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欠驱动水下航行器三维直线航迹跟踪控制
被引量：
9
1
作者
王宏健
陈子印
+2 位作者
边信黔
贾鹤鸣
李娟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期443-453,共11页
针对欠驱动水下航行器的三维直线航迹跟踪控制问题,基于虚拟向导建立了三维航迹跟踪误差模型,采用反馈增益反步法设计航迹跟踪控制器,通过合理选择控制器参数消除了部分非线性项,与传统反步法设计相比简化了虚拟控制量的形式,并且能够...
针对欠驱动水下航行器的三维直线航迹跟踪控制问题,基于虚拟向导建立了三维航迹跟踪误差模型,采用反馈增益反步法设计航迹跟踪控制器,通过合理选择控制器参数消除了部分非线性项,与传统反步法设计相比简化了虚拟控制量的形式,并且能够避免基于视线法设计导引律时存在固有奇异值点的问题.基于李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环跟踪误差系统的渐近稳定性.最后将设计的控制器应用于欠驱动水下航行器进行仿真实验,结果表明控制器具有精确的三维航迹的跟踪能力,并对外界干扰和模型参数不确定性具有较好的鲁棒性.
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关键词
欠驱动水下航行器
三维航迹跟踪控制
反步法
反馈增益
虚拟向导
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职称材料
题名
欠驱动水下航行器三维直线航迹跟踪控制
被引量：
9
1
作者
王宏健
陈子印
边信黔
贾鹤鸣
李娟
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
东北林业大学机电工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期443-453,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(50979017)
教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项(20092304110008)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HEUCFZ 1026)
哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项基金资助项目(2012RFXXG083)
文摘
针对欠驱动水下航行器的三维直线航迹跟踪控制问题,基于虚拟向导建立了三维航迹跟踪误差模型,采用反馈增益反步法设计航迹跟踪控制器,通过合理选择控制器参数消除了部分非线性项,与传统反步法设计相比简化了虚拟控制量的形式,并且能够避免基于视线法设计导引律时存在固有奇异值点的问题.基于李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环跟踪误差系统的渐近稳定性.最后将设计的控制器应用于欠驱动水下航行器进行仿真实验,结果表明控制器具有精确的三维航迹的跟踪能力,并对外界干扰和模型参数不确定性具有较好的鲁棒性.
关键词
欠驱动水下航行器
三维航迹跟踪控制
反步法
反馈增益
虚拟向导
Keywords
underactuated underwater vehicle
three-dimensional path-tracking control
backstepping
feedback gain
virtual guidance
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动水下航行器三维直线航迹跟踪控制
王宏健
陈子印
边信黔
贾鹤鸣
李娟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
9
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