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大型箱型梁高速GMAW三维位姿快速估计方法
1
作者
李高阳
贾爱亭
+2 位作者
洪波
李湘文
高佳篷
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期794-800,共7页
大型箱型梁在高速熔化极气体保护焊(GMAW)过程中存在定位焊缝、装配精度低,难以通过工装严格保证工件位姿,以及焊缝三维位姿实时变化等复杂工况.基于视觉的焊缝识别方法计算量大,且均不针对存在定位焊缝的工件,难以快速获取大型箱型梁...
大型箱型梁在高速熔化极气体保护焊(GMAW)过程中存在定位焊缝、装配精度低,难以通过工装严格保证工件位姿,以及焊缝三维位姿实时变化等复杂工况.基于视觉的焊缝识别方法计算量大,且均不针对存在定位焊缝的工件,难以快速获取大型箱型梁的三维位姿.对此,提出一种基于激光位移传感和点云聚类快速分割的大型箱型梁高速GMAW三维位姿快速估计方法.利用该方法,通过点云快速分割得出大型箱型梁焊缝的立板平面和平板平面,进而解算出焊缝位姿信息.对多种不同位姿的焊缝进行位姿信息估计试验,结果表明:当焊接速度为1200 mm/min时,焊缝位姿误差分别在0.25 mm和1.8°以内;增强了大型箱型梁自动焊接对定位焊缝、装配精度低等复杂工况的鲁棒性,提升了焊接质量.
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关键词
大型箱型梁
熔化极气体保护焊
三维位姿估计
点云分割
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职称材料
题名
大型箱型梁高速GMAW三维位姿快速估计方法
1
作者
李高阳
贾爱亭
洪波
李湘文
高佳篷
机构
湘潭大学机械工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期794-800,共7页
基金
国家自然科学基金(51575468)
长株潭标志性工程计划重大标志性创新示范工程项目(2019XK2303)
+2 种基金
湘潭市科技计划项目(ZD-ZD20191007)
湖南省自然科学基金(2020JJ4089)
湖南省研究生科研创新项目(XDCX2019B099)。
文摘
大型箱型梁在高速熔化极气体保护焊(GMAW)过程中存在定位焊缝、装配精度低,难以通过工装严格保证工件位姿,以及焊缝三维位姿实时变化等复杂工况.基于视觉的焊缝识别方法计算量大,且均不针对存在定位焊缝的工件,难以快速获取大型箱型梁的三维位姿.对此,提出一种基于激光位移传感和点云聚类快速分割的大型箱型梁高速GMAW三维位姿快速估计方法.利用该方法,通过点云快速分割得出大型箱型梁焊缝的立板平面和平板平面,进而解算出焊缝位姿信息.对多种不同位姿的焊缝进行位姿信息估计试验,结果表明:当焊接速度为1200 mm/min时,焊缝位姿误差分别在0.25 mm和1.8°以内;增强了大型箱型梁自动焊接对定位焊缝、装配精度低等复杂工况的鲁棒性,提升了焊接质量.
关键词
大型箱型梁
熔化极气体保护焊
三维位姿估计
点云分割
Keywords
large box girder
gas metal arc welding(GMAW)
3D pose estimation
point cloud segmentation
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大型箱型梁高速GMAW三维位姿快速估计方法
李高阳
贾爱亭
洪波
李湘文
高佳篷
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
0
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