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自由飞行空间机器人遥操作三维预测仿真系统研究
被引量：
9
1
作者
王学谦
梁斌
+1 位作者
李成
徐文福
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期402-408,共7页
三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法,在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用。针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统,并进行了地面演示验证。首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成,以...
三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法,在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用。针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统,并进行了地面演示验证。首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成,以及图形预测仿真原理。然后详细介绍了遥操作分系统预测仿真子系统的开发,该子系统基于面向对象的思想和MVC(Model-View-Controller)模式进行设计,采用Java语言和Java3D图形库进行开发。仿真系统以空间机器人的运动学模型和动力学模型进行驱动,具有快速、准确的图形碰撞检测功能。最后建立了遥操作地面演示验证系统,进行了多次遥操作实验。结果表明了预测仿真子系统的有效性。
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关键词
三维预测仿真
碰撞检测
空间机器人
地面验证
遥操作
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职称材料
题名
自由飞行空间机器人遥操作三维预测仿真系统研究
被引量：
9
1
作者
王学谦
梁斌
李成
徐文福
机构
哈尔滨工业大学深圳研究生院
哈尔滨工业大学空间智能系统研究所
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期402-408,共7页
基金
国家863计划基金(2006AAA***107)
文摘
三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法,在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用。针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统,并进行了地面演示验证。首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成,以及图形预测仿真原理。然后详细介绍了遥操作分系统预测仿真子系统的开发,该子系统基于面向对象的思想和MVC(Model-View-Controller)模式进行设计,采用Java语言和Java3D图形库进行开发。仿真系统以空间机器人的运动学模型和动力学模型进行驱动,具有快速、准确的图形碰撞检测功能。最后建立了遥操作地面演示验证系统,进行了多次遥操作实验。结果表明了预测仿真子系统的有效性。
关键词
三维预测仿真
碰撞检测
空间机器人
地面验证
遥操作
Keywords
Three dimensional predictive simulation
Collision detection
Space robot
Ground verification
teleoperation
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自由飞行空间机器人遥操作三维预测仿真系统研究
王学谦
梁斌
李成
徐文福
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
9
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