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题名融合GA的三点定位夜间苹果目标的识别算法研究
被引量：16
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作者
赵利平
吴德刚
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机构
商丘工学院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2020年第5期134-138,共5页
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基金
河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目(2018GGJS190)。
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文摘
针对苹果采摘机器人不能准确定位夜间苹果目标的问题,提出一种融合GA的三点定位算法。该算法首先利用a-Cb-R融合空间分类将夜间苹果目标与背景分离,然后采用Canny算法和凸壳理论获取夜间苹果目标的真实轮廓,最后采用融合GA的三点定圆算法实现夜间苹果目标的准确定位。试验结果表明,针对枝叶遮挡率小于50%、大于50%和重叠果实三种情况,融合GA的三点定圆算法平均假阳性率分别为1.272%、2.728%和3.052%,平均重叠系数分别为92.199%、80.188%和82.02%,平均假阳性率分别较三点定圆算法降低1.328%、2.349%和2.273%,比Hough变换算法分别降低5.829%、7.731%和4.344%,平均重叠系数分别较三点定圆算法提高6.069%、8.887%和12.278%,比Hough变换算法分别提高30.738%、27.853%和34.778%,表明融合GA的三点定圆算法提高定位精度,可以较精确的实现夜间苹果目标的定位。
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关键词
夜间苹果目标
a-Cb-R融合空间分类
遗传算法
凸壳理论
三点定圆
目标识别
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Keywords
night apple target
a-Cb-R fusion space classification
GA
convex hull theory
three-point circular
target recognition
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分类号
TP931.41
[自动化与计算机技术]
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题名薄壁圆筒孔径测量误差分析
- 2
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作者
朱振伟
王亚龙
张瑞
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机构
河南机电职业学院机电工程学院
郑州大学机械工程学院
洛阳郑大物联科技有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第1期163-166,共4页
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基金
工信部智能制造综合标准化与新模式应用项目(2017ZNZX02)。
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文摘
为给圆筒类零件的加工制造提供误差控制理论的支持,对当采用单激光传感器半接触式测量方式,测量圆筒工件内径时,而引入的影响测量误差因素进行了综合分析。针对在保证圆筒工件安装定位理想化条件下,将激光传感器在圆筒的任意位姿分解为偏心、倾斜和安装偏折几种误差影响因素。再运用数学几何方法将几种误差因素进行叠加,建立数学模型,并通过MATLAB仿真求解,给出定量结果,进行误差分析。通过实验测量数据验证测量系统的精度以及本测量方式的可行性。
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关键词
内径测量
半接触测量
误差分析
三点定圆
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Keywords
Inner Diameter Measurement
Semi-Contact Measurement
Error Analysis
Ascertaining A Circle with Three Points
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH741
[机械工程—光学工程]
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题名机器视觉在采摘机器人识别与定位中的应用
被引量：2
- 3
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作者
焦迎雪
董海涛
武文革
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机构
山西铁道职业技术学院
山西机电职业技术学院
中北大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第2期280-285,共6页
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基金
山西省教育科学“十三五”规划“1331工程”研究专项课题(ZX—18125)
国家自然科学基金(51875533)。
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文摘
针对采摘机器人的运行环境复杂,采摘效率无法满足实际生产需求。这里在采摘机器人体系结构的基础上,提出了一种基于机器视觉的夜间识别与定位方法。使用基于粒子群优化的独立成分分析方法来降低夜苹果图像中的噪声,然后使用PCNN分割方法对图像进行分割并通过边缘检测等提取目标轮廓,最后通过改进的三点定圆法对目标果实进行定位。通过仿真验证了该方法的可行性。结果表明,该方法在夜间遮挡小于50%时识别率为94.3%,遮挡大于50%时识别率为89.05%,可以有效提高识别和定位的准确性。为机器人识别和定位技术的发展提供了一定的参考。
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关键词
机械视觉
采摘机械人
识别与定位
独立成分分析
三点定圆法
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Keywords
