基于改进蚁群算法的无人机三维路径规划研究

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作者 陆璐 孙昱浩 孙启光 《广东交通职业技术学院学报》 2025年第1期46-51,114,共7页

无人机在自主飞行过程中容易受地形、环境等因素的影响。为了确保无人机能够安全完成飞行任务,对无人机路径规划进行研究。由于传统的蚁群算法在无人机三维路径规划中易陷于局部最优,通过引入方向因子改进启发式函数,使算法搜索具有方... 无人机在自主飞行过程中容易受地形、环境等因素的影响。为了确保无人机能够安全完成飞行任务,对无人机路径规划进行研究。由于传统的蚁群算法在无人机三维路径规划中易陷于局部最优,通过引入方向因子改进启发式函数,使算法搜索具有方向性。同时以最短路径为目标,提出一种改进信息素更新规则,跳出局部最优,加快收敛速度。本文通过栅格化的方法建立三维路径规划空间,经改进前后仿真实验结果对比,改进后的效果明显优于改进前,验证了基于改进蚁群算法的无人机三维路径规划的有效性。 展开更多

关键词 蚁群算法 三维路径规划 无人机 栅格化

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改进蜘蛛黄蜂优化算法的无人机三维路径规划

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作者 贾鹤鸣 陈丽珍 +2 位作者 吴佳琪 蒲锐茜 卢程浩 《青岛理工大学学报》 2025年第1期132-140,共9页

针对无人机三维路径规划问题提出一种改进的蜘蛛黄蜂优化算法(Improved spider wasp optimization, ISWO)。在捕猎和筑巢阶段之后引入透镜成像反向学习策略扩大了种群搜索的范围,增强了算法探索能力以及提高了算法收敛精度。通过地形代... 针对无人机三维路径规划问题提出一种改进的蜘蛛黄蜂优化算法(Improved spider wasp optimization, ISWO)。在捕猎和筑巢阶段之后引入透镜成像反向学习策略扩大了种群搜索的范围,增强了算法探索能力以及提高了算法收敛精度。通过地形代价、航程代价和边界代价等约束条件模拟真实的三维地形环境进行建模。通过无人机三维路径规划仿真实验,表明改进的蜘蛛黄蜂优化算法规划的路径长度较原始的蜘蛛黄蜂算法减少了7.4%,有效提升了算法的寻优性能。验证了改进的蜘蛛黄蜂优化算法在无人机三维路径规划问题中的适用性和有效性。 展开更多

关键词 无人机三维路径规划 蜘蛛黄蜂优化算法 透镜成像反向学习策略

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基于改进粒子群算法的无人机三维路径规划 被引量：1

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作者 朱润泽 赵静 +2 位作者 蒋国平 肖敏 徐丰羽 《南京邮电大学学报（自然科学版）》 北大核心 2024年第6期120-127,共8页

因传统粒子群算法在无人机三维路径规划对参数具有较强的依赖性以及容易陷入局部最优的缺点,通过引入混沌映射、改进迭代公式以及引入柯西变异算子优化传统算法的性能。首先,建立无人机三维作业空间;其次,考虑地面和空中悬浮障碍因素,... 因传统粒子群算法在无人机三维路径规划对参数具有较强的依赖性以及容易陷入局部最优的缺点,通过引入混沌映射、改进迭代公式以及引入柯西变异算子优化传统算法的性能。首先,建立无人机三维作业空间;其次,考虑地面和空中悬浮障碍因素,构建适应度函数,在算法迭代过程中,引入带区间约束的Logistic混沌映射增强粒子初始分布的随机性,并利用改进非线性迭代公式平衡算法的全局搜索能力与局部搜索能力,继而引入柯西变异算子避免算法陷入局部最优;最后,大量实验结果证明,相较于3种典型路径规划算法,改进粒子群算法具有较强的跳出局部最优的能力,且具有较稳定的寻优能力。 展开更多

关键词 粒子群算法 混沌映射 非线性 柯西变异 三维路径规划 无人机

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基于数字地形平滑和人工势场的无人机近地三维路径规划 被引量：2

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作者 朱熠 田辉 +3 位作者 郝向宇 史涵意 马文峰 王聪 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期265-271,共7页

