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基于多台飞行时间相机的建图与结构语义的三维库位检测
1
作者
赵君峤
张兴连
+1 位作者
冯甜甜
李建峰
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期554-559,共6页
提出一种基于多台飞行时间(ToF)相机的建图与结构语义的三维库位检测方法.利用多台ToF相机进行联合观测,采用视觉里程计对局部停车场场景进行建图,并通过对停车场墙面、顶面、地面和障碍物结构语义信息的聚类和分割,实现对三维停车库位...
提出一种基于多台飞行时间(ToF)相机的建图与结构语义的三维库位检测方法.利用多台ToF相机进行联合观测,采用视觉里程计对局部停车场场景进行建图,并通过对停车场墙面、顶面、地面和障碍物结构语义信息的聚类和分割,实现对三维停车库位的实时检测.结果表明:该方法在有效探测范围内库位检出率为94.83%,库位宽度识别精度为14.4 cm,高度识别精度为12.4 cm.
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关键词
三维库位检测
自动泊车
飞行时间(ToF)
结构语义
室内停车场
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题名
基于多台飞行时间相机的建图与结构语义的三维库位检测
1
作者
赵君峤
张兴连
冯甜甜
李建峰
机构
同济大学电子与信息工程学院
同济大学测绘与地理信息学院
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期554-559,共6页
基金
中兴通讯研究基金(HT20170904017)
国家重点研发计划(2017YFA0603100
+6 种基金
2018YFB0505402)
国家自然科学基金(U1764261
41801335
41871370)
上海市科委项目(kz170020173571
16DZ1100701)
中央高校基本科研业务费专项资金(22120180095)
文摘
提出一种基于多台飞行时间(ToF)相机的建图与结构语义的三维库位检测方法.利用多台ToF相机进行联合观测,采用视觉里程计对局部停车场场景进行建图,并通过对停车场墙面、顶面、地面和障碍物结构语义信息的聚类和分割,实现对三维停车库位的实时检测.结果表明:该方法在有效探测范围内库位检出率为94.83%,库位宽度识别精度为14.4 cm,高度识别精度为12.4 cm.
关键词
三维库位检测
自动泊车
飞行时间(ToF)
结构语义
室内停车场
Keywords
three-dimensional parking slot detection
automatic parking
time-of-flight(ToF)
structural semantics
indoor parking lot
分类号
P209 [天文地球—测绘科学与技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于多台飞行时间相机的建图与结构语义的三维库位检测
赵君峤
张兴连
冯甜甜
李建峰
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
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