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题名半结构化环境稀疏点云可通行区域检测方法
被引量：2
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作者
洪洋
袁夏
高飞
成诚
杨欢
陈耀忠
陆建峰
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机构
南京理工大学
海装上海局驻南京地区第四军事代表室
北方信息控制研究院集团有限公司
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第18期251-259,共9页
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基金
国家自然科学基金面上项目(61773210)。
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文摘
传统的激光雷达可通行区域检测算法实时性好,但算法通常对点云数据的高度特征依赖较强,半结构化环境中斜坡等区域高度特征不稳定,易降低算法的性能。基于半结构化环境下三维稀疏点云数据,提出了一种基于直线特征的可通行区域实时检测算法,预处理原始点云数据,并从中速提取直线特征;对直线聚类和筛选,从而提取有效的直线特征;使用直线特征检测结构化障碍物和非结构化障碍物;标记出可通行区域,并构建环境地图。实验结果表明,在校园半结构化环境中,该算法可以较稳定地检测可通行区域,在检测路缘石等高度较低的障碍物时表现出良好的性能,并且适应斜坡、颠簸、负障碍等地面。
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关键词
三维稀疏点云
直线特征提取
半结构化环境
可通行区域
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Keywords
3D point cloud
line feature extraction
semi-structured environment
traversable area
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名结合图像分割和点云分割的障碍物检测算法
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作者
莫建文
芦爱余
张彤
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机构
桂林电子科技大学信息与通信工程学院
桂林电子科技大学机电工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2015年第7期1855-1858,1907,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61362021)
广西自然科学基金项目(2013GXNSFDA019030
+10 种基金
2013GXNSFAA019331
2012GXNSFBA053014
2012GXNSFAA053231
2014GXNSFDA118035)
广西科技开发基金项目(桂科攻1348020-6
桂科能1298025-7)
广西教育厅基金项目(201202ZD044
2013YB091)
桂林市科技攻关基金项目(20130105-6
20140103-5)
桂林电子科技大学研究生教育创新计划基金项目(GDYCSZ201453)
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文摘
针对单目图像检测障碍物的低可靠性和当前双目视觉检测障碍物的局限性的问题,提出一种结合图像分割和点云分割技术的双目视觉障碍物检测方法。通过设定检测深度范围,分割障碍物点云与道路点云;采用将分割出的障碍物点云对应的视差图与图像分割得到的子图进行比较的策略,有效解决对不同深度、倾斜面和不规则障碍物检测效果差的问题。通过实验验证了在获得稀疏三维点云的情况下,该方法对障碍物的检测具有较好的鲁棒性。
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关键词
障碍物检测
点云分割
立体视觉
图像分割
稀疏三维点云
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Keywords
obstacle detection
3Dpoint cloud segmentation
stereo vision
image segmentation
sparse 3D point cloud
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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