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三自由度耦合非线性振动的同步混沌
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作者 韩强 张善元 杨桂通 《太原理工大学学报》 CAS 1998年第3期221-223,228,共4页
讨论了一个三自由度耦合非线性振动的混沌响应。利用非线性振动的模态分析方法,将这一高维非线性系统降维到一维子流形上来研究,对降维解耦后的模态振动方程采用平面Melnikov方法,得到了系统发生同步混沌的临界条件,并进行... 讨论了一个三自由度耦合非线性振动的混沌响应。利用非线性振动的模态分析方法,将这一高维非线性系统降维到一维子流形上来研究,对降维解耦后的模态振动方程采用平面Melnikov方法,得到了系统发生同步混沌的临界条件,并进行了数值计算,从中得到了一些有益的结论。 展开更多
关键词 模态振动 同步混沌 非线性振动 三自由耦合
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一种三自由度弱耦合并联机构运动学分析 被引量:3
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作者 谢俊 左飞飞 +1 位作者 杨启志 李玉萍 《机床与液压》 北大核心 2022年第1期36-43,共8页
提出一种PRR+2-PRRU型两平移一转动并联机构,并研究其运动学特性。根据方位特征集理论分析并联机构的POC集、自由度和耦合度等机构拓扑特性;该机构耦合度为1,其构型为弱耦合设计。运用解析法进行位置分析,并通过MATLAB验证位置求解的正... 提出一种PRR+2-PRRU型两平移一转动并联机构,并研究其运动学特性。根据方位特征集理论分析并联机构的POC集、自由度和耦合度等机构拓扑特性;该机构耦合度为1,其构型为弱耦合设计。运用解析法进行位置分析,并通过MATLAB验证位置求解的正确性。在位置分析的基础上,分析了机构工作空间,并求解机构运动Jacobian矩阵。基于Jacobian矩阵评价机构输入-输出控制方式的解耦特性;该机构平动输入Y与平动输出x间存在耦合,3种输入-输出控制方式解耦。通过运动Jacobian矩阵计算机构速度与加速度,并使用ADAMS分析机构动平台的输出运动规律。 展开更多
关键词 并联机构 三自由 耦合 解耦 运动
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基于质点动力学模型的三自由度灯体运动控制研究
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作者 金楠 李春文 +1 位作者 姜素霞 曹玲芝 《郑州轻工业学院学报(自然科学版)》 CAS 2007年第2期74-76,112,共4页
针对三自由度灯体运动控制系统的多变量、非线性特征,使用拉格朗日函数法对大型灯体运动进行分析建模,得到了描述三自由度灯体运动规律的动力学方程.对于该模型利用多变量非线性系统的逆系统方法通过输入重定义和反馈替代得到伪线性系统... 针对三自由度灯体运动控制系统的多变量、非线性特征,使用拉格朗日函数法对大型灯体运动进行分析建模,得到了描述三自由度灯体运动规律的动力学方程.对于该模型利用多变量非线性系统的逆系统方法通过输入重定义和反馈替代得到伪线性系统,并利用极点配置的方法进行了控制器设计.计算机仿真实验证明,在灯体大角度运动和质心发生漂移的情况下,系统能够快速准确地逼近期望值,动态特性平滑,控制效果较好. 展开更多
关键词 三自由灯体 非线性控制 刚体运动 逆系统方法
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Spar平台垂荡-横摇-纵摇非线性动力响应模型试验 被引量:7
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作者 李伟 唐友刚 +1 位作者 曲晓奇 蔡润博 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期534-539,共6页
针对Spar平台垂荡-横摇-纵摇三自由度非线性耦合运动模型,在垂荡、横摇和纵摇固有频率接近2∶1∶1时的非线性耦合运动现象进行试验研究。采用1∶120制作模型,在规则波中测量不同波浪周期和波高下的非线性耦合运动响应。试验得到了平台... 针对Spar平台垂荡-横摇-纵摇三自由度非线性耦合运动模型,在垂荡、横摇和纵摇固有频率接近2∶1∶1时的非线性耦合运动现象进行试验研究。采用1∶120制作模型,在规则波中测量不同波浪周期和波高下的非线性耦合运动响应。试验得到了平台固有运动特性,幅频响应特性,以及组合共振和内共振等非线性耦合运动规律,揭示了能量在垂荡、横摇和纵摇模态的渗透机理以及初始条件对能量在各模态转移的影响,确定了Spar平台发生组合共振和内共振的不稳定参数区域。为今后Spar平台的设计和运动预报提供了试验参考。 展开更多
