢康复机器人 速度场控制 轮廓跟踪 主动控制

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