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基于角度交并比和自适应生命周期的三维多目标跟踪算法: 1; 作者孙鑫宇金立生 +3 位作者霍震王欢欢贺阳刘栋《汽车工程》北大核心 2025年第6期1169-1176,共8页; 针对智能汽车在真实交通环境跟踪周围目标时面临的轨迹错误关联和过早删除问题,本文提出一种基于角度交并比和自适应生命周期的三维多目标跟踪算法。首先,采用分数过滤与非极大值抑制分别去除低置信度和重叠的检测框,结合恒定速度模型... 展开更多; 关键词自动驾驶激光雷达三维多目标跟踪角度交并比自适应生命周期; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向三维多目标追踪的运动补偿优化方法被引量：3: 2; 作者王顺洪张昱 +2 位作者沈江楠吉建民张燕咏《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期528-539,共12页; 三维多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度.现有的追踪方法大多从外观特征或运动特征出发计算两帧之间物体的相似度,而基于运动特征的方法通常根据当前帧和历史帧三维包围... 展开更多; 关键词自动驾驶运动补偿三维多目标追踪运动特征全球定位系统惯性测量单元; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进关联策略的三维多目标跟踪算法: 3; 作者易可夫文昭程胡荣东《现代电子技术》北大核心 2024年第16期85-89,共5页; 为提高基于激光雷达的三维多目标跟踪准确度,提出一种基于检测的3D多目标跟踪算法。使用深度神经网络从激光点云中获取目标的位置信息后,对目标跟踪算法中的关联策略进行了优化。首先,估计出目标的速度信息,与位置信息一同纳入观测值,在... 展开更多; 关键词三维多目标跟踪关联策略激光雷达点云不确定度评估卡尔曼滤波器协方差矩阵马氏距离匈牙利算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于NSGA-Ⅱ算法的三维多目标航迹规划被引量：8: 4; 作者王瑛郑煜坤 +1 位作者吕茂隆李正欣《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2020年第5期140-145,共6页; 针对现有民航航迹规划模型忽视飞行高度影响,规划目标单一等问题,提出了考虑高度维的三维多目标规划模型。采用栅格法构建包含地表特征、山峰、"三区"和危险天气的规划环境,综合考虑经济效益和安全效益,提出以航程最短、航迹... 展开更多; 关键词航空运输三维多目标规划 NSGA-Ⅱ算法民航航迹经济效益安全效益; 在线阅读下载PDF 职称材料

二维高斯随机粗糙面与其上方三维双立方体复合散射的混合算法被引量：2: 5; 作者田贵龙童创明 +1 位作者龙振国孙华龙《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2018年第2期62-66,71,共6页; 基于数值方法(MOM)与基尔霍夫近似(KA)相结合的混合算法计算了二维随机粗糙面与其上方三维双立方体的复合散射特性。首先建立了随机粗糙面与其上方三维双目标的复合模型,将目标划分为MOM区域,粗糙面划分为KA区域,并采用Monte-carlo方法... 展开更多; 关键词粗糙海面复合散射混合算法三维多目标; 在线阅读下载PDF 职称材料

低空经济现代化发展的路径优化研究——基于3D无人飞行的视角被引量：1: 6; 作者乔莉霍达 +1 位作者顾雯嘉李彦锋《科学管理研究》北大核心 2025年第2期29-38,共10页; 加快落实低空经济战略部署将为进一步优化新质生产力布局、推动构建高效畅通的现代流通体系形成深厚的场景基础。该研究以跨境电商综试区为例,围绕城市空间地理与绿色发展特征构建三维无人机路径规划模型,对“昆明→杭州→西安→北京”... 展开更多; 关键词低空经济绿色经济新质生产力规划中国式流通现代化多目标三维无人机路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于飞行时间技术的三维关联成像被引量：1: 7; 作者王惠绩李楠 +2 位作者李炫奎周成宋立军(指导) 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期300-309,共10页; 为了提高强度三维关联成像的图像重构质量,将飞行时间技术与差分关联成像重构算法相结合,推导了强度三维关联成像的理论公式,并进行了数值模拟成像。采用532 nm脉冲激光作为光源,搭建了一套赝热光三维关联成像实验系统,实现了实验室环... 