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题名基于三维视觉伺服的智能装配系统设计
被引量：4
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作者
麦子钿
刘起阳
陈新度
高萌
孔德良
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机构
佛山智能装备技术研究院
广东工业大学机电工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第2期81-84,共4页
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基金
广东省重点领域研发计划项目(2019B090919001)
2019年佛山市核心技术攻关项目(1920001001367)。
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文摘
在机械制造中,零件装配是生产整合的重要环节。目前装配任务主要依靠人工完成,效率低下,部分自动化装配平台虽然可通过机器人开环控制系统完成装配任务,但灵活性欠缺。为了提高柔性和生产效率,对装配进行研究后,以三角轴为对象,设计了三维视觉伺服装配平台,采用图像处理和PNP算法进行位姿估计,设计基于位置的视觉伺服控制器。实验结果表明,该平台在不同轴孔零件位姿的装配任务中,均能进行精确装配,满足轴孔装配的要求。
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关键词
PID控制
三维视觉伺服
PNP位姿估计
三角轴装配
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Keywords
PID control
3D visual servoing
PNP pose estimation
triangular shaft assembly
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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