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三轴差速式管道机器人越障能力分析被引量：6: 1; 作者殷奇会孔凡让《机电工程》 CAS 2012年第12期1371-1375,共5页; 为提高三轴差速式管道机器人在恶劣管道工作环境中的生存能力,提出了一种提高且能计算出管道机器人越障能力的方法。根据轮式管道机器人通过性的具体要求,依据三轴差速理论,建立了越障条件下的管道机器人力学模型,并得到了其约束条件,... 展开更多; 关键词三轴差速式管道机器人三轴差速理论越障能力分析力学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

三轴差速器及其在管道机器人驱动系统中的应用研究被引量：22: 2; 作者姜生元邓宗全李瑰贤《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期877-879,共3页; 根据轮式管道机器人过弯管的具体要求 ,提出了一种新型三轴差速器。推导了三轴差速器的运动关系方程 ,经验证该差速器可以完成过弯管机器人的三轮差动任务。; 关键词三轴差速器运动关系管道机器人弯管; 在线阅读下载PDF 职称材料

三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性研究被引量：7: 3; 作者张学文邓宗全 +2 位作者贾亚洲姜生元江旭东《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期2777-2781,共5页; 为了描述三轴差动式管道机器人驱动单元的弯管通过性,建立了驱动单元在弯管处的运动方程与平衡方程,分析了其在弯管处的差速特性与力学特性。理论分析表明,三轴差动式管道机器人驱动单元在弯管处自主差速,无寄生功率产生,驱动轮能够提... 展开更多; 关键词三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性差速特性力学特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

三轴差动式管道机器人的驱动特性及仿真研究被引量：15: 4; 作者李庆凯唐德威 +1 位作者姜生元邓宗全《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期753-758,共6页; 为解决轮式管道机器人弯管运行的干涉问题,研制一种具有差动运行功能的轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人.首先介绍了机器人的结构组成和基本原理,对机器人的牵引力、越障能力等驱动特性进行分析,建立相应的理论分析模型.同时,建... 展开更多; 关键词管道机器人三轴差动驱动特性仿真研究; 在线阅读下载PDF 职称材料

管道机器人三轴差速器性能测控系统被引量：4: 5; 作者陈宏钧鲁思兆 +1 位作者姜生元张晓华《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第1期123-127,共5页; 为了测试新研制机械自适应管道机器人的三轴差速器性能,根据测试要求,设计了基于ARM和FPGA的测试和控制系统。由ARM完成整个系统的控制和数据的存储,而FP-GA完成7路码盘信号的鉴相和计数。介绍了正交脉冲鉴相、FPGA多轴同步计数及其与AR... 展开更多; 关键词三轴差速器测试系统管道机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

