三自由度运动仿真平台设计及应用 被引量：10

1

作者 魏纳新 彭秀艳 +1 位作者 赵希人 施向宇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第1期63-65,共3页

详细介绍了船舶三自由度运动仿真平台的控制原理及硬件和软件的工程实现。硬件由运动平台和电控系统构成,电控系统是双闭环反馈控制系统,执行机构是伺服电机,输入信号由计算机中控制软件给出。编制不同的控制软件,平台可以仿真实船不同... 详细介绍了船舶三自由度运动仿真平台的控制原理及硬件和软件的工程实现。硬件由运动平台和电控系统构成,电控系统是双闭环反馈控制系统,执行机构是伺服电机,输入信号由计算机中控制软件给出。编制不同的控制软件,平台可以仿真实船不同的运动历程。最后介绍了平台在船舶运动预报中的应用。 展开更多

关键词 三自由度运动仿真平台 设计 半物理仿真 船舶 电控系统

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基于Pro/E和ADAMS的三自由度运动平台仿真分析 被引量：8

2

作者 徐炜 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第8期69-72,共4页

在Pro/E环境中建立三自由度平台的三维实体模型,将模型通过Mechanism/Pro接口程序导入ADAMS中。通过对虚拟样机模型进行动力学分析,仿真得出两种三自由度平台关键构件的承载情况,并利用以上获得的数据对比分析两种方案各自的优缺点。

关键词 建模 仿真 三自由度运动平台 ADAMS软件 PRO/E软件

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三自由度运动平台可视化设计研究与实现 被引量：5

3

作者 佟志忠 丛大成 +2 位作者 姜洪洲 何景峰 韩俊伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期794-798,共5页

传统的三自由度平台设计是一个串行设计过程,基于物理样机的设计与验证过程制约了产品开发的周期和效率。为快速高效地实现由概念设计到样机设计,提出将虚拟现实技术与三自由度运动平台的运动学分析、动力学分析、结构设计相结合,构建... 传统的三自由度平台设计是一个串行设计过程,基于物理样机的设计与验证过程制约了产品开发的周期和效率。为快速高效地实现由概念设计到样机设计,提出将虚拟现实技术与三自由度运动平台的运动学分析、动力学分析、结构设计相结合,构建一个可视化设计平台,作用于机械设计、虚拟装配、运动可视化仿真,以及系统的动力学特性分析。推导了三自由度运动平台的运动学解析模型,就平台实现的关键技术,包括XML信息集成、运动可视化、VRML文件生成、基于动态特性分析的模型检验等,进行了研究探讨。 展开更多

关键词 三自由度运动平台 可视化设计 模型检验 虚拟现实

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颗粒物料在三自由度振动筛面上的运动仿真 被引量：9

4

作者 沈有柏 李耀明 +1 位作者 赵湛 杨晓彬 《农机化研究》 北大核心 2010年第2期21-23,共3页

以传统往复振动筛为基础,分析了三自由度振动筛的构成。通过ADAMS软件进行仿真试验,得到颗粒物料与筛面发生碰撞后沿筛面径向位移情况和速度变化规律。筛面施加法向转动后,筛面转速、转动幅度以及颗粒物料与筛面碰撞点到转动轴的距离在... 以传统往复振动筛为基础,分析了三自由度振动筛的构成。通过ADAMS软件进行仿真试验,得到颗粒物料与筛面发生碰撞后沿筛面径向位移情况和速度变化规律。筛面施加法向转动后,筛面转速、转动幅度以及颗粒物料与筛面碰撞点到转动轴的距离在筛面轴向的投影长度,是影响颗粒物料与筛面碰撞前后沿筛面径向速度变化的因素。所提出的三自由度振动筛更有利于颗粒物料沿筛面径向碰撞离散,可以提高振动筛筛面的利用率和筛分效率,为设计新型的振动筛分装置提供了依据。 展开更多

关键词 颗粒运动 三自由度 振动筛 仿真

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基于ADAMS的三自由度水下机械手运动学仿真 被引量：15

5

作者 张敏 石秀华 吴一红 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第7期85-86,共2页

讨论了一种三自由度水下机械手运动学仿真的问题,利用Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行数学计算。在此基础上对计算进行简化,减少计算量,并利用机械系统仿真分析软件ADAMS进行仿真分析。