根据无人机在地形跟随和地形规避任务中的特殊要求,提出了一种基于数字地形平滑技术的无人机三维飞行路径规划新方法。该方法包括以下2个步骤:第1步是通过访问SRTM数字地形模型,并设置安全高度、减少坡度和曲率等参数,对数字地形进行平... 根据无人机在地形跟随和地形规避任务中的特殊要求,提出了一种基于数字地形平滑技术的无人机三维飞行路径规划新方法。该方法包括以下2个步骤:第1步是通过访问SRTM数字地形模型,并设置安全高度、减少坡度和曲率等参数,对数字地形进行平滑处理,生成一个安全的飞行表面。第2步在所获得的安全飞行表面的基础上,考虑了无人机的机动约束和威胁指标,设计了一种改进的向量场方法来搜索从给定起点到指定目的地的最优飞行路径。利用所设计三维路径规划仿真程序进行了仿真试验,仿真结果表明,所设计的路径规划方法可以在避开威胁源的情况下获得最佳的3D飞行路径,具有良好的可行性和有效性。 展开更多

关键词 近地飞行 SRTM数字地形 人工势场法 三维路径规划

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基于改进混合灰狼优化算法的无人机三维路径规划 被引量：5

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作者 王海群 邓金铭 +1 位作者 张怡 曹清萌 《无线电工程》 2024年第4期918-927,共10页

针对传统灰狼优化(Grey Wolf Optimization, GWO)算法求解无人机三维路径规划问题时会出现收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出一种改进混合灰狼优化算法——CLGWO。基于Cat混沌映射和反向学习策略初始化灰狼种群,为算法全局搜索... 针对传统灰狼优化(Grey Wolf Optimization, GWO)算法求解无人机三维路径规划问题时会出现收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出一种改进混合灰狼优化算法——CLGWO。基于Cat混沌映射和反向学习策略初始化灰狼种群,为算法全局搜索过程中丰富种群多样性奠定基础;提出新型非线性收敛因子的改进策略,提高算法全局搜索能力。在灰狼位置更新中提出引入狮群优化(Lion Swarm Optimization, LSO)算法的扰动因子和动态权重,使灰狼具有主动的搜索能力,避免因灰狼失去种群多样性而陷入局部最优。为验证改进算法的有效性,进行了8个国际通用的标准测试函数收敛性对比实验和无人机三维路径规划仿真实验。实验结果表明,CLGWO算法在单峰、多峰函数上均有较好的收敛性、较高的寻优精度;三维路径仿真环境下,CLGWO算法的平均路径长度、平均迭代次数、平均运行时间相比于GWO算法分别优化了33%、31%、52%,且路径转折少,能较好地得到全局最优值,验证了CLGWO算法的有效性。 展开更多

关键词 无人机 三维路径规划 混合灰狼优化算法 Cat混沌映射 狮群优化算法

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基于多策略改进灰狼算法的多无人机三维路径规划

6

作者 许子俍 胡涛 +2 位作者 刘凯越 安乐宁 杨思为 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第6期86-93,共8页

多无人机三维路径规划旨在满足约束且规避威胁的基础上给出各个无人机到自身目标合理可行的飞行路径。针对当前元启发式算法在求解多约束、多威胁三维空间路径规划时搜索速度慢、规划路径质量差的问题,提出一种基于多策略改进灰狼优化... 多无人机三维路径规划旨在满足约束且规避威胁的基础上给出各个无人机到自身目标合理可行的飞行路径。针对当前元启发式算法在求解多约束、多威胁三维空间路径规划时搜索速度慢、规划路径质量差的问题,提出一种基于多策略改进灰狼优化算法的路径规划方法。使用数字高程模型完成三维空间环境建模,结合飞行场景建立包含长度、威胁、高度、平滑多因素综合评价函数。通过复合混沌序列和准反向学习策略优化初始种群,基于迭代阶段上层狼对种群收敛的关键影响,使用精英狼凸透镜反射学习策略提升算法规避局部最优解能力。仿真实验表明,多策略改进灰狼优化算法综合评价函数统计结果的最优值、平均值、最差值三项指标相较原算法分别提升了6.1%,5.1%和13.3%,验证了本文方法在多约束、多威胁的三维空间路径规划问题求解时的有效性。 展开更多

关键词 多无人机 三维路径规划 灰狼优化算法 复合混沌序列 准反向学习 精英狼凸透镜反射学习

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基于自适应动态窗口改进细菌趋化算法的UAV三维路径规划

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作者 蒲兴成 汪欢 +2 位作者 谭令 陈雨柔 王淑真 《徐州工程学院学报（自然科学版）》 CAS 2024年第3期40-53,共14页

