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空间机械臂视觉测量技术研究
被引量：
4
1
作者
刘玉
陈凤
+1 位作者
黄建明
魏祥泉
《载人航天》
CSCD
2014年第2期127-133,共7页
空间机械臂技术是维护空间站、执行指定任务、保障航天员出舱作业的安全等必不可少的关键技术。视觉测量技术则是保证空间机械臂顺利完成空间遥操作任务的前提。基于此前提,首先对空间机械臂视觉测量技术进行了概述,并分别对手眼关系标...
空间机械臂技术是维护空间站、执行指定任务、保障航天员出舱作业的安全等必不可少的关键技术。视觉测量技术则是保证空间机械臂顺利完成空间遥操作任务的前提。基于此前提,首先对空间机械臂视觉测量技术进行了概述,并分别对手眼关系标定、标志器识别以及相对三维位姿测量等关键技术进行了阐述;然后,以加拿大机械臂为例提出了一种基于边缘特征的标志器识别算法,给出了具体的识别流程,并采用一种基于非迭代的相对位姿测量算法实现了位姿求解;最后,针对标志器识别算法和位姿测量算法给出了基于仿真图像的实验结果和机械臂原理样机集成实验结果。最终实验结果表明:提出的空间机械臂视觉测量方法合理可行,满足预期的技术指标要求,具有较强的工程应用价值。
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关键词
空间机械臂
标志器识别
三维位姿测量
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职称材料
十年匠心,精益求“睛”--为我国空间站机械臂镶上“慧眼”
被引量：
1
2
作者
张青春
《航天返回与遥感》
CSCD
北大核心
2022年第3期F0002-F0002,共1页
天和机械臂是支持中国空间站组装、运营、维护和空间应用的重要技术手段,是空间站核心舱的重要分系统。北京空间机电研究所为天和机械臂配置了5台智能相机,用于近距离目标检测、识别、三维位姿测量以及三维运动测量,向世人呈现了机械臂...
天和机械臂是支持中国空间站组装、运营、维护和空间应用的重要技术手段,是空间站核心舱的重要分系统。北京空间机电研究所为天和机械臂配置了5台智能相机,用于近距离目标检测、识别、三维位姿测量以及三维运动测量,向世人呈现了机械臂在轨工作的高清智能视频画面。研究所十年匠心打造的“慧眼”,为我国空间站天和机械臂的在轨良好运行提供了全方位技术支持。
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关键词
机械臂
空间站
空间应用
智能相机
视频画面
全方
位
技术
目标检测
三维位姿测量
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职称材料
题名
空间机械臂视觉测量技术研究
被引量：
4
1
作者
刘玉
陈凤
黄建明
魏祥泉
机构
上海宇航系统工程研究所
出处
《载人航天》
CSCD
2014年第2期127-133,共7页
文摘
空间机械臂技术是维护空间站、执行指定任务、保障航天员出舱作业的安全等必不可少的关键技术。视觉测量技术则是保证空间机械臂顺利完成空间遥操作任务的前提。基于此前提,首先对空间机械臂视觉测量技术进行了概述,并分别对手眼关系标定、标志器识别以及相对三维位姿测量等关键技术进行了阐述;然后,以加拿大机械臂为例提出了一种基于边缘特征的标志器识别算法,给出了具体的识别流程,并采用一种基于非迭代的相对位姿测量算法实现了位姿求解;最后,针对标志器识别算法和位姿测量算法给出了基于仿真图像的实验结果和机械臂原理样机集成实验结果。最终实验结果表明:提出的空间机械臂视觉测量方法合理可行,满足预期的技术指标要求,具有较强的工程应用价值。
关键词
空间机械臂
标志器识别
三维位姿测量
Keywords
space robotic arm
marker identification
three-dimensional position and attitude meas-urement
分类号
V423.41 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V423.7 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
十年匠心,精益求“睛”--为我国空间站机械臂镶上“慧眼”
被引量：
1
2
作者
张青春
机构
不详
出处
《航天返回与遥感》
CSCD
北大核心
2022年第3期F0002-F0002,共1页
文摘
天和机械臂是支持中国空间站组装、运营、维护和空间应用的重要技术手段,是空间站核心舱的重要分系统。北京空间机电研究所为天和机械臂配置了5台智能相机,用于近距离目标检测、识别、三维位姿测量以及三维运动测量,向世人呈现了机械臂在轨工作的高清智能视频画面。研究所十年匠心打造的“慧眼”,为我国空间站天和机械臂的在轨良好运行提供了全方位技术支持。
关键词
机械臂
空间站
空间应用
智能相机
视频画面
全方
位
技术
目标检测
三维位姿测量
分类号
V476.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间机械臂视觉测量技术研究
刘玉
陈凤
黄建明
魏祥泉
《载人航天》
CSCD
2014
4
在线阅读
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职称材料
2
十年匠心,精益求“睛”--为我国空间站机械臂镶上“慧眼”
张青春
《航天返回与遥感》
CSCD
北大核心
2022
1
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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