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基于紧耦合IMU的辐射场视觉惯性SLAM算法
1
作者
王风华
徐志城
赵冷锐
《电子测量技术》
北大核心
2025年第6期45-52,共8页
针对辐射场视觉SLAM算法的位姿估计误差大以及与IMU融合过程中的鲁棒性问题,本文提出了一种基于紧耦合IMU的辐射场视觉惯性SLAM算法。该算法使用改进的预积分模块实现紧耦合框架,改进的初始化策略来处理鲁棒性问题,结合辐射场损失联合...
针对辐射场视觉SLAM算法的位姿估计误差大以及与IMU融合过程中的鲁棒性问题,本文提出了一种基于紧耦合IMU的辐射场视觉惯性SLAM算法。该算法使用改进的预积分模块实现紧耦合框架,改进的初始化策略来处理鲁棒性问题,结合辐射场损失联合优化位姿和零偏。将本文的改进算法分别应用于NICE-SLAM和MonoGS的定位模块,并在IMU-RGBD数据集OpenLORIS上进行了实验测试,紧耦合模块对定位精度的提升最大分别为34.3%和14.8%。与MM3DGS相比,本算法具备更高的鲁棒性,可有效提高定位精度,对于提升辐射场SLAM性能具有较好的泛化能力。
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关键词
视觉惯性SLAM
神经辐射场
三维高斯飞溅
紧耦合
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题名
基于紧耦合IMU的辐射场视觉惯性SLAM算法
1
作者
王风华
徐志城
赵冷锐
机构
中国石油大学(华东)青岛软件学院计算机科学与技术学院
山东省智能油气工业软件重点实验室
出处
《电子测量技术》
北大核心
2025年第6期45-52,共8页
基金
国家自然科学基金(61305008)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(19CX02030A)资助。
文摘
针对辐射场视觉SLAM算法的位姿估计误差大以及与IMU融合过程中的鲁棒性问题,本文提出了一种基于紧耦合IMU的辐射场视觉惯性SLAM算法。该算法使用改进的预积分模块实现紧耦合框架,改进的初始化策略来处理鲁棒性问题,结合辐射场损失联合优化位姿和零偏。将本文的改进算法分别应用于NICE-SLAM和MonoGS的定位模块,并在IMU-RGBD数据集OpenLORIS上进行了实验测试,紧耦合模块对定位精度的提升最大分别为34.3%和14.8%。与MM3DGS相比,本算法具备更高的鲁棒性,可有效提高定位精度,对于提升辐射场SLAM性能具有较好的泛化能力。
关键词
视觉惯性SLAM
神经辐射场
三维高斯飞溅
紧耦合
Keywords
visual inertial SLAM
neural radiance field
3D Gaussian splatting
tight coupling
分类号
TN98 [电子电信—信息与通信工程]
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作者
出处
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被引量
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1
基于紧耦合IMU的辐射场视觉惯性SLAM算法
王风华
徐志城
赵冷锐
《电子测量技术》
北大核心
2025
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