针对UAV三维路径规划问题,提出一种自适应三维动态窗口(self_3D_DWA)改进细菌趋化(3D_IBF)算法的混合三维路径规划算法(3D_IBASDWA).该算法在二维动态窗口和标准细菌趋化算法基础上,结合全局和局部路径规划,既能计算出复杂环境中全局最... 针对UAV三维路径规划问题,提出一种自适应三维动态窗口(self_3D_DWA)改进细菌趋化(3D_IBF)算法的混合三维路径规划算法(3D_IBASDWA).该算法在二维动态窗口和标准细菌趋化算法基础上,结合全局和局部路径规划,既能计算出复杂环境中全局最优解,又能实现局部抗干扰动态避障.此外,该算法还引进Logistics混沌策略进一步优化细菌趋化算法全局路径计算,从而规划出具有较高计算精度和较快收敛速度的参考路径.接着,基于参考路径,UAV通过自身携带的传感器实时感知动态障碍物,并利用自适应三维动态窗口算法实现局部抗干扰动态避障.仿真实验证明基于改进算法的UAV三维空间路径规划在计算精度、收敛速度和动态避障等方面都有明显提升. 展开更多

关键词 三维路径规划 细菌趋化算法 Logistics混沌 参考路径 动态窗口算法 自适应 动态避障

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基于改进启发函数的A^(*)算法的无人机三维路径规划

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作者 胡明哲 李旭光 +1 位作者 任智颖 曾帅 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期302-307,共6页

为满足无人机在复杂环境下的实时三维路径规划需求,针对传统A^(*)算法在进行三维路径规划时存在的实时性不高、计算量大以及内存消耗严重的问题,对A^(*)算法的启发函数进行优化处理,调整启发函数权重值,将启发函数作为底数进行指数运算... 为满足无人机在复杂环境下的实时三维路径规划需求,针对传统A^(*)算法在进行三维路径规划时存在的实时性不高、计算量大以及内存消耗严重的问题,对A^(*)算法的启发函数进行优化处理,调整启发函数权重值,将启发函数作为底数进行指数运算,从而达到提高搜索效率的目的。仿真实验结果表明:通过调整启发函数的权重因子,使算法用时减少了51.69%,搜索的栅格数量降低了45.5%;通过优化启发函数指数大小,使算法在用时上减少了50.56%,搜索的栅格数量降低了45.5%。从而验证了改进的A^(*)算法相对传统A^(*)算法能减少路径搜索时长并降低路径规划代价,提高路径搜索效率。 展开更多

关键词 三维路径规划 A^(*)算法 启发函数 无人机

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基于改进鱼鹰优化算法的无人机三维路径规划

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作者 刘利平 曹清萌 邓金铭 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第12期110-120,128,共12页

针对传统的智能优化算法应用在无人机三维路径规划上具有收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出了一种改进新型鱼鹰优化算法(GOOA)。采用Logistic-Tent混沌映射取代传统算法随机初始化的方式,丰富种群多样性并保证初始解空间分布更... 针对传统的智能优化算法应用在无人机三维路径规划上具有收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出了一种改进新型鱼鹰优化算法(GOOA)。采用Logistic-Tent混沌映射取代传统算法随机初始化的方式,丰富种群多样性并保证初始解空间分布更均匀。在鱼鹰个体位置更新的局部开发阶段提出融合黄金正弦策略,增强算法的全局搜索能力;引入高斯变异和优胜劣汰选择策略,并增加自适应惯性权重,提高算法的收敛精度,能够有效避免算法陷入局部最优解。最后,通过标准测试函数实验和复杂地形的无人机三维路径规划仿真实验,将改进后的算法与多种新型优化算法进行对比。实验结果表明,改进后的鱼鹰优化算法有较好的收敛性和更高的寻优精度,且路径转折少,不易陷入局部最优,仿真结果验证改进鱼鹰优化算法在无人机三维路径规划问题中具有更好的求解能力。 展开更多

关键词 无人机 三维路径规划 鱼鹰优化算法 Logistic-Tent混沌映射 黄金正弦策略

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基于量子行为粒子群算法的微型飞行器三维路径规划 被引量：7

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作者 张航 刘梓溪 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期58-62,共5页

