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题名车载激光雷达外参数的标定方法
被引量：19
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作者
程金龙
冯莹
曹毓
雷兵
魏立安
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机构
国防科学技术大学光电科学与工程学院
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出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第12期89-94,共6页
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文摘
基于多激光雷达的车载三维重建系统在工作时需要对激光雷达的外参数(包括三个旋转参数和三个平移参数)进行标定。针对激光雷达外参数的标定问题,根据激光雷达扫描点不可见、单线式扫描等工作特点,以基于空间向量的三维坐标系转换模型为基础,提出了一种采用三面靶标的激光雷达外参数标定方法,对靶标进行三维重建,利用随机采样一致性(RANSAC)算法进行平面分割和同名向量的提取,采用坐标系转换模型对标定参数求解,实现了激光雷达外参数的标定,并结合仿真结果以及标定前后多激光雷达系统三维重建结果对方法的有效性及精度进行了评估和验证。
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关键词
激光雷达
外参数标定
三维坐标系转换
RANSAC算法
三维重建
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Keywords
lidar
extrinsic calibration
3D frame transformation
RANSAC algorithm
3D reconstruction
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分类号
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种多线激光雷达与GNSS/INS系统标定方法
被引量：6
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作者
叶珏磊
周志峰
王立端
庞正雅
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海司南卫星导航技术股份有限公司
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出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期30-36,共7页
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基金
上海市科学技术委员会科研计划项目(No.17511106700)资助。
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文摘
对于车载激光雷达(LiDAR),惯导系统(INS)与卫星导航(GNSS)的组合导航定位系统,传感器数据融合之前需要对传感器安装位置进行标定。针对以上目标本文提出了一种基于分步迭代法与KD树优化的DBSCAN算法寻求最优安置参数的方法。对初始安置参数进行粗略测量后通过分步迭代法迭代初始参数附近的值,并基于KD树优化的密度聚类算法(DBSCAN)将转换到唯一坐标系下的相邻帧点云集位置重合度进行评价,择优得到最准确的安置参数。实验使用最近迭代点算法(ICP)对不同分步步长的标定参数结果进行对比,实验结果表明安置参数在缩小步长的情况下精度会得到略微提高;本文采用的方法相比初始估计外参提高了标定精度。
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关键词
三维激光雷达
三维坐标系转换
ICP
DBSCAN
分步迭代法
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Keywords
3D LiDAR
3D coordinate system transformation
ICP
DBSCAN
fragmented iteration
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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