-
题名基于改进型遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化
被引量：13
- 1
-
-
作者
郝晗
文志强
-
机构
湖南工业大学计算机学院
湖南省智能信息感知及处理技术重点实验室
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第12期56-59,共4页
-
基金
科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0100400)
湖南省自然科学基金项目(2020JJ6088,2018JJ2098)
湖南省重点实验室开放课题(2017KF09)。
-
文摘
针对机械臂在物体的搬运过程中,机械臂运行缓慢,自动化生产时间加长,不利于生产实时性的处理。所以提出一种基于改进型遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化算法。首先,建立机械臂运动学模型,采用D-H参数法对各个关节进行运动学正逆解计算;然后,通过三阶B样条多项式轨迹插值规划运动轨迹;以时间最优为准则,在传统遗传算法的基础上,通过改进初始种群生成方式、交叉算子与变异算子的构造过程,得到改进型遗传算法并采用其对运动轨迹进行优化;最后,通过罚函数解决运动学约束问题,通过仿真实验验证相较于传统遗传算法优化后的轨迹,适应度值增加了3.6%,轨迹运行时间减少了0.25s,而且与其他改进型遗传算法优化后的轨迹运行时间相比较也有所减少。证明该算法能够有效地减少轨迹运行时间,提高机械臂生产效率。
-
关键词
机械臂
D-H参数
三阶b样条插值
轨迹优化
自适应算法
遗传算法
-
Keywords
manipulator
D-H parameters
third-order b-spline interpolation
trajectory optimization
adaptive algorithm
genetic algorithm
-
分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