提出一种基于量子行为粒子群优化算法(QPSO)的飞行器三维路径规划。该方法首先将三维坐标数据通过坐标变换和离散有限平面的方法化简为一维数据,然后建立新地图和粒子适应度函数,适应度函数决定了静态和动态壁障的适应值,最后通过量子... 提出一种基于量子行为粒子群优化算法(QPSO)的飞行器三维路径规划。该方法首先将三维坐标数据通过坐标变换和离散有限平面的方法化简为一维数据,然后建立新地图和粒子适应度函数,适应度函数决定了静态和动态壁障的适应值,最后通过量子行为粒子群优化算法获得一条全局最优路径。该方法模型简洁,需调整参数少,仿真实验验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 量子行为粒子群优化算法 三维路径规划 全局规划 动态壁障

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基于地形约束的改进蚁群算法履带车三维路径规划 被引量：1

11

作者 魏琼 郭川 张道德 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第7期48-54,共7页

针对传统蚁群算法在三维路径规划时初期搜索盲目性强、累计俯仰角度过大、信息素更新没有针对性的问题,提出了基于地形约束的改进蚁群算法。针对前期搜索盲目性,考虑重力因素对履带车的影响,根据地形高度对初始信息素浓度进行不均匀分布... 针对传统蚁群算法在三维路径规划时初期搜索盲目性强、累计俯仰角度过大、信息素更新没有针对性的问题,提出了基于地形约束的改进蚁群算法。针对前期搜索盲目性,考虑重力因素对履带车的影响,根据地形高度对初始信息素浓度进行不均匀分布;为解决路径规划只以距离最短为目标的局限性,充分考虑地形坡度的影响,添加引力、斥力和俯仰角因素构造多元启发函数;利用狼群分配原则对最优路径上信息素浓度进行加强,最差路径上信息素浓度进行减少,并且对信息素进行限幅,有效避免陷入局部最优。在Matlab中通过栅格法建立三维空间进行试验,仿真结果证明优化算法的有效性,并且当环境越复杂时,改进算法优越性越明显。 展开更多

关键词 三维路径规划 蚁群优化算法 引力和斥力因子 俯仰角约束 信息素更新

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基于分组优化改进粒子群算法的无人机三维路径规划 被引量：10

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作者 蔺文轩 谢文俊 +1 位作者 张鹏 纪良杰 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第1期20-25,32,共7页

针对粒子群算法在解决三维路径规划问题中遇到的过早成熟、陷入局部最优等问题,借鉴鸡群算法中的分组优化策略,对粒子群算法中的粒子进行分组处理,并在小组粒子更新时采取模拟退火操作,提高了粒子群算法的局部搜索能力,有效避免了陷入... 针对粒子群算法在解决三维路径规划问题中遇到的过早成熟、陷入局部最优等问题,借鉴鸡群算法中的分组优化策略,对粒子群算法中的粒子进行分组处理,并在小组粒子更新时采取模拟退火操作,提高了粒子群算法的局部搜索能力,有效避免了陷入局部最优和早熟的现象。利用MATLAB进行实验仿真,验证了使用鸡群分组优化策略和模拟退火操作改进后的粒子群算法在解决无人机三维路径规划问题上的可行性和有效性,实验结果表明,改进后的算法具有更强的局部搜索能力且规划的航迹稳定性更好。 展开更多

关键词 无人机 三维路径规划 粒子群算法 鸡群算法

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复杂环境下的无人机三维路径规划 被引量：7

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作者 林思伟 席万强 +2 位作者 李青云 林俊志 李鹏 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第2期31-35,共5页

针对存放大量杂物的室内环境或室外高楼林立的城市场景的复杂环境,提出一种以Theta^(*)算法做全局路径规划、改进动态窗口法(DWA)追踪路径节点的方法来实现四旋翼在三维环境下的路径规划。相较于先全局静态路径规划后路径C2连续性优化... 针对存放大量杂物的室内环境或室外高楼林立的城市场景的复杂环境,提出一种以Theta^(*)算法做全局路径规划、改进动态窗口法(DWA)追踪路径节点的方法来实现四旋翼在三维环境下的路径规划。相较于先全局静态路径规划后路径C2连续性优化的方法,所提方法可躲避地图中未知障碍物信息并且生成的曲线符合无人机(UAV)动力学约束,保证UAV能够跟随路径而不会发生速度剧烈变化导致姿态错乱的情况。算法最终不仅生成规划好的避障路径,而且也生成电机的转速变化。所提方法可实现在无干扰情况下,仅跟踪电机转速变化就能进行轨迹跟踪,简化了UAV的控制难度。 展开更多

