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改进粒子群算法在三维水下导航规划中的应用
被引量：
4
1
作者
于飞
唐小勇
潘洪悦
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第9期1059-1064,共6页
基于群智能理论提出了一种改进粒子群算法.以非线性策略改变惯性权值,增强粒子群算法局部和全局寻优的调度能力,以改变迭代公式加大"优秀"粒子的影响,增强粒子群体的寻优能力.通过理论推导、验证和实验仿真,证明了改进粒子群...
基于群智能理论提出了一种改进粒子群算法.以非线性策略改变惯性权值,增强粒子群算法局部和全局寻优的调度能力,以改变迭代公式加大"优秀"粒子的影响,增强粒子群体的寻优能力.通过理论推导、验证和实验仿真,证明了改进粒子群算法具有更优的性能.在此基础上,将该算法应用到水下潜器的三维路径规划中,通过对三维空间的分割降维,并进行条件约束,实现了将路径规划问题转化为路径点求解的优化问题.实验仿真获得了从起点到终点的无碰撞路径,验证了该方法的可行性.
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关键词
潜器
导航
粒子群优化算法
三维水下建模
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职称材料
AUV全局路径规划环境建模算法研究进展
被引量：
9
2
作者
郭银景
侯佳辰
+2 位作者
吴琪
苑娇娇
吕文红
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第17期12-18,共7页
AUV的路径规划算法是AUV最为核心的技术之一。本文在分析AUV自主巡航技术背景的基础上,综述针对海底环境的全局路径规划环境建模方法的研究现状,并比较栅格法、拓扑法和可视图法的优缺点;讨论了国内外学者在探索海流对AUV全局路径规划...
AUV的路径规划算法是AUV最为核心的技术之一。本文在分析AUV自主巡航技术背景的基础上,综述针对海底环境的全局路径规划环境建模方法的研究现状,并比较栅格法、拓扑法和可视图法的优缺点;讨论了国内外学者在探索海流对AUV全局路径规划环境建模影响方面的研究进展。基于对AUV海流影响研究现状,展望了该领域的发展方向,并给出了2种考虑洋流影响的AUV全局路径规划环境建模算法。
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关键词
自主式
水下
航行器
全局路径规划
环境
建
模
算法
水下
三维
建
模
海流影响
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职称材料
基于浅海岸水陆一体化建模研究与应用
3
作者
王进科
《测绘通报》
2025年第S1期281-285,共5页
浅海岸带作为陆海交互的关键区域,其地形复杂性和生态敏感性对高精度三维建模提出了迫切需求。传统建模方法因水陆数据割裂、浅水区分辨率不足等问题,难以实现全要素表达。本文融合陆地激光雷达、无人机倾斜摄影、多波束测深与水下光学...
浅海岸带作为陆海交互的关键区域,其地形复杂性和生态敏感性对高精度三维建模提出了迫切需求。传统建模方法因水陆数据割裂、浅水区分辨率不足等问题,难以实现全要素表达。本文融合陆地激光雷达、无人机倾斜摄影、多波束测深与水下光学三维建模技术,提出浅海岸水陆一体化建模方法。无人机LiDAR获取厘米级地形点云,结合倾斜影像生成高分辨率纹理模型,集成多波束测深数据与水下光学影像,构建海岸“空-水-底”一体化三维模型。采用分层融合配准算法实现水陆数据融合。该方法有效弥补了传统建模水下盲区的缺陷,将水陆拼接误差降至0.12 m。研究成果证实水陆一体化建模可实现浅海岸全空间监测,对海洋生物监测提供全要素三维数据支撑。
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关键词
浅海岸
建
模
水陆一体化
多波束测深
无人机摄影测量
水下
光学
三维
建
模
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职称材料
题名
改进粒子群算法在三维水下导航规划中的应用
被引量：
4
1
作者
于飞
唐小勇
潘洪悦
机构
哈尔滨工程大学研究生院
哈尔滨工程大学理学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第9期1059-1064,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60704001)
文摘
基于群智能理论提出了一种改进粒子群算法.以非线性策略改变惯性权值,增强粒子群算法局部和全局寻优的调度能力,以改变迭代公式加大"优秀"粒子的影响,增强粒子群体的寻优能力.通过理论推导、验证和实验仿真,证明了改进粒子群算法具有更优的性能.在此基础上,将该算法应用到水下潜器的三维路径规划中,通过对三维空间的分割降维,并进行条件约束,实现了将路径规划问题转化为路径点求解的优化问题.实验仿真获得了从起点到终点的无碰撞路径,验证了该方法的可行性.
