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一种新的双目固定式机器人三维视觉定位方法
被引量：
4
1
作者
胡小平
谢珂
彭涛
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期10-15,共6页
三维视觉定位是基于位置的机器人视觉伺服的重要步骤,直接影响到系统的控制精度。本文针对眼固定式双目视觉机器人,提出了一种基于基坐标系的直接视觉定位方法,通过点-极线对建立齐次线性方程组以求解包含了双摄像机相对位置等信息的基...
三维视觉定位是基于位置的机器人视觉伺服的重要步骤,直接影响到系统的控制精度。本文针对眼固定式双目视觉机器人,提出了一种基于基坐标系的直接视觉定位方法,通过点-极线对建立齐次线性方程组以求解包含了双摄像机相对位置等信息的基本矩阵,再根据基本矩阵的性质将其分解为双摄像机相对于机器人基坐标系的投影矩阵,进而通过由空间平面确定的直线方程直接进行基于基坐标系的重建。该方法简单直接易于实现,相关实验通过将重建得到的坐标与实际坐标相比较,验证了该定位方法的精确性和有效性。
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关键词
三维视觉定位
眼固定
双目
视觉
基本矩阵计算
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职称材料
基于kalman滤波的机器人三维视觉定位
被引量：
2
2
作者
白蕾
蒋超
孟娇娇
《电子测量技术》
2020年第4期1-4,共4页
针对三维视觉定位问题,提出了一种基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位方法。利用图像的全局特征描述子-图像矩来提取目标的三维图像特征,在不标定摄像机和机器人坐标变换关系的情况下,采用kalman滤波估计算法对图像雅可比矩阵进行...
针对三维视觉定位问题,提出了一种基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位方法。利用图像的全局特征描述子-图像矩来提取目标的三维图像特征,在不标定摄像机和机器人坐标变换关系的情况下,采用kalman滤波估计算法对图像雅可比矩阵进行在线辨识,并建立图像特征反馈控制,使定位目标物体的图像坐标始终保持在图像平面的中心位置。利用MATLAB仿真软件建立了基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位仿真模型,实现了机器人的三维视觉定位。实验研究表明,该方法可以使机器人到达目标位置,且定位精度较高。
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关键词
图像矩
眼在手
无标定
KALMAN滤波
三维视觉定位
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职称材料
基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位研究
被引量：
5
3
作者
蒋正帅
张强
陈磊
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第9期227-232,共6页
激光焊接机器人在开展焊接任务时,难以找到最佳特征匹配点,导致目标三维视觉定位精度下降,直接影响焊接效果。为了提升激光焊接机器人目标定位精度,提出基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位方法。通过机器人搭载的摄像机获...
激光焊接机器人在开展焊接任务时,难以找到最佳特征匹配点,导致目标三维视觉定位精度下降,直接影响焊接效果。为了提升激光焊接机器人目标定位精度,提出基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位方法。通过机器人搭载的摄像机获取目标图像,并对目标图像实施轮廓增强处理。根据轮廓增强结果提取目标特征点,结合粗-精立体匹配寻找最佳特征匹配点,建立激光焊接机器人目标的三维视觉定位模型,实现目标的三维视觉定位。实验结果表明,使用该方法进行激光焊接机器人目标定位时的时间短、效果好。
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关键词
粗-精立体匹配
激光焊接机器人
目标轮廓增强
特征点提取
三维视觉定位
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职称材料
题名
一种新的双目固定式机器人三维视觉定位方法
被引量：
4
1
作者
胡小平
谢珂
彭涛
机构
湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室
出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期10-15,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60975069
61272196)
文摘
三维视觉定位是基于位置的机器人视觉伺服的重要步骤,直接影响到系统的控制精度。本文针对眼固定式双目视觉机器人,提出了一种基于基坐标系的直接视觉定位方法,通过点-极线对建立齐次线性方程组以求解包含了双摄像机相对位置等信息的基本矩阵,再根据基本矩阵的性质将其分解为双摄像机相对于机器人基坐标系的投影矩阵,进而通过由空间平面确定的直线方程直接进行基于基坐标系的重建。该方法简单直接易于实现,相关实验通过将重建得到的坐标与实际坐标相比较,验证了该定位方法的精确性和有效性。
关键词
三维视觉定位
眼固定
双目
视觉
基本矩阵计算
Keywords
3D visual positioning
eye-to-hand
stereovision
fundamental matrix calculation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于kalman滤波的机器人三维视觉定位
被引量：
2
2
作者
白蕾
蒋超
孟娇娇
机构
陕西工业职业技术学院
出处
《电子测量技术》
2020年第4期1-4,共4页
基金
陕西工业职业技术学院院内科研项目(ZK19-10,ZK19-11)资助。
文摘
针对三维视觉定位问题,提出了一种基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位方法。利用图像的全局特征描述子-图像矩来提取目标的三维图像特征,在不标定摄像机和机器人坐标变换关系的情况下,采用kalman滤波估计算法对图像雅可比矩阵进行在线辨识,并建立图像特征反馈控制,使定位目标物体的图像坐标始终保持在图像平面的中心位置。利用MATLAB仿真软件建立了基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位仿真模型,实现了机器人的三维视觉定位。实验研究表明,该方法可以使机器人到达目标位置,且定位精度较高。
关键词
图像矩
眼在手
无标定
KALMAN滤波
三维视觉定位
Keywords
image moments
eyes on hand
uncalibration
Kalman filter
3-dimensional vision localization
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位研究
被引量：
5
3
作者
蒋正帅
张强
陈磊
机构
商丘工学院机械工程学院
河南大学软件学院
出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第9期227-232,共6页
基金
国家自然科学基金项目(No.11875183、61804156)
河南省级重点学科资助项目(No.2022KYXM01)。
文摘
激光焊接机器人在开展焊接任务时,难以找到最佳特征匹配点,导致目标三维视觉定位精度下降,直接影响焊接效果。为了提升激光焊接机器人目标定位精度,提出基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位方法。通过机器人搭载的摄像机获取目标图像,并对目标图像实施轮廓增强处理。根据轮廓增强结果提取目标特征点,结合粗-精立体匹配寻找最佳特征匹配点,建立激光焊接机器人目标的三维视觉定位模型,实现目标的三维视觉定位。实验结果表明,使用该方法进行激光焊接机器人目标定位时的时间短、效果好。
关键词
粗-精立体匹配
激光焊接机器人
目标轮廓增强
特征点提取
三维视觉定位
Keywords
coarse-refined three-dimensional matching
laser welding robots
target contour enhancement
fea-ture point extraction
three-dimensional visual positioning
分类号
TN249 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新的双目固定式机器人三维视觉定位方法
胡小平
谢珂
彭涛
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2014
4
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下载PDF
职称材料
2
基于kalman滤波的机器人三维视觉定位
白蕾
蒋超
孟娇娇
《电子测量技术》
2020
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位研究
蒋正帅
张强
陈磊
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023
5
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职称材料
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