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基于神经网络的欠驱动水下机器人三维同步跟踪和镇定控制
被引量：
11
1
作者
方凯
姚佳琪
李家旺
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期731-738,共8页
研究了欠驱动水下机器人的三维同步跟踪和镇定控制问题,并考虑了模型参数不确定性、未知外界干扰和输入饱和限制的影响.针对不同类型期望轨迹的特性,构造了新的辅助虚拟信号以实现对欠驱动方向的控制.基于反步法和Lyapunov直接法,设计...
研究了欠驱动水下机器人的三维同步跟踪和镇定控制问题,并考虑了模型参数不确定性、未知外界干扰和输入饱和限制的影响.针对不同类型期望轨迹的特性,构造了新的辅助虚拟信号以实现对欠驱动方向的控制.基于反步法和Lyapunov直接法,设计了一种饱和自适应统一动力学控制律,使得AUV的状态误差最终收敛至零点附近的有界区域内,其中未知模型参数和外部干扰通过基于神经网络的更新律进行估计.仿真结果表明该控制方法是有效的且具有较好的控制效果.
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关键词
自主水下机器人
欠驱动
神经网络
三维跟踪和镇定
自适应控制
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职称材料
题名
基于神经网络的欠驱动水下机器人三维同步跟踪和镇定控制
被引量：
11
1
作者
方凯
姚佳琪
李家旺
机构
宁波大学海运学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期731-738,共8页
文摘
研究了欠驱动水下机器人的三维同步跟踪和镇定控制问题,并考虑了模型参数不确定性、未知外界干扰和输入饱和限制的影响.针对不同类型期望轨迹的特性,构造了新的辅助虚拟信号以实现对欠驱动方向的控制.基于反步法和Lyapunov直接法,设计了一种饱和自适应统一动力学控制律,使得AUV的状态误差最终收敛至零点附近的有界区域内,其中未知模型参数和外部干扰通过基于神经网络的更新律进行估计.仿真结果表明该控制方法是有效的且具有较好的控制效果.
关键词
自主水下机器人
欠驱动
神经网络
三维跟踪和镇定
自适应控制
Keywords
autonomous underwater vehicles
underactuated
neural networks
three-dimensional tracking and stabilization
adaptive control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于神经网络的欠驱动水下机器人三维同步跟踪和镇定控制
方凯
姚佳琪
李家旺
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
11
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