关键词 运动学仿真 水下机械手 ADAMS 三自由度 仿真分析软件 末端执行器 数学计算 代数解法 机械系统 关节角 计算量

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三自由度并联式波浪补偿平台建模与仿真 被引量：7

6

作者 唐刚 胡超 胡雄 《上海海事大学学报》 北大核心 2020年第1期20-26,共7页

鉴于船舶在波浪中的六自由度运动中,其升沉、横摇和纵摇运动对船舶工作平台上的设备影响较大,设计一种三自由度并联式波浪补偿平台来减少这种影响。通过对平台进行运动学分析,得到平台的运动学模型。利用ADAMS和Simulink建立带有控制系... 鉴于船舶在波浪中的六自由度运动中,其升沉、横摇和纵摇运动对船舶工作平台上的设备影响较大,设计一种三自由度并联式波浪补偿平台来减少这种影响。通过对平台进行运动学分析,得到平台的运动学模型。利用ADAMS和Simulink建立带有控制系统时间延迟参数的虚拟样机模型,依据平台的运动学模型设计对船舶运动进行补偿的控制策略,并利用虚拟样机进行仿真,验证平台机构和相应控制策略对船舶运动的补偿效果。结果表明:当控制系统的时间延迟参数取值为1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为88.81%、95.44%和91.97%;当控制系统的时间延迟参数取值为0.1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为96.04%、99.07%和97.65%。由此可见:平台对误差有一定的包容性;可利用具有船舶运动预测功能的算法为平台提供超前的船舶运动数据或者提高控制系统的实时性来提高补偿效果。 展开更多

关键词 三自由度并联平台 波浪补偿 运动学模型 仿真

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高速滑行艇三自由度运动预报与仿真 被引量：3

7

作者 葛珅玮 王志东 +1 位作者 凌宏杰 刘晓健 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1369-1375,共7页

高速滑行艇具有航速高、机动性好等特点,在海上救助、气象监测等方面具有广阔前景。受到波、浪、流等环境因素的影响,滑行艇将产生多自由度的复杂运动。针对这些相对复杂的环境条件,用maxsurf完成了滑行艇的艇形设计,建立了分段调节功... 高速滑行艇具有航速高、机动性好等特点,在海上救助、气象监测等方面具有广阔前景。受到波、浪、流等环境因素的影响,滑行艇将产生多自由度的复杂运动。针对这些相对复杂的环境条件,用maxsurf完成了滑行艇的艇形设计,建立了分段调节功率喷水推进模型及滑行艇前进、升沉、纵摇三自由度运动数学模型,进行水动力分析和初步性能评估,并用Matlab程序编写了仿真系统,进行了三自由度强耦合运动的预报模拟,得到该滑行艇的运动时航速、深沉位移、纵倾角、阻力以及动升力、静浮力等变量与时间的关系,为高速滑行艇的研究、设计提供了一种有效的仿真平台。 展开更多

关键词 滑行艇 三自由度运动数学模型 MATLAB程序 运动预报仿真

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三自由度模拟运动平台洗出算法研究 被引量：3

8

作者 洪振宇 杨勇 +2 位作者 张亚伟 许致华 张志旭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第3期481-486,共6页

为解决经典洗出算法无法在三自由度模拟运动平台上得到很好应用的问题,提出了一种适用于两转一移并联运动平台的新洗出算法。首先建立3-PRS并联机构的运动学模型,其次通过引入牵连运动线速度与欧拉角角速度转换矩阵设计一种新的洗出算法... 为解决经典洗出算法无法在三自由度模拟运动平台上得到很好应用的问题,提出了一种适用于两转一移并联运动平台的新洗出算法。首先建立3-PRS并联机构的运动学模型,其次通过引入牵连运动线速度与欧拉角角速度转换矩阵设计一种新的洗出算法,最后在MATLAB/Simulink中建立人体前庭系统模型和新洗出算法的仿真模型,并进行仿真分析。结果表明,本文提出的三自由度平台洗出算法行之有效,并具有与经典六自由度平台洗出算法相近的动感模拟逼真度。 展开更多

关键词 三自由度模拟运动平台 洗出算法 前庭系统 仿真分析 MATLAB

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基于OpenGL的三自由度并联机器人三维运动仿真系统 被引量：3

9

作者 周正 吴昌林 +1 位作者 陶卫军 余江 《机床与液压》 北大核心 2004年第1期63-64,74,共3页

机器人三维仿真在机器人的研究开发中具有重要作用 ,是当前机器人研究领域中最新的研究方向之一。本系统利用VisualC ++调用OpenGL图形函数对三自由度并联机器人及其工作环境进行建模和渲染。根据正解的结果显示其三维工作空间 ;并根据... 机器人三维仿真在机器人的研究开发中具有重要作用 ,是当前机器人研究领域中最新的研究方向之一。本系统利用VisualC ++调用OpenGL图形函数对三自由度并联机器人及其工作环境进行建模和渲染。根据正解的结果显示其三维工作空间 ;并根据给定参考点轨迹及逆解的结果实时。 展开更多

