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题名基于鲁棒控制的三自由度直升机半实物仿真实验
被引量：2
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作者
胡悦
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机构
中国人民解放军
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出处
《兵工自动化》
2016年第1期72-74,82,共4页
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文摘
针对三自由度直升机系统实验过程中受到外界干扰具有不确定性的问题,设计一种基于鲁棒控制的三自由度直升机半实物仿真实验方法。通过建立三通道姿态运动的动力学模型,利用鲁棒控制方法设计控制律,进行仿真实验,并将鲁棒控制程序用于直升机系统实物,利用H∞控制理论设计鲁棒控制算法进行半实物仿真实验。实验结果表明:仿真实验和半实物仿真实验均能较好地控制直升机姿态,系统模型存在不确定性或外界干扰不明确时,鲁棒控制算法仍能使姿态控制系统稳定并满足预期要求。
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关键词
三自由度直升机系统
鲁棒控制
H∞控制理论
半实物仿真实验
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Keywords
three DOF（degrees of freedom） helicopter system
robust control
H∞control theory
semi physical simulation
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分类号
TJ85
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名基于LMI直升机奇异系统鲁棒稳定控制器的设计
被引量：2
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作者
陈亮
孙楠
刘克平
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机构
长春工业大学电气与电子工程学院
深圳机场出入境边防检查站
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出处
《吉林大学学报（信息科学版）》
CAS
2009年第6期628-633,共6页
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基金
吉林省杰出青年基金资助项目(20060125)
教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(20070110)
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文摘
针对三自由度直升机奇异系统鲁棒稳定性分析复杂,且难以设计稳定的控制器问题,基于状态空间方法建立了三自由度直升机模型的线性动力学系统模型。利用线性矩阵不等式(LMI:Linear Matrix Inequality)推导并证明了奇异系统鲁棒渐进稳定的条件,提出了一类奇异系统鲁棒稳定状态反馈控制率的设计方法,并绘出三自由度直升机系统的状态响应曲线。实验结果表明,该控制器比LQR(Linear Quadratic Regulator)控制器具有更好的稳定性和鲁棒性。
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关键词
三自由度直升机系统
线性动力学模型
线性矩阵不等式
鲁棒渐进稳定
稳定性和鲁棒性
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Keywords
three degrees of freedom helicopter system
linear dynamics model
linear matrix inequality （LMI）
robust asymptotic stability
stability and robustness
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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