-
题名基于改进滑模观测器的四旋翼无人机轨迹控制
被引量：3
- 1
-
-
作者
杨洋
苏伟
-
机构
吉林化工学院信息与控制工程学院
-
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024年第7期20-26,共7页
-
基金
国家自然科学基金(61973046)
吉林省科技发展计划(20200403036SF)。
-
文摘
针对四旋翼无人机在不确定干扰下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于改进滑模观测器的超螺旋控制策略。首先,对传统滑模观测器进行改进并提出快速三阶滑模观测器,该观测器对系统状态和未知干扰的估计更为准确和迅速;然后,在所提观测器的基础上,结合超螺旋理论和非奇异终端滑模理论,设计基于快速三阶滑模观测器的非奇异超螺旋终端滑模控制器,实现对轨迹的跟踪控制,并基于Lyapunov理论证明了控制器的稳定性;最后,通过仿真实验结果对比证明所提策略的响应速度更快、精度更高。
-
关键词
四旋翼无人机
轨迹控制
快速三阶滑模观测器
非奇异理论
超螺旋理论
终端滑模控制
-
Keywords
quadrotor UAV
trajectory control
high-speed third-order sliding mode observer
non-singular theory
super-twisting theory
terminal sliding mode control
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于改进快速终端滑模的高超声速飞行器姿态控制
- 2
-
-
作者
魏铭志
曾凡琳
张秀云
-
机构
天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院
天津大学电气自动化与信息工程学院
-
出处
《佳木斯大学学报(自然科学版)》
2024年第12期83-86,共4页
-
基金
国家自然科学基金项目(62373273)。
-
文摘
针对高超声速飞行器存在复合扰动的姿态控制问题,设计了一种改进快速终端滑模控制方法。建立弹性影响下的飞行器模型,定义姿态角误差向量,得到再入模型的误差动态方程;然后设计了三阶滑模观测器对复合扰动进行估计;又引入双曲正切函数改进终端滑模控制方法,并证明了所提策略的稳定性;最后,通过仿真实验,能够高精度快速地跟踪指令,验证了设计策略的有效性和优越性。
-
关键词
高超声速飞行器
再入模型
快速终端滑模控制
三阶滑模观测器
姿态控制
-
Keywords
hypersonic vehicle
reentry model
fast terminal sliding mode control
third-order sliding mode observer
attitude control
-
分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