展开更多; 关键词三维关联成像飞行时间差分关联成像算法时序对齐多目标三维物体; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于角度交并比和自适应生命周期的三维多目标跟踪算法: 1; 作者孙鑫宇金立生霍震王欢欢贺阳刘栋; 机构燕山大学车辆与能源学院燕山大学北京城建智控科技股份有限公司; 出处《汽车工程》北大核心 2025年第6期1169-1176,共8页; 基金国家重点研发计划项目(2023YFB2504400) 河北省研究生创新资助项目(CXZZBS2024064)资助。; 文摘针对智能汽车在真实交通环境跟踪周围目标时面临的轨迹错误关联和过早删除问题,本文提出一种基于角度交并比和自适应生命周期的三维多目标跟踪算法。首先,采用分数过滤与非极大值抑制分别去除低置信度和重叠的检测框,结合恒定速度模型与卡尔曼滤波消除轨迹的帧间位移。其次,考虑位置和角度因素设计角度交并比,使用匈牙利算法求解二部图最优匹配。最后,根据轨迹中断与目标距离第一性原理制定自适应生命周期策略,以动态管理轨迹状况。实验表明,改进后的方法在Waymo数据集上车辆、骑车者和行人3类目标的Mismatch依次为0.07%、0.27%和0.29%,相比于基线算法分别下降0.03%、0.18%和0.21%;在nuScenes数据集上,所提方法的IDS为312次,与基线算法相比降低49.9%。提出的角度交并比和自适应生命周期能够减少身份切换次数,改进的三维多目标跟踪算法可以获得准确稳定的时序轨迹。; 关键词自动驾驶激光雷达三维多目标跟踪角度交并比自适应生命周期; Keywords autonomous driving LiDAR 3D multi-object tracking AIoU adaptive lifecycle; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向三维多目标追踪的运动补偿优化方法被引量：3: 2; 作者王顺洪张昱沈江楠吉建民张燕咏; 机构中国科学技术大学计算机科学与技术学院; 出处《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期528-539,共12页; 基金科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(No.2018AAA0100500) 国家自然科学基金(No.62272434) 安徽省重点研究与开发计划标准化专项(No.202104h04020039)。; 文摘三维多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度.现有的追踪方法大多从外观特征或运动特征出发计算两帧之间物体的相似度,而基于运动特征的方法通常根据当前帧和历史帧三维包围框之间的交并比(Intersection over Union,IoU)进行关联,然而这种方式在观测点物体自身运动时存在严重缺陷.在观测点物体自身进行运动时,观测到的两帧数据将处于不同的局部坐标系,导致无法使用运动模型准确预测已追踪物体在下一帧中的位置.本文针对上述问题,通过引入观测点自身的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)或全球定位系统(Global Positioning System,GPS)数据,在一帧数据到达之后计算当前帧局部坐标系与上一帧局部坐标系之间的旋转和平移关系,并对已追踪的物体状态按得到的坐标变换关系进行运动补偿,使其抵消因观测点自身运动造成的偏移量.这种运动补偿增强了追踪模块的数据关联环节,提高追踪时三维包围框的关联成功率,降低误关联数量,改善三维多目标追踪的精度.在相关追踪框架及KITTI数据集上的原型验证表明,所提的运动补偿优化方法实现了1%左右的精度提升.; 关键词自动驾驶运动补偿三维多目标追踪运动特征全球定位系统惯性测量单元; Keywords autonomous driving motion compensation three-dimensional multi-object tracking motion features global positioning system(GPS) inertial measurement unit(IMU); 分类号 TP399 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进关联策略的三维多目标跟踪算法: 3; 作者易可夫文昭程胡荣东; 机构长沙理工大学交通运输工程学院长沙理工大学汽车与机械工程学院长沙智能驾驶研究院有限公司; 出处《现代电子技术》北大核心 2024年第16期85-89,共5页; 基金湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ30611) 国家自然科学基金项目(52002036) +1 种基金长沙市科技计划项目(kh2202002) 湖南省教育厅资助科研项目(21B0342)。; 文摘为提高基于激光雷达的三维多目标跟踪准确度,提出一种基于检测的3D多目标跟踪算法。使用深度神经网络从激光点云中获取目标的位置信息后,对目标跟踪算法中的关联策略进行了优化。首先,估计出目标的速度信息,与位置信息一同纳入观测值,在BEV视角下使用卡尔曼滤波器对目标的状态进行预测与更新;然后,基于目标与激光雷达的距离来评估目标位置的不确定度,用于修正观测模型中的协方差矩阵;最后,在马氏距离中添加对目标测量的不确定性加权项,使用匈牙利算法进行数据关联。