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题名圆钢端面中心主辅眼视觉定位方法研究
被引量：1
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作者
王春梅
张付祥
李伟峰
马嘉琦
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机构
河北科技大学电气工程学院
河北科技大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第1期37-39,45,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51705130)
河北省自然科学基金项目(E2017208111)
河北省科技计划项目(172176135D)
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文摘
针对机器人贴标系统对圆钢端面中心X、Y坐标与Z坐标测量精度要求的不同,提出了主辅眼视觉定位方法。设置主相机与辅相机,采用最小二乘法识别圆钢端面并拟合圆,主相机运用三角形内插值法标定求出较为精确的X、Y坐标,主、辅相机组成双目视觉系统运用张正友标定法进行二次标定获得主辅相机的内外参,通过形心匹配求视差值,再利用三角测距原理求出Z坐标。实验结果表明,主辅眼视觉定位方法求取的圆钢端面中心的X、Y坐标精度可达到±1mm以内,Z坐标精度可达到±5mm以内,能够满足圆钢端面机器人自动贴标的位置精度要求。
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关键词
光学测量
主辅眼
视觉定位
三角形内插值
形心匹配
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Keywords
optical measurement
main-auxiliary eyes
visual positioning
matching of the centroid
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分类号
TH162
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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