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基于三维激光点云的动态道路场景自动驾驶车辆定位方法
被引量：
2
1
作者
王诚林
夏秀华
+3 位作者
郭士茹
王蕾
季文超
高俊鹏
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第11期188-193,共6页
人眼难以明确自动驾驶车辆自身位置与驾驶环境,缺失场景同步数据,定位轨迹与实际轨迹拟合度较低,由此,提出基于三维激光点云的动态道路场景自动驾驶车辆定位方法。利用三维激光点云技术扫描动态道路场景,生成多图元,将三维激光点云数据...
人眼难以明确自动驾驶车辆自身位置与驾驶环境,缺失场景同步数据,定位轨迹与实际轨迹拟合度较低,由此,提出基于三维激光点云的动态道路场景自动驾驶车辆定位方法。利用三维激光点云技术扫描动态道路场景,生成多图元,将三维激光点云数据投射至通视性较高的单视图中,利用任意二维函数提取单视图特征,根据地图元素的数据编译函数和动态道路场景耦合结果,反复联通真实场景,大面积复杂视图改良后实现定位。测试结果表明,车辆定位轨迹与实际轨迹拟合度较高,重构视差值最高为0.35,定位准确度高。
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关键词
三维激光点云技术
自动驾驶车辆
单视图
改进双边滤波
立体视觉
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职称材料
题名
基于三维激光点云的动态道路场景自动驾驶车辆定位方法
被引量：
2
1
作者
王诚林
夏秀华
郭士茹
王蕾
季文超
高俊鹏
机构
长春电子科技学院
牡丹江师范学院
出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第11期188-193,共6页
基金
吉林省高教科研课题(No.JGJX2021D501)。
文摘
人眼难以明确自动驾驶车辆自身位置与驾驶环境,缺失场景同步数据,定位轨迹与实际轨迹拟合度较低,由此,提出基于三维激光点云的动态道路场景自动驾驶车辆定位方法。利用三维激光点云技术扫描动态道路场景,生成多图元,将三维激光点云数据投射至通视性较高的单视图中,利用任意二维函数提取单视图特征,根据地图元素的数据编译函数和动态道路场景耦合结果,反复联通真实场景,大面积复杂视图改良后实现定位。测试结果表明,车辆定位轨迹与实际轨迹拟合度较高,重构视差值最高为0.35,定位准确度高。
关键词
三维激光点云技术
自动驾驶车辆
单视图
改进双边滤波
立体视觉
Keywords
three-dimensional laser point cloud technology
autonomous driving vehicles
single view
improve bilateral filtering
stereovision
分类号
TN24 [电子电信—物理电子学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于三维激光点云的动态道路场景自动驾驶车辆定位方法
王诚林
夏秀华
郭士茹
王蕾
季文超
高俊鹏
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023
2
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