关键词 无人机 动力学约束 三维路径规划 Theta^(*)算法 动态窗口法

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改进型蚁群算法的AUV三维路径规划 被引量：10

14

作者 付振秋 季光 杨瑛 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第10期72-77,共6页

为了研究传统蚁群算法在水下智能机器人(AUV)的三维路径规划中由于算法本身的原因,初始信息素信息匮乏,路径搜索规划速度慢,容易陷入某个局部最优的状态等问题,提出一种改进型蚁群—粒子群融合算法,充分利用粒子群算法较强的全局搜索能... 为了研究传统蚁群算法在水下智能机器人(AUV)的三维路径规划中由于算法本身的原因,初始信息素信息匮乏,路径搜索规划速度慢,容易陷入某个局部最优的状态等问题,提出一种改进型蚁群—粒子群融合算法,充分利用粒子群算法较强的全局搜索能力。在环境模型的基础上建立干扰模型,将障碍与探测作为突破点,提出代价函数用于蚁群算法的优化中。设计了新的信息素分布(包括更新和挥发)和启发函数,在转移概率公式中加入区域安全因素,提高了三维路径规划的准确度;为了提高三维路径规划的速度,在传统粒子群算法基础上优化权重函数。最后进行仿真,结果证明该方法有效可行。 展开更多

关键词 三维路径规划 AUV 蚁群算法 粒子群算法 干扰模型

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基于改进蚁群算法的三维路径规划 被引量：1

15

作者 高振军 李建军 岳春生 《信息工程大学学报》 2014年第5期599-602,608,共5页

基于蚁群算法的三维路径规划大多存在规划速度慢、准确度不高等问题,提出了一种基于改进启发函数和自适应修正挥发系数的蚁群算法,设计了一种新的启发函数,提高了三维路径规划的准确度;提出自适应调整挥发系数,避免搜索陷入局部最优,同... 基于蚁群算法的三维路径规划大多存在规划速度慢、准确度不高等问题,提出了一种基于改进启发函数和自适应修正挥发系数的蚁群算法,设计了一种新的启发函数,提高了三维路径规划的准确度;提出自适应调整挥发系数,避免搜索陷入局部最优,同时加快了算法收敛速度。最后进行了仿真实验,结果证明了该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 三维路径规划 蚁群算法 启发函数 挥发系数

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基于二维连通图的无人机快速三维路径规划 被引量：6

16

作者 潘登 郑建华 高东 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期3419-3431,共13页

针对复杂真实环境下无人机三维路径规划解算速度慢的问题,提出一种基于二维连通图的快速三维路径规划方法。首先解析真实地理环境的地形特征和建筑要素,构建基于数字高程模型(DEM)的多层次等效三维数字地图;在此基础上,经过无人机可行... 针对复杂真实环境下无人机三维路径规划解算速度慢的问题,提出一种基于二维连通图的快速三维路径规划方法。首先解析真实地理环境的地形特征和建筑要素,构建基于数字高程模型(DEM)的多层次等效三维数字地图;在此基础上,经过无人机可行空域到二维连通图的转化、连通图中的路径规划及路径的三维化与优化,快速获得一条可执行的三维路径。针对连通图中的全局路径规划,设计了一种基于步长地图的变步长稀疏A*算法,在保证路径质量的同时有效降低路径搜索的时间;针对连通图中的局部路径规划,提出一种基于障碍预测的随机路标图(PRM)实时路径重规划算法,以满足无人机的实时性避障需求。分别在山地环境和城市环境中进行仿真飞行,结果表明:所提方法能够有效降低三维路径规划的解算难度,在短时间内完成复杂环境下不同尺度和需求的路径规划,全局路径规划算法同比三维A*算法和基于二维连通图的二维A*算法搜索时间分别降低了99%和95%,局部路径重规划算法能够在1 s的单次采样周期内完成路径重规划,实时躲避未知障碍物,保证飞行过程的安全。 展开更多

关键词 无人机 数字高程模型 连通图 三维路径规划 A*算法 实时避障 随机路标图算法

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基于多模态多目标进化算法的无人机三维路径规划 被引量：3

