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基于三维模型的食品分拣机器人抓取控制方法
被引量：
8
1
作者
肖瑶星
刘立新
+1 位作者
胡柳
卢艳芝
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023年第4期77-82,162,共7页
目的:解决现有串类水果在机器人分拣中存在的准确性差、分选效率低等问题。方法:基于高速并行食品分拣系统结构,将改进的SURF算法与改进的RANSAC算法相结合用于食品分拣机器人抓取点定位,建立三维抓取模型实现串类水果的自动稳定抓取。...
目的:解决现有串类水果在机器人分拣中存在的准确性差、分选效率低等问题。方法:基于高速并行食品分拣系统结构,将改进的SURF算法与改进的RANSAC算法相结合用于食品分拣机器人抓取点定位,建立三维抓取模型实现串类水果的自动稳定抓取。以葡萄为例,通过试验验证了所提方法的优越性和准确性。结果:所提方法与常规方法相比,平均抓取成功率提高15.00%左右,平均抓取时间缩短0.101 s。结论:该食品分拣机器人可有效提高串类水果抓持点定位的准确性,具有较高的成功率。
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关键词
串类水果
分拣机器人
高速并联
SURF算法
RANSAC算法
三维抓取模型
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职称材料
题名
基于三维模型的食品分拣机器人抓取控制方法
被引量：
8
1
作者
肖瑶星
刘立新
胡柳
卢艳芝
机构
湖南信息职业技术学院
内蒙古科技大学
出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023年第4期77-82,162,共7页
基金
湖南省教育科学“十三五”规划一般资助项目(编号:XJK018JKB023)。
文摘
目的:解决现有串类水果在机器人分拣中存在的准确性差、分选效率低等问题。方法:基于高速并行食品分拣系统结构,将改进的SURF算法与改进的RANSAC算法相结合用于食品分拣机器人抓取点定位,建立三维抓取模型实现串类水果的自动稳定抓取。以葡萄为例,通过试验验证了所提方法的优越性和准确性。结果:所提方法与常规方法相比,平均抓取成功率提高15.00%左右,平均抓取时间缩短0.101 s。结论:该食品分拣机器人可有效提高串类水果抓持点定位的准确性,具有较高的成功率。
关键词
串类水果
分拣机器人
高速并联
SURF算法
RANSAC算法
三维抓取模型
Keywords
string fruit
sorting robot
high-speed parallel connection
SURF algorithm
RANSAC algorithm
3D grab model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TS255.35 [轻工技术与工程—农产品加工及贮藏工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于三维模型的食品分拣机器人抓取控制方法
肖瑶星
刘立新
胡柳
卢艳芝
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023
8
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