油气管道三轴高清漏磁内检测机器人设计验证被引量：7: 6; 作者郭晓婷杨亮 +4 位作者宋云鹏诸海博宋华东王宇楠徐春风《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2020年第12期53-57,共5页; 腐蚀、裂纹、焊缝、机械损伤等各种缺陷是造成油气管道泄漏事故主要原因。为保障管道安全运行,最可行的解决方案是定期进行管道内检测。三轴高清漏磁内检测机器人在检测能力和置信度水平等多方面优于传统单轴漏磁内检测器。文中介绍了... 展开更多; 关键词管道内检测三轴漏磁机器人牵拉实验缺陷识别; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种管道机器人的自适应主动螺旋式驱动机理分析被引量：13: 7; 作者闫宏伟焦彪彪 +2 位作者马建强崔子梓汪洋《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期21-29,共9页; 对变径管道的机器人爬行工况进行分析,提出了一种由液压驱动的主动螺旋式自适应爬行结构。该驱动系统分别实现了驱动轮及其螺旋转角的三轴差速运动,并通过限流系统限制了驱动轮打滑和空转时的功率输出,使系统保持稳定的驱动力。提出了... 展开更多; 关键词变径管道自适应的液压驱动主动螺旋式驱动三轴差速运动; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械自适应型管道机器人驱动单元的设计被引量：7: 8; 作者孙丽霞江旭东 +3 位作者姜生元卢杰唐德威李庆凯《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第10期37-40,共4页; 提出了一种新型差动式管道机器人——机械自适应型管道机器人,其驱动单元是由三轴差速式驱动模块与弹性全主动轮腿式管径适应模块组成。三轴差速式驱动模块可根据管道拓扑约束自动调节驱动单元各行走轮转速,避免了因行走轮滑移产生的寄... 展开更多; 关键词机械自适应型管道机器人驱动单元三轴差速式驱动模块弹性全主动轮腿式管径适应模块机械自适应特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三轴差速式管道机器人越障能力分析被引量：6: 1; 作者殷奇会孔凡让; 机构中国科学技术大学工程科学学院; 出处《机电工程》 CAS 2012年第12期1371-1375,共5页; 文摘为提高三轴差速式管道机器人在恶劣管道工作环境中的生存能力,提出了一种提高且能计算出管道机器人越障能力的方法。根据轮式管道机器人通过性的具体要求,依据三轴差速理论,建立了越障条件下的管道机器人力学模型,并得到了其约束条件,通过采用全局寻优算法得出了其主要参数最优解,进而得到了管道机器人所能克服的台阶最大高度数值,即越障能力;通过力学分析,得出了三组支撑杆组越障能力相同,即其越障能力具有同一性和对称性。研究结果表明,该方法验证了三轴差速理论的正确性,通过该方法优化后的管道机器人结构参数为以后管道机器人的设计提供了有效的技术数据。; 关键词三轴差速式管道机器人三轴差速理论越障能力分析力学分析; Keywords triaxial differential pipeline robot three-axis differential speed theory crossing ability analysis mechanical analysis; 分类号 TP242.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三轴差速器及其在管道机器人驱动系统中的应用研究被引量：22: 2; 作者姜生元邓宗全李瑰贤; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院机械工程系; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期877-879,共3页; 基金国家 8 63高技术研究发展计划资助项目 (863 -5 12 -980 3 -0 3); 文摘根据轮式管道机器人过弯管的具体要求 ,提出了一种新型三轴差速器。推导了三轴差速器的运动关系方程 ,经验证该差速器可以完成过弯管机器人的三轮差动任务。; 关键词三轴差速器运动关系管道机器人弯管; Keywords tri-axial differential kinematic principle in-pipe robot bended pipe; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性研究被引量：7: 3; 作者张学文邓宗全贾亚洲姜生元江旭东; 机构吉林大学北华大学哈尔滨工业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期2777-2781,共5页; 基金国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z236); 文摘为了描述三轴差动式管道机器人驱动单元的弯管通过性,建立了驱动单元在弯管处的运动方程与平衡方程,分析了其在弯管处的差速特性与力学特性。理论分析表明,三轴差动式管道机器人驱动单元在弯管处自主差速,无寄生功率产生,驱动轮能够提供足够的拖动力,具有良好的机械自适应特性。建立的驱动单元运动方程与平衡方程为三轴差动式管道机器人的机械自适应理论奠定了基础。; 关键词三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性差速特性力学特性; Keywords tri-axial differential in-pipe robot drive unit traveling-capability in elbow differential velocity property traveling mechanics property; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三轴差动式管道机器人的驱动特性及仿真研究被引量：15: 4; 作者李庆凯唐德威姜生元邓宗全; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期753-758,共6页; 基金国家863计划基金资助项目(2006AA04Z236) 机器人技术与系统国家重点试验室自主研究课题基金资助项目(SKLRS200802C) 高等学校学科创新引智计划基金资助项目(B07018); 文摘为解决轮式管道机器人弯管运行的干涉问题,研制一种具有差动运行功能的轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人.首先介绍了机器人的结构组成和基本原理,对机器人的牵引力、越障能力等驱动特性进行分析,建立相应的理论分析模型.同时,建立机器人的虚拟样机仿真模型,对其牵引力、越障能力进行仿真研究,仿真结果与理论分析基本一致.机器人在弯管运行的仿真结果表明:机器人能够顺利通过弯管,三轴差动机构具有较好的差动效果.; 关键词管道机器人三轴差动驱动特性仿真研究; Keywords pipeline robot tri-axial differential driving property simulation analysis; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管道机器人三轴差速器性能测控系统被引量：4: 5; 作者陈宏钧鲁思兆姜生元张晓华; 机构哈尔滨工业大学电气工程学院北华大学机械工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第1期123-127,共5页; 基金国家863计划资助项目(2006AA04Z236); 文摘为了测试新研制机械自适应管道机器人的三轴差速器性能,根据测试要求,设计了基于ARM和FPGA的测试和控制系统。