17

作者 陈先亮 黄元君 范勤勤 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第11期32-39,共8页

侦察无人机的三维路径规划不仅要考虑续航能力,还要考虑安全性。针对复杂的侦察环境,通过地形建模和威胁建模来模拟侦察无人机的三维飞行环境,并以油耗和威胁作为优化目标,最后使用多模态多目标进化算法来对其进行求解。实验结果表明,... 侦察无人机的三维路径规划不仅要考虑续航能力,还要考虑安全性。针对复杂的侦察环境,通过地形建模和威胁建模来模拟侦察无人机的三维飞行环境,并以油耗和威胁作为优化目标,最后使用多模态多目标进化算法来对其进行求解。实验结果表明,对于能耗和危险程度之间的目标冲突,所提算法能够提供多种有效决策支持。另外,当能耗和危险程度相同的情况下,相比于现有研究,可以提供更多等效方案供决策者根据实际环境作出最合适的决策。 展开更多

关键词 无人机 三维路径规划 多模态多目标优化 多目标优化 遗传算法 进化计算

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基于紧凑蚁狮算法的三维路径规划研究

18

作者 王博文 王培 徐鲁豫 《微电子学与计算机》 2023年第8期19-27,共9页

现有导弹三维路径规划算法仅将距离作为优化目标,没有考虑通信连通性和作战隐蔽性的需求,往往不能获得较好的战术效果,而且大多采用元启发式算法,计算量大,不利于嵌入式应用.针对此问题,本文提出一种基于紧凑蚁狮算法的三维路径规划方法... 现有导弹三维路径规划算法仅将距离作为优化目标,没有考虑通信连通性和作战隐蔽性的需求,往往不能获得较好的战术效果,而且大多采用元启发式算法,计算量大,不利于嵌入式应用.针对此问题,本文提出一种基于紧凑蚁狮算法的三维路径规划方法,将距离、通信连通性、作战隐蔽性作为多优化目标,对蚁狮算法进行紧凑改进,通过截断正态分布模型得到虚拟种群来取代实际种群,达到优化算法步骤和减少计算量的目的.MATLAB仿真试验结果表明,紧凑蚁狮算法(cALO)相比狼群算法(WPA)、粒子群算法(PSO)、蚁群算法(ACO)、蚁狮算法(ALO),可以较大提升三维路径规划的综合效果,占用较少的内存并极大地加快算法收敛速度,十分适合导弹的嵌入式环境应用. 展开更多

关键词 三维路径规划 元启发算法 紧凑蚁狮算法 紧凑策略 收敛速度

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基于人工水流思想的无人机三维路径规划 被引量：1

19

作者 祁永强 李春阳 刘晓婷 《徐州工程学院学报（自然科学版）》 CAS 2020年第4期38-47,共10页

为了研究无人机三维路径规划,提出一种改进的人工水流算法.首先建立了带干扰项的环境模型,设计了新的切向向量并引入了安全距离因子,给出了可根据环境进行选择的启发因子,从而有效地提高了无人机三维路径规划的有效性和安全性.仿真结果... 为了研究无人机三维路径规划,提出一种改进的人工水流算法.首先建立了带干扰项的环境模型,设计了新的切向向量并引入了安全距离因子,给出了可根据环境进行选择的启发因子,从而有效地提高了无人机三维路径规划的有效性和安全性.仿真结果表明,改进后的算法所规划出的路径更短,更安全. 展开更多

关键词 无人机 三维路径规划 人工水流 启发因子

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液压管路三维路径规划在掘进机上的应用 被引量：4

20

作者 白雪峰 《煤矿机电》 2015年第4期88-89,共2页

目前掘进机的主要动作都是通过液压驱动的,而作为液压油通道的液压管路,路径规划的合理性非常重要。针对这一问题,在三维软件的环境下建立了掘进机常用液压胶管和接头的参数化模型库,结合工程实例,对掘进机的管路路径进行三维设计。与... 目前掘进机的主要动作都是通过液压驱动的,而作为液压油通道的液压管路,路径规划的合理性非常重要。针对这一问题,在三维软件的环境下建立了掘进机常用液压胶管和接头的参数化模型库,结合工程实例,对掘进机的管路路径进行三维设计。与传统的设计方法相比,提高了效率,降低了成本,效果良好。 展开更多

关键词 掘进机 管路 三维路径规划

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