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题名基于惯性传感器数据融合的管线三维可视化
被引量:3
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作者
李瑞通
赵庆生
王旭平
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机构
太原理工大学电力系统运行与控制山西省重点实验室
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2018年第34期202-207,共6页
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基金
国家自然科学青年基金(51505317)
山西省自然科学基金(201601D102039)资助
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文摘
受施工技术与管线设计等因素影响,一般管线的三维轨迹通常和设计轨迹有部分误差,而精确了解管线的空间位置又十分重要。提出一种基于Arduino平台的六轴陀螺仪姿态解算与融合及管线轨迹可视化算法。首先从六轴陀螺仪收集加速计数据和角速度数据,分别计算出姿态角,并对加速计解算的姿态角进行滑动加权滤波,将滤波后的姿态角与角速度计解算的姿态角经卡尔曼滤波进行融合,得出高精度的翻滚角、偏航角、俯仰角,最后通过融合后的数据求得采样点坐标,绘制出三维轨迹。实验结果证明:该算法不仅能够有效消除陀螺仪传感器的误差,而且测出的三维轨迹曲线与实际管线轨迹基本吻合,有很高的精确度。
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关键词
六轴陀螺仪
姿态角
滑动加权滤波
卡尔曼滤波
坐标计算
三维轨迹曲线
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Keywords
six-axis gyroscope
attitude angle
sliding weighted filtering
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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