由ARM完成整个系统的控制和数据的存储,而FP-GA完成7路码盘信号的鉴相和计数。介绍了正交脉冲鉴相、FPGA多轴同步计数及其与ARM的接口、数据存储系统等部分的硬件电路设计。与传统的微控制器外扩专用计数芯片相比,ARM+FPGA的方案不但能够减少外围接线的复杂程度,提高系统的可靠性,降低功耗,还能减小控制系统的体积。通过实验验证了所设计的测试和控制系统达到了所设定的测试和控制要求。; 关键词三轴差速器测试系统管道机器人; Keywords tri-axial differential unit measurement system pipeline robot; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名油气管道三轴高清漏磁内检测机器人设计验证被引量：7: 6; 作者郭晓婷杨亮宋云鹏诸海博宋华东王宇楠徐春风; 机构沈阳仪表科学研究院有限公司; 出处《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2020年第12期53-57,共5页; 文摘腐蚀、裂纹、焊缝、机械损伤等各种缺陷是造成油气管道泄漏事故主要原因。为保障管道安全运行,最可行的解决方案是定期进行管道内检测。三轴高清漏磁内检测机器人在检测能力和置信度水平等多方面优于传统单轴漏磁内检测器。文中介绍了三轴高清漏磁内检测机器人HB-IM-273的结构及功能,该检测器主体由漏磁测量节、数据采集舱及电池舱组成,通过不同速度(0.5~3 m/s)管道牵拉实验验证设备整体可靠性较好,并可识别多种管道缺陷。; 关键词管道内检测三轴漏磁机器人牵拉实验缺陷识别; Keywords pipeline internal detection three axis magnetic flux leakage robot traction experiment defect identification; 分类号 TG115 [金属学及工艺—物理冶金]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种管道机器人的自适应主动螺旋式驱动机理分析被引量：13: 7; 作者闫宏伟焦彪彪马建强崔子梓汪洋; 机构中北大学机械工程学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期21-29,共9页; 基金山西省重点研发计划社会发展资助项目(201603D321117) 山西省自然科学基金资助项目(2013011026-2) 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA06A415); 文摘对变径管道的机器人爬行工况进行分析,提出了一种由液压驱动的主动螺旋式自适应爬行结构。该驱动系统分别实现了驱动轮及其螺旋转角的三轴差速运动,并通过限流系统限制了驱动轮打滑和空转时的功率输出,使系统保持稳定的驱动力。提出了以系统内部压力感知机构运动的负载变化,并通过控制各驱动轮转角来调节整体负载能力的机理,实现了由传统驱动到螺旋式驱动的相互转化。最后通过虚拟样机技术对提出的负载调节和差速运动过程进行了数值模拟。; 关键词变径管道自适应的液压驱动主动螺旋式驱动三轴差速运动; Keywords variable pipeline adaptive hydraulic drive active screw drive three-axis differential movement; 分类号 TD714 [矿业工程—矿井通风与安全]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械自适应型管道机器人驱动单元的设计被引量：7: 8; 作者孙丽霞江旭东姜生元卢杰唐德威李庆凯; 机构北华大学机械工程学院哈尔滨工业大学机电学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第10期37-40,共4页; 基金国家863计划资助项目(2006AA04Z236) 教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-07-0006); 文摘提出了一种新型差动式管道机器人——机械自适应型管道机器人,其驱动单元是由三轴差速式驱动模块与弹性全主动轮腿式管径适应模块组成。三轴差速式驱动模块可根据管道拓扑约束自动调节驱动单元各行走轮转速,避免了因行走轮滑移产生的寄生功率;弹性全主动轮腿式管径适应模块通过径向的伸缩来适应管径的变化,其全主动结构保证了行走轮在悬空状态下仍可提供足够的拖动力。文中提出的机械自适应型管道机器人驱动单元管道适应能力强,其新颖的结构组成与驱动原理丰富了管道机器人的自适应驱动理论。; 关键词机械自适应型管道机器人驱动单元三轴差速式驱动模块弹性全主动轮腿式管径适应模块机械自适应特性; Keywords mechanically self adapting typed pipeline robot driving unit three axle speed differential typed driving module elastic all active wheel leg typed pipe diameter adaptable module mechanical self adapting characteristics; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	三轴差速式管道机器人越障能力分析	殷奇会孔凡让	《机电工程》 CAS	2012	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	三轴差速器及其在管道机器人驱动系统中的应用研究	姜生元邓宗全李瑰贤	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2002	22	在线阅读下载PDF 职称材料
3	三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性研究	张学文邓宗全贾亚洲姜生元江旭东	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	三轴差动式管道机器人的驱动特性及仿真研究	李庆凯唐德威姜生元邓宗全	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	15	在线阅读下载PDF 职称材料
5	管道机器人三轴差速器性能测控系统	陈宏钧鲁思兆姜生元张晓华	《控制工程》 CSCD 北大核心	2011	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	油气管道三轴高清漏磁内检测机器人设计验证	郭晓婷杨亮宋云鹏诸海博宋华东王宇楠徐春风	《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
7	一种管道机器人的自适应主动螺旋式驱动机理分析	闫宏伟焦彪彪马建强崔子梓汪洋	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	13	在线阅读下载PDF 职称材料
8	机械自适应型管道机器人驱动单元的设计	孙丽霞江旭东姜生元卢杰唐德威李庆凯	《机械设计》 CSCD 北大核心	2009	7	在线阅读下载PDF 职称材料