关键词
潜器
导航
粒子群优化算法
三维水下建模
Keywords
submarine
navigation
particle swarm optimization（PSO）
underwater three-dimensional modeling
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
AUV全局路径规划环境建模算法研究进展
被引量：
9
2
作者
郭银景
侯佳辰
吴琪
苑娇娇
吕文红
机构
山东科技大学电子信息工程学院
山东科技大学交通学院
青岛黄海学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第17期12-18,共7页
基金
山东省重点研发计划(公益类专项)项目(2018GHY115022)
国家自然科学基金资助项目(61471224)。
文摘
AUV的路径规划算法是AUV最为核心的技术之一。本文在分析AUV自主巡航技术背景的基础上,综述针对海底环境的全局路径规划环境建模方法的研究现状,并比较栅格法、拓扑法和可视图法的优缺点;讨论了国内外学者在探索海流对AUV全局路径规划环境建模影响方面的研究进展。基于对AUV海流影响研究现状,展望了该领域的发展方向,并给出了2种考虑洋流影响的AUV全局路径规划环境建模算法。
关键词
自主式
水下
航行器
全局路径规划
环境
建
模
算法
水下
三维
建
模
海流影响
Keywords
autonomous underwater vehicles
global path planning
environment modeling algorithm
underwater three-dimensional modeling
ocean currents
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于浅海岸水陆一体化建模研究与应用
3
作者
王进科
机构
中水珠江规划勘测设计有限公司
出处
《测绘通报》
2025年第S1期281-285,共5页
基金
2022年广东省级促进经济高质量发展专项资金项目(GDNRC[2022]34号)
文摘
浅海岸带作为陆海交互的关键区域,其地形复杂性和生态敏感性对高精度三维建模提出了迫切需求。传统建模方法因水陆数据割裂、浅水区分辨率不足等问题,难以实现全要素表达。本文融合陆地激光雷达、无人机倾斜摄影、多波束测深与水下光学三维建模技术,提出浅海岸水陆一体化建模方法。无人机LiDAR获取厘米级地形点云,结合倾斜影像生成高分辨率纹理模型,集成多波束测深数据与水下光学影像,构建海岸“空-水-底”一体化三维模型。采用分层融合配准算法实现水陆数据融合。该方法有效弥补了传统建模水下盲区的缺陷,将水陆拼接误差降至0.12 m。研究成果证实水陆一体化建模可实现浅海岸全空间监测,对海洋生物监测提供全要素三维数据支撑。
关键词
浅海岸
建
模
水陆一体化
多波束测深
无人机摄影测量
水下
光学
三维
建
模
Keywords
shallow coastal zone modeling
land-water integration
multibeam bathymetry
UAV photogrammetry
underwater optical 3D modeling
分类号
P229 [天文地球]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进粒子群算法在三维水下导航规划中的应用
于飞
唐小勇
潘洪悦
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
AUV全局路径规划环境建模算法研究进展
郭银景
侯佳辰
吴琪
苑娇娇
吕文红
《舰船科学技术》
北大核心
2021
9
在线阅读
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职称材料
3
基于浅海岸水陆一体化建模研究与应用
王进科
《测绘通报》
2025
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职称材料
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