Mechanical Vision
Picking Robot
Recognition and Positioning
Imperialist Competitive Algorithm
Three Point Circle
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
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题名如何确定土的先期固结压力的探讨
被引量：7
- 4
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作者
刘春平
李中秋
张书宪
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机构
中国石化集团勘察设计院
河北交通职业技术学院
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出处
《地质与勘探》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第1期91-92,共2页
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文摘
e～logP曲线的绘图比例对确定土的先期固结压力有明显的影响,对此进行了初步探讨。
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关键词
土
先期固结压力
三点定圆法
计算机绘图
土工试验
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Keywords
preconsolidation pressure,discussion
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分类号
TU411.5
[建筑科学—岩土工程]
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题名单弯双扶涡轮钻具造斜能力预测方法研究
被引量：5
- 5
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作者
侯学军
钟文建
王居贺
杨斌
张明
孙辉
郭晓乐
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机构
重庆科技学院石油与天然气工程学院
陕西省非常规油气勘探开发协同创新中心(西安石油大学)
贵州能源产业研究院有限公司
中国石化西北油田分公司石油工程技术研究院
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出处
《石油机械》
北大核心
2023年第2期33-41,共9页
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基金
国家自然科学基金项目“智能连续管钻井电动钻具多参数耦合力学驱动与自动控制机理研究”(52274004)
重庆市教委科学技术研究计划重大项目“连续管智能化电动钻井技术应用基础研究”(KJZD-M202001501)
+1 种基金
重庆市教委科学技术研究计划重点项目“页岩气井连续管钻塞反向射流动态冲洗磨屑机理及工具研究”(KJZD-K201801501)
陕西省非常规油气勘探开发协同创新中心(西安石油大学)开放基金“非常规油气微小井眼CT钻井技术”(SXCU-201901)。
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文摘
针对以钻头中心点、双扶正器中心点的三点定圆法预测的单弯双扶涡轮钻具曲率而不是井眼的曲率,造斜率预测误差较大等问题,改用钻头中心点、双扶正器中心点所对应的井眼轴线上3点,利用上下扶正器位置及井壁间隙、结构角大小和位置、偏心块的位置和偏心距等影响因素建立三点坐标;根据三点定圆数学原理,建立井眼轴线三点定圆全坐标单弯双扶涡轮钻具造斜率计算模型;以3种涡轮钻具为例,计算分析结构角位置与大小、上下扶正器的位置及其与井壁之间的间隙、井眼直径、偏心块位置与偏心距的大小等因素对单弯双扶涡轮钻具造斜能力,从定性到定量影响的变化规律。由此建议将偏心块安装在靠近钻头或结构角处,增大造斜率,并对比分析确定了涡轮钻具s理论和模型预测的实际的转换系数在1.28~1.37的合理范围内,验证了模型的可行性。研究结果可为高温深井涡轮定向钻井提供参考。
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关键词
涡轮钻具
单弯双扶
定向钻井
三点定圆法
造斜能力
钻具组合
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Keywords
turbodrill
single-bend dual-stabilizer
directional drilling
three-point geometry
build-up capacity
bottom hole assembly
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分类号
TE921
[石油与天然气工程—石油机械设备]
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题名牛眼虹膜定位算法研究及其在肉食品追溯系统中的应用
被引量：9
- 6
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作者
李超
赵林度
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机构
东南大学系统工程研究所
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出处
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期124-130,共7页
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基金
"十一五"国家科技支撑计划重大项目(2006BAK02A16
2006BAK02A28)
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文摘
为实现动物个体的精确鉴别,提高肉食品的安全性,将动物虹膜识别技术引入到肉食品供应链中,构建了基于虹膜识别的肉食品安全可追溯系统业务流程,实现了肉食品"从农场到餐桌"的安全保障;并以牛眼虹膜为例,根据其非同心椭圆的结构特征和图像仿射变换不变特征的原理,提出了一种牛眼虹膜快速定位方法。将牛眼虹膜内、外边界分别转化为圆形,对内边界采用灰度均值法粗定位与"三点定圆"精定位相结合的方法实现,对外边界设计了一种逐点扫描分层圆环算法来精确拟合。实验结果表明:该方法避免了虹膜信息丢失,减少了空间参数的选择运算。
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关键词