在大规模自动驾驶数据集Nuscenes上对所提算法进行了测试,得出其跟踪精度超过了现有的基线方法。消融实验结果表明,所提出的改进措施能有效提高三维多目标跟踪的性能。; 关键词三维多目标跟踪关联策略激光雷达点云不确定度评估卡尔曼滤波器协方差矩阵马氏距离匈牙利算法; Keywords 3D multi-object tracking association strategy lidar point cloud uncertainty assessment Kalman filter covariance matrix Mahalanobis distance Hungarian algorithm; 分类号 TN958.98-34 [电子电信—信号与信息处理] TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于NSGA-Ⅱ算法的三维多目标航迹规划被引量：8: 4; 作者王瑛郑煜坤吕茂隆李正欣; 机构空军工程大学装备管理与无人机工程学院; 出处《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2020年第5期140-145,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61502521)。; 文摘针对现有民航航迹规划模型忽视飞行高度影响,规划目标单一等问题,提出了考虑高度维的三维多目标规划模型。采用栅格法构建包含地表特征、山峰、"三区"和危险天气的规划环境,综合考虑经济效益和安全效益,提出以航程最短、航迹离散系数最小、角度改变量最小和转弯点个数最少为规划目标,引入飞机机动特性约束和民航飞行规则约束,并利用NSGA-Ⅱ算法完成模型求解。最后进行实例分析并与三维A~*算法比较,结果表明该模型效果良好、应用性强,能得到多组具有不同属性的可行航迹。; 关键词航空运输三维多目标规划 NSGA-Ⅱ算法民航航迹经济效益安全效益; Keywords air transportation three-dimensional and multi-objective planning NSGA-Ⅱ algorithm civil aviation air route economic benefits safety benefits; 分类号 V37 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名二维高斯随机粗糙面与其上方三维双立方体复合散射的混合算法被引量：2: 5; 作者田贵龙童创明龙振国孙华龙; 机构空军工程大学防空反导学院 [; 出处《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2018年第2期62-66,71,共6页; 基金国家自然科学基金(61372033); 文摘基于数值方法(MOM)与基尔霍夫近似(KA)相结合的混合算法计算了二维随机粗糙面与其上方三维双立方体的复合散射特性。首先建立了随机粗糙面与其上方三维双目标的复合模型,将目标划分为MOM区域,粗糙面划分为KA区域,并采用Monte-carlo方法模拟真实粗糙地面。在复合散射场的求解中,首先求出在仅有初始入射场时多目标表面的感应电流;其次,将目标表面感应电流产生的散射场与外部入射场作为KA区域的入射场,求出KA区域表面的感应电流;最后将KA区域的感应电流产生的散射场与外部入射场作为MOM区域的入射场,利用导体目标表面的狄利克莱边界条件求出目标表面电流以及电流系数,并进一步求解出散射场。通过减小了粗糙面各面元的相互耦合及体-面的高阶耦合作用,极大提升了计算速率。在大小尺寸为L_x×L_y=100λ×100λ的粗糙面与棱边长度为l=2λ的立方体目标复合计算中,使用MoM算法产生了747 886个未知量,计算时间为8 821.5s;而使用MOM-KA混合算法产生未知量为26 868个,计算时间为423.8s,仿真结果同时验证了MOM-KA混合算法的准确性。最后,详细讨论了均方根高度、目标间距、高度及立方体尺寸及对复合散射系数的影响。; 关键词粗糙海面复合散射混合算法三维多目标; Keywords rough sea surface composite electromagnetic scattering hybrid method 3-D multi-target; 分类号 TN011 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名低空经济现代化发展的路径优化研究——基于3D无人飞行的视角被引量：1: 6; 作者乔莉霍达顾雯嘉李彦锋; 机构北京联合大学北京外国语大学中央财经大学辽宁大学; 出处《科学管理研究》北大核心 2025年第2期29-38,共10页; 基金北京市社会科学基金决策咨询一般项目(编号:24JCC093) 国家社会科学基金一般项目(编号:20BJL055)。; 文摘加快落实低空经济战略部署将为进一步优化新质生产力布局、推动构建高效畅通的现代流通体系形成深厚的场景基础。