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题名基于指数增益迭代学习三轴运动平台轮廓控制
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作者
徐漪
王丽梅
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第5期108-110,115,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(51875366)。
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文摘
为了得到三轴运动平台精确的轮廓误差估计值,提出了一种基于指数增益型迭代学习的轮廓控制方法。以永磁直线同步电机驱动的三轴运动平台为研究对象,建立三轴运动平台的数学模型,采用泰勒扩展轮廓误差估计法对轮廓误差进行估计,并设计了基于指数增益的PD型迭代学习控制器。采用交叉耦合控制策略,选取按比例的分配方式将轮廓误差补偿到原始参考轮廓上。仿真结果表明,针对给定马鞍形和心形曲线采用指数增益迭代学习比传统迭代学习控制的轮廓误差最大值以及均方差值均有所减小,可证明该方法能够有效减小系统轮廓误差,提升轮廓控制精度。
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关键词
三轴运动平台
迭代学习
轮廓误差估计
交叉耦合控制
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Keywords
three-axis motion platform
iterative learning
contour error estimation
cross-coupling control
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名三轴运动平台改进型交叉耦合轮廓控制
被引量：4
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作者
王丽梅
蔺威威
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2016年第4期361-366,共6页
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基金
辽宁省高等学校创新团队项目(201334068)
辽宁省高等学校优秀人才支持计划项目(LR2013006)
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文摘
为了削弱负载扰动及复杂轮廓误差模型对轮廓精度的影响,在单轴中采用比例控制作为位置环控制器,采用PDFF控制作为速度环控制器,以保证单轴跟踪精度.三轴间采用一种轮廓误差估算法来建立轮廓误差模型,运算更为简单.通过改进的交叉耦合控制结构进行轮廓控制器的设计,将轮廓误差的补偿量置于位置控制器前,能够实现跟踪误差与轮廓误差同时减小,以满足三轴运动平台的高精度加工要求.结果表明,改进后的三轴运动平台控制系统具有较高的轮廓精度和较强的抗扰性.
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关键词
三轴运动平台
永磁直线同步电机
轮廓误差估算法
PDFF控制器
交叉耦合控制
跟踪响应
跟踪误差
轮廓精度
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Keywords
three axis motion table
permanent magnet linear synchronous motor （pMLSM）
contour errorestimation method
PDFF controller
cross-qoupled control （CCC）
tracking response
trackingerror
contour accuracy
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于ADAMS的三轴数控运动平台仿真分析
被引量：3
- 3
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作者
任昭
毕俊喜
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机构
内蒙古工业大学机械学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2016年第16期17-20,共4页
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基金
内蒙古自然科学基金资助项目(2012MS0731)
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文摘
鉴于很多普通高等院校在数控教学实践中存在的学生动手能力差、对数控机床内部结构了解不够等问题,根据传统数控机床的基本设计方法提出了一种可装配拆卸、可用于二次开发的实验室自制三轴运动平台。在Pro/E中建立三轴数控运动平台的3D模型,导入动力学软件ADAMS进行运动学和动力学仿真,输出速度、加速度、电机转矩和所消耗功率的变化曲线,并进行分析,验证了该数控运动平台设计的合理性。
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关键词
三轴数控运动平台
虚拟样机
运动学
动力学
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Keywords
Three-axis CNC motion platform
Virtual prototype
Kinematics
Dynamics
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分类号
TH138
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名一种数控力/位置控制半实物仿真系统的构建
被引量：4
- 4
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作者
肖金壮
李晓燕
王洪瑞
刘琨
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机构
河北大学电子信息工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期778-782,共5页
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基金
河北省自然科学基金资助项目(F2007000223)
河北省科技攻关资助项目(07212128)~~
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文摘
针对数控系统的力位置控制实现难度大、参数调整复杂的问题,研究了一种基于Quanser Q8卡和Si mulink的半实物仿真系统。以X-Y-Z三轴运动平台为对象,对该系统中软硬件的具体构成进行了设计。通过以Z轴的恒接触力控制为目标,在Si mulink软件中设计了含有位置环和力环的控制器,给出了实际仿真曲线。结果表明,该系统控制器设计合理,参数调整简单,控制效果观察直观。
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关键词
数控系统
力/位置控制
半实物仿真
X-Y-Z三轴运动平台
恒力控制
位置环
力环
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Keywords
numerical control system
force position control
hardware-in-loop simulation
X-Y-Z three-axis motion platform
constant force control
position loop
force loop
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种力位置控制冲击问题解决方法
被引量：1
- 5
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作者
肖金壮
熊鹏
李晓燕
王洪瑞
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机构
河北大学电子信息工程学院
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出处
《河北大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2011年第3期309-313,共5页
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基金
河北省自然科学基金资助项目(F2007000223)
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文摘
针对数控系统力位置控制过程中的力冲击问题,基于阻抗控制基本原理,研究了一种解决该问题的控制策略.以X-Y-Z三轴运动平台为被控对象,建立了系统数学模型以及力传感器动态数学模型.以控制Z轴与工件的恒定接触力为目标,构建了切换控制系统,并证明了闭环系统的稳定性.在Simulink中搭建了力位置双闭环阻抗控制仿真系统,结果证明了所设计策略能够针对随机厚度的加工件,实现恒定接触力的控制要求.
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关键词
恒力控制
力冲击
阻抗控制
X-Y-Z三轴运动平台
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Keywords
constant force control simpact force
impedance control
X-Y-Z three-axis platform
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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