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过约束平面并联三维力/力矩传感器的研制
被引量：
2
1
作者
赵延治
张彩凤
+2 位作者
杨真真
刘晓晓
赵铁石
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期954-961,共8页
针对轴承的故障早期诊断和在线实时监测,提出了一种新型过约束平面并联三维力/力矩传感器。通过采用分支轴线均不过传感器中心的6条对称分布的测力分支,该传感器可同时测量轴承径向载荷和轴向力矩。根据静力学平衡方程,求解了其测量数...
针对轴承的故障早期诊断和在线实时监测,提出了一种新型过约束平面并联三维力/力矩传感器。通过采用分支轴线均不过传感器中心的6条对称分布的测力分支,该传感器可同时测量轴承径向载荷和轴向力矩。根据静力学平衡方程,求解了其测量数学模型;基于传感器测量模型与性能指标分析了传感器性能,进而对其各结构参数进行优化设计。研制了传感器样机及其加载标定实验系统,开展了加载标定实验,得到了该传感器的测量精度。标定实验结果显示:传感器径向力测量精度为2.56%,力矩测量精度为0.92%,Ⅰ类误差为2.56%,最大Ⅱ类误差为2.29%。文中所做工作,为将该新型过约束平面并联三维力/力矩传感器应用于在线实时测量轴承径向载荷和轴向摩擦力矩奠定了基础。
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关键词
轴承
并联
三维力/力矩传感器
过约束
性能分析
标定实验
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职称材料
三肢体机器人足部力传感器弹性体分析
被引量：
5
2
作者
樊继壮
赵杰
+1 位作者
谷柏峰
蔡鹤皋
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期519-522,共4页
提出将传感器传递矩阵条件数和行范数两项指标综合的方法,对一种三肢体机器人的足部三维力传感器弹性体结构进行优化,使传感器在具有低传递误差的同时具有较高的灵敏度.并应用有限元法分析了弹性体各结构尺寸对传感器性能的影响,得到了...
提出将传感器传递矩阵条件数和行范数两项指标综合的方法,对一种三肢体机器人的足部三维力传感器弹性体结构进行优化,使传感器在具有低传递误差的同时具有较高的灵敏度.并应用有限元法分析了弹性体各结构尺寸对传感器性能的影响,得到了弹性体在单向受力时的应力、应变分布状态及其静、动态特性,为传感器的结构设计和进一步分析提供了依据.
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关键词
弹性体优化
有限元
三维力/力矩传感器
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职称材料
三肢体机器人足部力传感器研究
被引量：
1
3
作者
樊继壮
朱延河
赵杰
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第12期2563-2566,共4页
针对一种三肢体机器人的足部三维力/力矩传感器,设计了其信号采集调理电路.对传感器进行静态标定,以提高其测量精度.最后通过结合机器人在各种步态下的移动实验,检测传感器系统的工作性能.实验结果表明:传感器具有较高的测量精度,对分...
针对一种三肢体机器人的足部三维力/力矩传感器,设计了其信号采集调理电路.对传感器进行静态标定,以提高其测量精度.最后通过结合机器人在各种步态下的移动实验,检测传感器系统的工作性能.实验结果表明:传感器具有较高的测量精度,对分析并控制机器人的运动步态起到了重要作用.
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关键词
三维力/力矩传感器
信号处理系统
静态标定
步态分析
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职称材料
题名
过约束平面并联三维力/力矩传感器的研制
被引量：
2
1
作者
赵延治
张彩凤
杨真真
刘晓晓
赵铁石
机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期954-961,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.51105322)
河北省自然科学基金资助项目(No.E2014203176)
河北省高等学校自然科学研究基金项(No.QN2015040)
文摘
针对轴承的故障早期诊断和在线实时监测,提出了一种新型过约束平面并联三维力/力矩传感器。通过采用分支轴线均不过传感器中心的6条对称分布的测力分支,该传感器可同时测量轴承径向载荷和轴向力矩。根据静力学平衡方程,求解了其测量数学模型;基于传感器测量模型与性能指标分析了传感器性能,进而对其各结构参数进行优化设计。研制了传感器样机及其加载标定实验系统,开展了加载标定实验,得到了该传感器的测量精度。标定实验结果显示:传感器径向力测量精度为2.56%,力矩测量精度为0.92%,Ⅰ类误差为2.56%,最大Ⅱ类误差为2.29%。文中所做工作,为将该新型过约束平面并联三维力/力矩传感器应用于在线实时测量轴承径向载荷和轴向摩擦力矩奠定了基础。
关键词
轴承
并联
三维力/力矩传感器
过约束
性能分析
标定实验
Keywords
bearing
parallel three-component force/torque sensor
over-constraint
performance analysis
calibration experiment
分类号
TP212.12 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH133.3 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
三肢体机器人足部力传感器弹性体分析
被引量：
5
2
作者
樊继壮
赵杰
谷柏峰
蔡鹤皋
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期519-522,共4页
文摘
提出将传感器传递矩阵条件数和行范数两项指标综合的方法,对一种三肢体机器人的足部三维力传感器弹性体结构进行优化,使传感器在具有低传递误差的同时具有较高的灵敏度.并应用有限元法分析了弹性体各结构尺寸对传感器性能的影响,得到了弹性体在单向受力时的应力、应变分布状态及其静、动态特性,为传感器的结构设计和进一步分析提供了依据.
关键词
弹性体优化
有限元
三维力/力矩传感器
Keywords
optimization of the elastic body
finite element
three force/torque sensor
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
三肢体机器人足部力传感器研究
被引量：
1
3
作者
樊继壮
朱延河
赵杰
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第12期2563-2566,共4页
基金
"863"国家高科技资助项目(2006AA04Z220)
文摘
针对一种三肢体机器人的足部三维力/力矩传感器,设计了其信号采集调理电路.对传感器进行静态标定,以提高其测量精度.最后通过结合机器人在各种步态下的移动实验,检测传感器系统的工作性能.实验结果表明:传感器具有较高的测量精度,对分析并控制机器人的运动步态起到了重要作用.
关键词
三维力/力矩传感器
信号处理系统
静态标定
步态分析
Keywords
three force/torque sensor
signal processing system
calibrated in static condition
gait analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
过约束平面并联三维力/力矩传感器的研制
赵延治
张彩凤
杨真真
刘晓晓
赵铁石
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
三肢体机器人足部力传感器弹性体分析
樊继壮
赵杰
谷柏峰
蔡鹤皋
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
三肢体机器人足部力传感器研究
樊继壮
朱延河
赵杰
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
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职称材料
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