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移动相机下基于三维背景估计的运动目标检测
被引量：
14
1
作者
郭会文
吴新宇
+1 位作者
苏士娟
傅睿卿
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期2573-2580,共8页
室内环境中的运动目标检测是计算机视觉领域的研究热点,而移动相机造成的动态背景是运动目标检测的难点。本文提出一种基于同步定位与地图创建(ORB-SLAM)三维背景估计的运动目标检测算法,首先使用移动相机遍历整个室内环境,采用ORB-SLA...
室内环境中的运动目标检测是计算机视觉领域的研究热点,而移动相机造成的动态背景是运动目标检测的难点。本文提出一种基于同步定位与地图创建(ORB-SLAM)三维背景估计的运动目标检测算法,首先使用移动相机遍历整个室内环境,采用ORB-SLAM技术建立当前全局环境的三维背景特征点云模型;然后基于局部视频建立局部三维特征点云,根据定位信息将当前局部三维特征点云与环境三维背景特征点云进行嵌入,基于环境背景信息,采用三维均值漂移(3DMS)算法,对局部三维特征点云进行前景特征点提取;运用深度卷积神经网络,对提取的前景特征点所在候选区域进行运动目标确认。通过多个室内场景的实际实验进行验证,结果表明本文方法具有较高的运动目标检测准确率和召回率,提出的运动目标检测算法充分利用了三维背景信息,采用深度卷积神经网络进行确认,有效地改善了检测的准确性和鲁棒性。
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关键词
室内运动目标检测
三维背景估计
三维
均值漂移
深度卷积神经网络
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职称材料
题名
移动相机下基于三维背景估计的运动目标检测
被引量：
14
1
作者
郭会文
吴新宇
苏士娟
傅睿卿
机构
中国科学院深圳先进技术研究院
中国科学院大学深圳先进技术学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期2573-2580,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(61473277)
机器人与智能制造国家地方联合工程实验室(2015581)
+1 种基金
深圳市智能机器人与智能制造工程实验室(20141722)
深圳市技术攻关项目(JSGG20150930154605341)资助
文摘
室内环境中的运动目标检测是计算机视觉领域的研究热点,而移动相机造成的动态背景是运动目标检测的难点。本文提出一种基于同步定位与地图创建(ORB-SLAM)三维背景估计的运动目标检测算法,首先使用移动相机遍历整个室内环境,采用ORB-SLAM技术建立当前全局环境的三维背景特征点云模型;然后基于局部视频建立局部三维特征点云,根据定位信息将当前局部三维特征点云与环境三维背景特征点云进行嵌入,基于环境背景信息,采用三维均值漂移(3DMS)算法,对局部三维特征点云进行前景特征点提取;运用深度卷积神经网络,对提取的前景特征点所在候选区域进行运动目标确认。通过多个室内场景的实际实验进行验证,结果表明本文方法具有较高的运动目标检测准确率和召回率,提出的运动目标检测算法充分利用了三维背景信息,采用深度卷积神经网络进行确认,有效地改善了检测的准确性和鲁棒性。
关键词
室内运动目标检测
三维背景估计
三维
均值漂移
深度卷积神经网络
Keywords
3D background estimation
moving object detection
3D Mean-Shift （3DMS）
deep convolutional neural networks
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH79 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动相机下基于三维背景估计的运动目标检测
郭会文
吴新宇
苏士娟
傅睿卿
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
14
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