-
题名动态场景优化ORB-SLAM3算法
- 1
-
-
作者
徐淑萍
杨定哲
房嘉翔
蒋硕
-
机构
西安工业大学计算机科学与工程学院
-
出处
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第10期998-1007,共10页
-
基金
陕西省科技厅重点产业链工业领域一般项目(2022GY-239)。
-
文摘
针对动态场景中移动物体引发的机器人位姿估计偏差及地图构建不完善问题,提出一种动态场景优化ORB-SLAM3算法。首先通过改进的YOLOv5s算法检测动态物体并初步剔除关联特征点,随后联合LK光流跟踪与基于基本矩阵的极线几何约束分析,进一步滤除漏检的动态特征点,从而提升环境感知与位姿估计精度。同时,通过滤除动态信息的关键帧生成对应的点云信息,实现三维稠密静态地图构建。室内动态场景下的测试结果表明:相较于传统ORB-SLAM3,所提算法的绝对轨迹误差和相对位姿误差在办公室环境下分别减小55.2%和93.7%,走廊场景中分别减小24.3%和40.2%,验证了其在动态场景中的鲁棒性优势。
-
关键词
改进YOLOv5s
LK光流
极线约束
三维稠密点云地图
-
Keywords
improve YOLOv5s
LK optical flow
epipolar constraint
3D dense point cloud map
-
分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