关键词 SPAR平台 三自由度非线性耦合运动 组合共振 内共振 能量渗透 亚谐响应 不稳参数定域
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三自由度加载系统力-位移混合控制方法 被引量:1
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作者 许国山 陈琦 +2 位作者 朱思宇 王贞 吴斌 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期586-595,共10页
目的研究一类考虑几何非线性的控制器设计问题,改善三自由度加载系统的加载控制效果.方法在传统不考虑耦合作用的外环位移反馈控制基础上,引入非线性变换和外环PI控制器,利用力-位移混合控制的策略实现对试件的精确加载控制.结果笔者提... 目的研究一类考虑几何非线性的控制器设计问题,改善三自由度加载系统的加载控制效果.方法在传统不考虑耦合作用的外环位移反馈控制基础上,引入非线性变换和外环PI控制器,利用力-位移混合控制的策略实现对试件的精确加载控制.结果笔者提出的考虑耦合作用的力-位移混合控制方法通过合理设置外环PI控制器的比例参数和积分参数可保证控制系统稳定,且能够实现对试件水平位移、竖向力和转角的精确加载.结论该方法相比传统方法具有更好的加载控制精度,在三自由度加载控制试验中有广阔的应用前景. 展开更多
关键词 三自由加载系统 力-位移混合控制方法 耦合作用 非线性变换
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基于MATLAB/SIMULINK的车辆高速转向运动变化仿真 被引量:2
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作者 黄红惠 《农机化研究》 北大核心 2005年第4期278-280,共3页
MATLAB是一种功能十分强大的科学计算软件。自产生之日起,就以其强大的功能和良好的开放性在科学计算诸软件中独占鳌头。如今,MATLAB已经从最初的矩阵计算工具渗透到科学与工程计算的多个领域,在自动控制、信号处理、图像处理等多个方... MATLAB是一种功能十分强大的科学计算软件。自产生之日起,就以其强大的功能和良好的开放性在科学计算诸软件中独占鳌头。如今,MATLAB已经从最初的矩阵计算工具渗透到科学与工程计算的多个领域,在自动控制、信号处理、图像处理等多个方向都有广泛的应用。为此,通过利用Matlab/Simulink软件,以三自由度汽车非线性动力学模型为基础,对车辆在高速转向行驶时姿态的变化建立仿真模型,并取得良好的仿真效果,为汽车在高速转弯时行驶的安全性提供了理论依据。 展开更多
关键词 MATLAB/SIMULINK MATLAB/SIMULINK软件 转向运动 高速 车辆 非线性动力学模型 科学计算软件 工程计算 计算工具 自动控制 信号处理 图像处理 三自由 仿真模型 仿真效果 开放性 安全性 汽车 行驶 转弯
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绳驱动式手术器械运动解耦设计与分析 被引量:2
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作者 闫昱晟 于凌涛 +1 位作者 袁华营 夏永强 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期455-462,共8页
针对目前手术机器人系统中钢丝绳驱动式手术器械末端关节的俯仰、偏摆和开合动作存在运动耦合的问题,本文提出了一种可实现运动解耦的三自由度钢丝绳驱动式手术器械。对常用的钢丝绳驱动式手术器械的末端关节运动耦合现象进行了分析;设... 针对目前手术机器人系统中钢丝绳驱动式手术器械末端关节的俯仰、偏摆和开合动作存在运动耦合的问题,本文提出了一种可实现运动解耦的三自由度钢丝绳驱动式手术器械。对常用的钢丝绳驱动式手术器械的末端关节运动耦合现象进行了分析;设计了对称式腕部机构,完成了钢丝绳在末端机构和驱动单元中的平行对称式绕线布局;建立了驱动末端执行器的钢丝绳受迫形变数学模型;最终确定了腕部机构主要参数尺寸,并进行了解耦验证。仿真结果表明:腕关节在0°~±90°内运动时,驱动同一末端执行器的一对钢丝绳的受迫形变量相同且非常小,进而证明本文提出的低耦合度机构与钢丝绳平行对称式绕线布局相结合的方法能够实现末端关节运动解耦,为手术器械高精度运动控制提供帮助。 展开更多
关键词 手术机器人系统 手术器械 钢丝绳驱动 三自由 耦合分析 运动解耦设计 受迫形变 平行对称式绕线
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