关键词 三自由度 并联机器人 三维运动仿真系统 工作过程 工作空间 OPENGL

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船载三自由度并联稳定平台的设计及运动学分析 被引量：3

10

作者 图雅 杜佳璐 刘文吉 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第5期154-157,共4页

针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇。分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统。在平台模型中添加了姿态传感器,根据... 针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇。分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统。在平台模型中添加了姿态传感器,根据逆运动学算法,实现了虚拟样机仿真系统的物理仿真。实验表明,设计的三自由度并联稳定平台能在一定范围内有效的进行波浪姿态补偿。 展开更多

关键词 三自由度并联稳定平台 虚拟样机 逆运动学

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三自由度并联平台机构运动性质研究 被引量：3

11

作者 黄真 陶王送 《东北重型机械学院学报》 1996年第4期283-287,共5页

针对目前国际上广泛研究的３—ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析．讨论了基面上三回转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质．以及该类机构在不同位形下运动性质的变化．从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系．

关键词 并联机构 螺旋理论 三自由度平台 运动性质

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三自由度摇摆台姿态逆解及ADAMS仿真 被引量：11

12

作者 闫述 王旭永 +1 位作者 陶建峰 朱野 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期325-327,472,共4页

分析一种基于并联机构的三自由度摇摆平台的结构与特点,该三自由度并联机构可实现三个独立的空间姿态角运动及其复合运动,尤其适用于只要求空间三自由度旋转、但不要求空间三自由度平移的场合。详细讨论了该并联机构的姿态逆解方法,推... 分析一种基于并联机构的三自由度摇摆平台的结构与特点,该三自由度并联机构可实现三个独立的空间姿态角运动及其复合运动,尤其适用于只要求空间三自由度旋转、但不要求空间三自由度平移的场合。详细讨论了该并联机构的姿态逆解方法,推出了可简便应用于实际的计算公式,并结合实例数值计算得到相应结果。同时应用ADAMS系统对该机构进行了实例参数下的计算和仿真,结果表明所推导的姿态逆解与ADAMS仿真计算是吻合一致的。 展开更多

关键词 三自由度 并联机构 运动模拟器 逆解 ADAMS仿真

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望远镜副镜三自由度并联支撑的运动研究 被引量：4

13

作者 王永 姚太克 +2 位作者 张丽敏 周烽 周翕 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期775-781,共7页

为实现光学望远镜副镜姿态和焦距的自动调整,设计了3-UCR型副镜并联支撑机构.首先,运用螺旋理论计算自由度数,研究约束作用下的瞬时运动;然后,引入李群理论建立运动学模型,研究连续运动特性和最大姿态空间;最后,以1.2m口径望远镜为例,... 为实现光学望远镜副镜姿态和焦距的自动调整,设计了3-UCR型副镜并联支撑机构.首先,运用螺旋理论计算自由度数,研究约束作用下的瞬时运动;然后,引入李群理论建立运动学模型,研究连续运动特性和最大姿态空间;最后,以1.2m口径望远镜为例,检验机构的工作空间,验证机构的运动特性,实现运动轨迹规划,并在SolidWorks软件中实现三维可视化运动仿真.结果表明:3-UCR型副镜并联支撑机构具有能改变光轴方向的两个空间转动和沿光轴轴线的一个移动自由度,满足副镜运动需求和位姿调整空间需求. 展开更多

关键词 副镜支撑 三自由度并联机构 运动学建模 轨迹规划 可视化仿真

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协同式三自由度运动系统设计研究 被引量：1

14

作者 卢颖 王勇亮 王占林 《机床与液压》 北大核心 2003年第2期135-137,共3页

设计研究了电液伺服控制的飞行仿真器三缸协同式运动系统。该系统是由数字计算机控制的多输入多输出控制系统,可按飞行条件和操纵量实时解算,并输出驱动信号控制协同式三自由度运动平台和仿真座舱,实现飞行运动仿真。

关键词 飞行仿真器 协同式三自由度运动平台 电液伺服控制 飞行运动仿真

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三自由度船用电梯试验台的设计及仿真 被引量：2

15

作者 吴虎城 《机床与液压》 北大核心 2017年第4期102-105,共4页

船用电梯在摇摆环境中的位姿变化可以通过船用电梯摇摆台的试验研究来实现。针对船用电梯负荷较大,采用液压驱动方式设计了三自由度船用电梯试验台,利用ANSYS软件对试验台中关键零部件台板进行了有限元分析,分析结果表明设计符合要求。... 船用电梯在摇摆环境中的位姿变化可以通过船用电梯摇摆台的试验研究来实现。针对船用电梯负荷较大,采用液压驱动方式设计了三自由度船用电梯试验台,利用ANSYS软件对试验台中关键零部件台板进行了有限元分析,分析结果表明设计符合要求。利用Pro/E机构分析模块对试验台进行了运动仿真,得到了各个液压缸的运动参数,为之后的控制系统设计提供了数据支持。 展开更多

