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题名基于视觉反馈的机械臂教学实验装置开发
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作者
杨亮
谢金玲
沈慧
洪煜南
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机构
电子科技大学中山学院计算机学院
电子科技大学自动化工程学院
广东工业大学自动化学院
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出处
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第5期54-58,63,共6页
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基金
广东省自然科学基金项目(2022A1515010178,2024A1515012283)
中国民办教育协会教育规划课题(CANFZG24126)
广东省高等教育学会“十四五”规划2024年度高等教育研究课题(24GYB131)。
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文摘
为了满足工科专业学生在机器人课程实践中的需求,开发了一种基于视觉反馈的机械臂教学实验装置,由四足机器人、机械臂以及上位机控制子系统、仿真子系统组成。仿真子系统基于Gazebo平台实现,支持相机标定、手眼标定、物体抓取点识别、机械臂抓取等功能,具有部署成本低、操作简便等优点。上位机控制子系统采用“Qt+MoveIt+ROS”设计架构,能够同时实现仿真及实物验证,利用机器人操作系统(ROS)自带的分布式通信框架可对机械臂、四足机器人进行实时控制,具有跨平台性能好、可扩展性强等优点。该教学实验装置采用模块化设计,支持二次开发。实践证明,该教学实验装置能够有效激发学生的学习兴趣,有助于学生深入理解ROS原理,掌握ROS开发方法。
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关键词
机械臂
机器人操作系统
上位机控制子系统
仿真子系统
教学实验装置
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Keywords
manipulator
robot operating system
host computer control subsystem
simulation subsystem
teaching experiment device
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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