该研究以跨境电商综试区为例,围绕城市空间地理与绿色发展特征构建三维无人机路径规划模型,对“昆明→杭州→西安→北京”多目标下的低空经济升级路径开展规划研究。该结合蚁群优化(ACO)、A∗(Astar)、快速扩展随机树(RRT)算法对不同执飞环境下的无人机低空航线选择进行优化求解,形成如下三类策略情境:①基于城市海拔高度的路径规划,ACO、A∗和RRT算法生成路径分别对应常态化配送、靶向定投和综合性服务的现实流通场景;②基于城市最高气温的路径规划,ACO和A∗算法结果强调配送场景的精细化建设,RRT生成路径体现出流通场景转移下的城市发展呼吸协同;③基于城市碳排放水平的路径规划,ACO和A∗算法生成路径强调对高碳地区的特定性回避,RRT算法目标倾向于全局绿色最优的实现。该研究总体为推动低空经济路径升级和创新性构造高质量发展界面提供了丰富的决策参考,同时为加速推进中国式流通现代化以服务和融入新发展格局形成有益的情境支持。; 关键词低空经济绿色经济新质生产力规划中国式流通现代化多目标三维无人机路径规划; Keywords Low-Altitude Economy Green Economy New Quality Productivity Planning Modernization of China's Circulation System Multi-Objective 3D UAV Path Planning; 分类号 F124 [经济管理—世界经济]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于飞行时间技术的三维关联成像被引量：1: 7; 作者王惠绩李楠李炫奎周成宋立军(指导); 机构长春大学理学院吉林省量子信息技术工程实验室吉林大学通信工程学院东北师范大学化学学院吉林工业职业技术学院; 出处《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期300-309,共10页; 基金吉林省科技发展计划项目(No.20200404141YY) 吉林省产业创新专项基金(Nos.2019C025,2020C018-4)。; 文摘为了提高强度三维关联成像的图像重构质量,将飞行时间技术与差分关联成像重构算法相结合,推导了强度三维关联成像的理论公式,并进行了数值模拟成像。采用532 nm脉冲激光作为光源,搭建了一套赝热光三维关联成像实验系统,实现了实验室环境下的200 pixel×200 pixel目标物体的三维图像重构。实验结果与数值模拟结果一致,在一定范围内,随着选取阈值参数值的增加,可以减少切片噪声叠加的影响,显著提高三维重构图像质量;适当提高光源激光功率,能够有效改善三维图像的重构质量与纵向距离的测量精度。; 关键词三维关联成像飞行时间差分关联成像算法时序对齐多目标三维物体; Keywords Three-dimensional correlation imaging Time-of-flight technology Differential correlation imaging algorithm Timing alignment Multi-target 3D objects; 分类号 O437 [机械工程—光学工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于角度交并比和自适应生命周期的三维多目标跟踪算法	孙鑫宇金立生霍震王欢欢贺阳刘栋	《汽车工程》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	面向三维多目标追踪的运动补偿优化方法	王顺洪张昱沈江楠吉建民张燕咏	《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	改进关联策略的三维多目标跟踪算法	易可夫文昭程胡荣东	《现代电子技术》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于NSGA-Ⅱ算法的三维多目标航迹规划	王瑛郑煜坤吕茂隆李正欣	《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心	2020	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	二维高斯随机粗糙面与其上方三维双立方体复合散射的混合算法	田贵龙童创明龙振国孙华龙	《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心	2018	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	低空经济现代化发展的路径优化研究——基于3D无人飞行的视角	乔莉霍达顾雯嘉李彦锋	《科学管理研究》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于飞行时间技术的三维关联成像	王惠绩李楠李炫奎周成宋立军(指导)	《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料