-
题名洋流干扰下低速欠驱动AUV的三维路径规划
- 1
-
-
作者
陈世同
鲁子瑜
-
机构
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
-
出处
《智能系统学报》
北大核心
2025年第2期425-434,共10页
-
文摘
海洋洋流对低速欠驱动水下运载器(automatic underwater vehicle,AUV)的航行影响巨大,会增加航行时间、增大能源消耗以及改变航行轨迹,故在洋流干扰的情况下规划出一条最优航行路线有着重要的意义。本文主要分析了洋流对AUV的影响机理,由于传统的强化Q网络(deep Q-network,DQN)路径规划算法在复杂环境下存在过估计的问题,提出了基于优先经验回放方法的改进DQN路径规划算法,同时对动作设计和奖励函数进行优化。在基于S57海图数据建立的三维海洋环境下,利用地球与空间研究机构(earth&space research,ESR)提供的洋流数据进行路径规划仿真。实验结果表明,在充分考虑洋流干扰的情况下,改进后的DQN算法能够规划出较优的全局路径规划,提供一条时间最短且能耗最低的航行路线,为AUV水下航行提供参考。
-
关键词
自主水下运载器
强化学习
洋流干扰
路径规划
三维海洋环境
强化Q网络
S57海图
奖励函数
-
Keywords
automatic underwater vehicle
reinforcement learning
ocean current disturbance
path planning
3D marine environment
deep Q-network
S57 charts
reward function
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名复杂海洋环境水下航行体低频声传播损失计算方法综述
被引量：1
- 2
-
-
作者
纪兴
刘力溟
计方
李国楠
鹿绍庆
-
机构
中国船舶集团有限公司
中国舰船研究院
-
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第3期13-18,共6页
-
基金
国家自然科学基金面上项目资助(52371356)。
-
文摘
本文对国内外水下航行体低频声学特征传播损失计算的传统方法和改进方法进行综述,并针对复杂海洋边界条件、三维海洋环境等问题的传播损失仿真计算的适用性进行分析,提炼并总结了复杂海洋环境下传播损失计算方法的研究现状。未来,水下航行体声传播损失研究将更加聚焦于低频声传播特性、声场时-空-频相干特性以及两极冰区环境下的声传播规律等问题,进一步提高传播损失计算方法在复杂海洋环境下的准确性和稳定性是重点研究方向。
-
关键词
传播损失
三维海洋环境
复杂海底地形
边界条件
-
Keywords
transmission loss
three-dimensional marine environment
complex seabed topography
boundary condition
-
分类号
U441
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
-