关键词 船用电梯 三自由度 摇摆台 有限元分析 运动仿真

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三自由度上肢康复外骨骼结构设计与仿真 被引量：2

16

作者 丁江 陈磊 +2 位作者 付兵 农卫航 林德智 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第3期683-691,共9页

针对目前康复外骨骼存在结构设计复杂、价格高昂等不足,设计了一种结构简单、价格低廉、可批量定制的新型三自由度上肢康复外骨骼;首先,根据脑卒中患者的康复功能需求分析,设计了一款便携性上肢康复外骨骼,并与国内外主流康复外骨骼的... 针对目前康复外骨骼存在结构设计复杂、价格高昂等不足,设计了一种结构简单、价格低廉、可批量定制的新型三自由度上肢康复外骨骼;首先,根据脑卒中患者的康复功能需求分析,设计了一款便携性上肢康复外骨骼,并与国内外主流康复外骨骼的价格进行了对比;其次,基于Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立了连杆坐标系,推导了运动学方程并给出了验证;然后,采用蒙特卡洛法对末端位姿工作空间进行求解,利用仿真软件绘制了工作空间点云图;最后,利用ADAMS对康复外骨骼进行了运动学仿真实验,验证了运动学分析的可靠性。结果表明,上肢康复外骨骼结构设计合理,能够满足上肢运动功能障碍患者的主动康复训练要求。 展开更多

关键词 康复外骨骼 三自由度 蒙特卡洛法 运动学仿真

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基于Simulink的船舶运动控制的仿真研究 被引量：17

17

作者 林叶锦 任光 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第6期837-840,共4页

在介绍水面船舶三自由度运动模型建立方法的基础上,利用Matlab的Sfunction建立了基于Simulink的Abkowitz非线性船舶运动模型,进行了船舶运动控制系统的仿真研究,并给出了仿真结果。对船舶操纵性试验和船舶运动控制规律的研究具有实际意义。

关键词 船舶 运动控制 仿真 SIMULINK 三自由度运动模型

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一种新型太阳跟踪装置机构的运动学仿真 被引量：3

18

作者 张顺心 宋开峰 +1 位作者 范顺成 刘淑英 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2004年第11期10-12,共3页

提出基于三自由度并联球面机构的新型太阳跟踪系统,并对机构进行运动学分析,给出其位姿和速度反解。在此 基础上,应用机械系统动力学分析软件ADAMS建立该新型太阳跟踪装置的虚拟样机,实现对太阳运动的跟踪,完成该 装置的运动学仿真,得... 提出基于三自由度并联球面机构的新型太阳跟踪系统,并对机构进行运动学分析,给出其位姿和速度反解。在此 基础上,应用机械系统动力学分析软件ADAMS建立该新型太阳跟踪装置的虚拟样机,实现对太阳运动的跟踪,完成该 装置的运动学仿真,得出各电动机的运动参数,验证了机构的可行性。 展开更多

关键词 太阳跟踪 三自由度并联球面机构 运动学仿真

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3-P-2SS球平台机器人的运动传递性分析 被引量：5

19

作者 金振林 李研彪 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期658-661,共4页

研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律。该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价... 研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律。该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价指标,给出这些评价指标在工作空间内的分布情况,这对该种球平台机器人的合理任务规划很有帮助。 展开更多

关键词 三自由度球平台机器人 运动传递性 工作空间

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一种三平移并联激光加工机床的运动学研究及仿真 被引量：2

20

作者 张虎 阮鸿雁 +2 位作者 刘会霞 王霄 杜道忠 《机床与液压》 北大核心 2012年第15期111-114,共4页

结合并联机构与激光技术的特点,提出一种三自由度平移并联激光加工机床。介绍了并联激光加工机床的组成部分,并应用机器人机构拓扑理论计算其自由度,进行了并联机构的运动学逆解分析。通过运动学仿真,模拟了机床的运动轨迹,验证了并联... 结合并联机构与激光技术的特点,提出一种三自由度平移并联激光加工机床。介绍了并联激光加工机床的组成部分,并应用机器人机构拓扑理论计算其自由度,进行了并联机构的运动学逆解分析。通过运动学仿真,模拟了机床的运动轨迹,验证了并联激光加工机床运动学性能与设计的合理性。 展开更多

关键词 并联机床 三自由度 逆解 运动学仿真

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