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三自由度直升机模型鲁棒控制器设计
被引量：
8
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作者
唐光辉
侍洪波
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期105-111,共7页
鲁棒性是直升机的重要性能指标。针对三自由度直升机模型设计了基于线性二次型调节器(LQR)和模糊逻辑的鲁棒控制器。该控制器从控制率出发,首先采用LQR控制器来确保直升机模型的静态性能,然后设计积分切换函数与滑模切换控制分量来增强...
鲁棒性是直升机的重要性能指标。针对三自由度直升机模型设计了基于线性二次型调节器(LQR)和模糊逻辑的鲁棒控制器。该控制器从控制率出发,首先采用LQR控制器来确保直升机模型的静态性能,然后设计积分切换函数与滑模切换控制分量来增强系统的抗干扰能力,接着采用模糊逻辑调整控制律以达到最佳效果。实验结果表明该策略具有较强的鲁棒性和很好的动态响应性能。
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关键词
三自由度直升机模型
鲁棒控制器
变结构控制
LQR
模糊理论
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职称材料
三自由度直升机模型的无静差跟踪控制
被引量：
15
2
作者
岳新成
杨莹
耿志勇
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第18期4279-4283,共5页
三自由度实验室直升机模型是典型的高阶多输入输出系统,具有较强的通道耦合和非线性特性,其俯仰、倾斜和旋转三轴运动方程,能够部分模拟实际直升机的飞行特性,是控制理论教学和研究的有力工具。采用基于内模原理的无静差跟踪控制方法设...
三自由度实验室直升机模型是典型的高阶多输入输出系统,具有较强的通道耦合和非线性特性,其俯仰、倾斜和旋转三轴运动方程,能够部分模拟实际直升机的飞行特性,是控制理论教学和研究的有力工具。采用基于内模原理的无静差跟踪控制方法设计能够同时实现扰动抑制和鲁棒跟踪的无静差跟踪控制器,应用LQR方法设计系统状态反馈增益,将设计的线性解耦控制器应用到原非线性耦合模型上,计算机仿真和实时实验结果表明能够很好的实现轨迹跟踪控制。
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关键词
三自由
度
实验室
直升机
模型
内模
无静差跟踪
LQR
实时控制
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职称材料
题名
三自由度直升机模型鲁棒控制器设计
被引量：
8
1
作者
唐光辉
侍洪波
机构
华东理工大学信息科学与工程学院
出处
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期105-111,共7页
基金
上海市重点学科建设项目(B504)
文摘
鲁棒性是直升机的重要性能指标。针对三自由度直升机模型设计了基于线性二次型调节器(LQR)和模糊逻辑的鲁棒控制器。该控制器从控制率出发,首先采用LQR控制器来确保直升机模型的静态性能,然后设计积分切换函数与滑模切换控制分量来增强系统的抗干扰能力,接着采用模糊逻辑调整控制律以达到最佳效果。实验结果表明该策略具有较强的鲁棒性和很好的动态响应性能。
关键词
三自由度直升机模型
鲁棒控制器
变结构控制
LQR
模糊理论
Keywords
3DOF helicopter
robust controller
variable structure control
LQR
fuzzy theory
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
三自由度直升机模型的无静差跟踪控制
被引量：
15
2
作者
岳新成
杨莹
耿志勇
机构
北京大学工学院力学与空天技术系航空航天动力学与控制实验室
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第18期4279-4283,共5页
基金
国家自然科学基金重点项目和面上项目(60334030
60404007)
文摘
三自由度实验室直升机模型是典型的高阶多输入输出系统,具有较强的通道耦合和非线性特性,其俯仰、倾斜和旋转三轴运动方程,能够部分模拟实际直升机的飞行特性,是控制理论教学和研究的有力工具。采用基于内模原理的无静差跟踪控制方法设计能够同时实现扰动抑制和鲁棒跟踪的无静差跟踪控制器,应用LQR方法设计系统状态反馈增益,将设计的线性解耦控制器应用到原非线性耦合模型上,计算机仿真和实时实验结果表明能够很好的实现轨迹跟踪控制。
关键词
三自由
度
实验室
直升机
模型
内模
无静差跟踪
LQR
实时控制
Keywords
3-DOF helicopter model
internal model
no-steady-state error track
LQR
real-time control
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
三自由度直升机模型鲁棒控制器设计
唐光辉
侍洪波
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2011
8
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职称材料
2
三自由度直升机模型的无静差跟踪控制
岳新成
杨莹
耿志勇
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
15
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职称材料
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