动物个体标识
追溯
牛眼虹膜
仿射变换
虹膜定位
三点定圆
逐点扫描分层圆环算法
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Keywords
animal individual identification
tracking and traceability
cattle iris
affine transformation
iris localization
three-point-circle theory
pixel-wise scanning layered circles algorithm
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分类号
X924.2
[环境科学与工程—安全科学]
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题名自然环境中被遮挡果实的识别方法研究
被引量：9
- 7
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作者
刘振宇
丁宇祺
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机构
沈阳工业大学信息科学与工程学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2020年第S02期333-335,339,共4页
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基金
辽宁省2018年自然科学基金资助项目(20180520022)
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文摘
针对自然环境中普遍存在的枝、叶遮挡果实和果实之间相互重叠的现象,提出利用相邻人工标注点到目标区域质心的距离波动曲线判定遮挡阈值的数学方法。基于颜色、纹理多特征融合方法分割图像,利用阈值判定果实遮挡区域和未遮挡边缘,将随机三点定圆法得到的圆心点集作为改进型凝聚层次聚类器的输入,对分类结果进行圆拟合。实验结果表明,基于阈值的识别方法优于霍夫梯度变换法。
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关键词
多特征融合分割
人工标注
随机三点定圆
凝聚层次聚类
果实识别
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名双机器人基坐标系标定方法的研究
被引量：5
- 8
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作者
纪慧君
苗鸿宾
李孟虔
双立
贾磊
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机构
中北大学机械工程学院
山西省深孔加工工程技术研究中心
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2021年第11期72-76,共5页
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基金
中央引导地方科技发展专项资金项目(YDZX20191400002765)
山西重点研发计划项目(201903D421006)。
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文摘
针对双机器人基坐标系标定过程复杂、定位精度不高,提出一种基于"三点定圆"的改进双机器人基坐标系标定方法。通过分析误差原理以及引入高斯白噪声误差,结合理论分析和软件仿真设计实验。结果表明改进后的双机器人基坐标系标定方法具有准确性和稳定性,保持了良好的定位精度。
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关键词
双机器人
三点定圆
基坐标系
高斯白噪声
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Keywords
double robot
three point fixed circle
base coordinate system
Gaussian white noise
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名煤矿井下定向钻孔轨迹预测方法研究
被引量：6
- 9
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作者
孙涛
吝伶艳
刘宗伟
宋建成
王雪
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机构
太原理工大学矿用智能电器技术国家地方联合工程实验室
太原理工大学煤矿电气设备与智能控制山西省重点实验室
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出处
《煤矿开采》
北大核心
2019年第1期22-25,15,共5页
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基金
山西省研究生联合培养基地人才培养项目(2016JD17)
NSFC-山西煤基低碳联合基金(U1510112)
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文摘
针对传统钻孔轨迹预测方法中三点定圆法未考虑钻具受力变形、纵横弯曲梁法相关参数难以获取的问题,提出了一种运用纵横弯曲梁理论对三点定圆法进行改进的煤矿定向钻孔轨迹预测新方法。该方法根据纵横弯曲梁理论对单弯螺杆钻具组合进行受力分析,导出三弯矩方程,求取钻具组合弯曲变形后形成的第二跨跨长L_2,代入三点定圆法中,计算得出钻具组合在不同受力条件下的预测造斜率,实现煤矿近水平千米定向钻孔的轨迹预测。运用晋煤赵庄矿千米钻机钻孔轨迹数据对模型进行了验证,验证结果表明,该方法的预测精度达到施工要求并高于传统的纵横弯曲梁法。
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关键词
定向钻进
钻孔轨迹预测
纵横弯曲梁理论
三点定圆法
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Keywords
directional drilling
borehole trajectory forecast
vertical and horizontal bending theory
three points circle location method
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分类号
TD421.2
[矿业工程—矿山机电]
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